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5 RAPID-Referenz
5.5.4 Beispiel: Doppeltes Aufnehmen einer Platzierung
Fortsetzung
Die Werkzeugdaten PlaceAll (definiert im Modul ppaUser.sys) werden für die
Platzierung verwendet. Aktualisieren SiePlaceAll: Tool Center Point in der Mitte
des Vakuumauswerfers festlegen. Aktualisieren Sie auch das Gewicht und den
Masseschwerpunkt. Speichern Sie die Aktualisierungen des RAPID-Programms,
schließen Sie den Editor und übernehmen Sie die Aktualisierungen.
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PROC Place(num Index)
IF Index > 0 THEN
WObjPlace:=ItmSrcData{Index}.Wobj;
GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,PlaceTarget;
MoveL\Conc,RelTool(PlaceTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
MaxSpeed,z20,PlaceAll\WObj:=WObjPlace;
TriggL\Conc,PlaceTarget.RobTgt,LowSpeed,ItmSrcData{Index}.VacuumRev1\T2:=
ItmSrcData{Index}.VacuumOff1\T3:=ItmSrcData{Index}.VacuumOff2\T4:=
ItmSrcData{Index}.VacuumRev2\T5:=ItmSrcData{Index}.SimDetach1\T6:=
ItmSrcData{Index}.SimDetach2,z5\Inpos:=
ItmSrcData{Index}.TrackPoint,PlaceAll\WObj:=WObjPlace;
GripLoad load0;
TriggL RelTool(PlaceTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
LowSpeed,ItmSrcData{Index}.Ack,z20,PlaceAll\WObj:=WObjPlace;
ELSE
ErrWrite "Missing item distribution", "Cannot place because no
item distribution contains current work area."
\RL2:="Please check configuration";
SafeStop;
ENDIF
ENDPROC
Hinweis
Verwenden Sie dieselbe Methode, um ein Werkzeug mit mehr als zwei Aktivatoren
einzurichten. Dennoch sind ein paar zusätzliche Einrichtungsschritte erforderlich.
So sind zum Beispiel bei der Verwendung eines Werkzeugs mit 3-4 Aktivatoren
die folgenden zusätzlichen Schritte erforderlich:
1 Wählen Sie zwei E/A-Karten als Steuerungsoption aus. Erstellen Sie alternativ
zusätzliche Signale goVacBlow3, goVacBlow4, doVacuum3, doVacuum4,
doBlow3 unddoBlow4. Das erste Bit von goVacBlowX muss das Signal
doVacuumX. überlagern. Das zweite Bit von goVacBlowX muss das Signal
doBlowX überlagern.
2 Aktualisieren Sie die SetTriggs-Routine. Aktivieren Sie die
TriggEquip-Ereignisse VacuumAct3, VacuumOff3, VacuumAct4 und
VacuumOff4 durch Entfernen der Kommentare auf diesen Linien.
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