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Definition der Ausrichtung des Basis-Koordinatensystems und der Start-Fenster-Start-Kalibrierung
Über die Quaternion des Basis-Koordinatensystems wird die Lage des 0,0
rad-Punkts für die Roboterbewegung definiert.
Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel der Winkel, die bei der Definition der
Ausrichtung des Basis-Koordinatensystems für den kreisförmigen Förderer zu
Einsatz kommen:
xx1200001103
R
S
Q
TP
P
Base
Berechnung der X-Koordinate und Y-Positionen für das Basis-Koordinatensystem
Berechnen Sie mit diesem Verfahren die X-Koordinate und Y-Positionen für das
Basis-Koordinatensystem.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
R
p_centre, X, Y
p_0, X_0, Y_0
X
Y
IRB
IRB
Richtung der Drehung
Synchronisierungsschalter
Queue-Tracking-Abstandswinkel
θ
Dargestellter Winkel auf dem FlexPendant
θ
Winkel berechnet aus der Position p_0
θ
Winkel des Basis-Koordinatensystems, der in eine Quaternion um-
θ
gewandelt wird
1 Benutzen Sie Wobj0 am FlexPendant. Wählen Sie einen Referenzpunkt auf
dem kreisförmigen Förderer, verfahren Sie den TCP an diesen Punkt und
notieren Sie p_0.
2 Fahren Sie den Förderer an eine andere Position. Verfahren Sie den TCP an
den Referenzpunkt und notieren Sie p_1.
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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.4.6.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems
Base
θ
P
θ
S
TP
θ
Q
θ
0.0 rad
IRB
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