ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch Seite 364

5 RAPID-Referenz
5.1.3 GetItmTgt – Nächstes Auswahlziel abrufen
Fortsetzung
Wenn keine Fehlerbehandlungsroutine vorhanden ist, wird die Abarbeitung
gestoppt.
[\TimeFlag]
Datentyp: bool
Der Ausgabeparameter, der den Wert TRUE enthält, wenn die maximal zulässige
Dauer für die Wartezeit abläuft, bevor das Auswahlziel empfangen wurde. Wird
dieser Parameter in der Instruktion verwendet, wird das Ablaufen der maximalen
Zeit nicht als Fehler betrachtet. Dieses Argument wird ignoriert, wenn das
MaxTime-Argument nicht in der Instruktion enthalten ist.
[\ItemType]
Datentyp: num
Legt fest, welche Objekttypnummer angefordert wird. Die Instruktion wartet, bis
ein Auswahlziel mit der angeforderten Typnummer für zur Abarbeitung verfügbar
ist.
[\Limit]
Datentyp: num
Modifiziert den Abstand, von dem aus das Auswahlziel empfangen wird. Die
Instruktion gibt das nächste Auswahlziel oberhalb dieser Grenze zurück. Wenn
dieses Argument ausgeschlossen ist, gibt die Instruktion das nächste Auswahlziel
oberhalb der Ausgangsgrenze zurück.
Der Abstand wird in Millimetern von der Robotermitte aus angegeben. Der Wert
ist positiv, wenn der Grenzwert, im Verhältnis zur Bewegungsrichtung des
Conveyors, jenseits der Robotermitte liegt. Dieses Argument ist nur gültig, wenn
ein Conveyor verwendet wird.
[\SortData]
Datentyp: sortdata
Diese Datenstruktur definiert, wie die Objekte sortiert werden sollen.
[\Selection]
Datentyp: selectiondata
Diese Datenstruktur definiert, wie die Objekte ausgewählt werden.
[\Val1Min]
Datentyp: num
Gibt den Mindestwert für itmtgt parameter Val1 an. Die Instruktion wartet, bis
ein Auswahlziel, das diese Bedingung erfüllt, zur Abarbeitung verfügbar ist.
[\Val1Max]
Datentyp: num
Gibt den Höchstwert für itmtgt parameter Val1 an. Die Instruktion wartet, bis ein
Auswahlziel, das diese Bedingung erfüllt, zur Abarbeitung verfügbar ist.
[\Val2Min]
Datentyp: num
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