ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch Seite 100

4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.2.1 Was ist ein Koordinatensystem?
Fortsetzung
Das Verschiebungs-Koordinatensystem
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Manchmal muss dieselbe Bahn an verschiedenen Stellen des Objekts oder an
verschiedenen Werkstücken, die nebeneinander angeordnet sind, durchlaufen
werden. Damit diese Positionen nicht jedesmal neu programmiert werden müssen,
kann ein Verschiebungs-Koordinatensystem definiert werden.
Dieses Koordinatensystem lässt sich auch zusammen mit Suchläufen verwenden,
um Unterschiede in den Positionen der einzelnen Teile zu kompensieren.
Das Verschiebungs-Koordinatensystem wird auf der Basis des
Werkobjekt-Koordinatensystems definiert.
Das Werkzeug-Koordinatensystem
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Originalposition
Objekt-Koordinatensystem
Neue Position
Verschiebungs-Koordinatensystem
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
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3HAC080435-003 Revision: F