Beispiel: Sortieren In Negativer Y-Richtung - ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch

5 RAPID-Referenz

5.5.7 Beispiel: Sortieren in negativer Y-Richtung

5.5.7 Beispiel: Sortieren in negativer Y-Richtung
Beschreibung des Beispiels
In diesem Beispiel schieben wir Objekte von einem Förderband, ohne umliegende
Objekte zu berühren. Die Schiebebewegung erfolgt senkrecht zur waagerechten
Ebene auf der rechten Fördererseite, und die Manipulatorbewegung wird mit der
Fördererbewegung koordiniert.
Der Sortieralgorithmus wählt das Objekt aus, das am nächsten zur Ausgangsgrenze
in x-Richtung liegt und in der Auswahlform keine angrenzenden Objekte hat.
Die Auswahlform wird als langer Kasten definiert. Der x-Wert der Form wird zur
Definition von Korridorbreite verwendet, der y-Wert muss mehr als die Hälfte der
Breite des Conveyorbandes sein, und der z-Wert muss größer als der größte
Höhenunterschied aller Objekte sein.
Setzen Sie den y-Wert in OffsetData auf den negativen y-Wert der Form, daraufhin
bewegt sich das Auswahlfeld nach rechts außen.
Als Ergebnis muss es einen leeren Korridor rechts neben jedem Objekt geben,
bevor es verschoben wird.
Der Algorithmus prüft den Produktionsfluss aufwärts und abwärts nach der
Anwesenheit anderer Objekte.
Verwenden Sie die Prüfgrenze in x-Richtung als Parameter zur
GetItmTgt-Instruktion, um den Startpunkt zu definieren, von dem aus das erste
Objekt verschoben wird. Die Instruktion versucht, das erste Objekt zwischen den
Prüf- und Eingangsgrenzen zu verschieben. Dies führt auch dazu, dass der
Auswahlalgorithmus alle Objekte zwischen der Prüf- und der Ausgangsgrenze
berücksichtigt, wenn er nach den nächsten Objekten sucht. Daher ist der Abstand
zwischen der Prüfgrenze und der Ausgangsgrenze mindestens der Durchmesser
des größten Objekts.
In der Abbildung unten werden alle Objekte von der rechten Seite des
Fördererbandes geschoben. Da jedes Objekt einen leeren Bereich braucht, das
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412 Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
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