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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
2 Berechnen Sie P
aus den XP1 und YP1 Koordinaten von P0 und der
Atan-Funktion.
Wenn der Punkt das erste oder vierte Quartil ist: Pθ = arctan(YP1/XP1)
Wenn der Punkt das zweite oder dritte Quartil ist: Pθ = π + arctan(YP1/XP1)
Tipp
Wenn das Berechnungswerkzeug die arctan2-Funktion ausgibt, muss das
Quartil nicht bewertet werden. Dann verwenden Sie Pθ = arctan2 (XP1,
YP1) direkt.
3 Berechnen Sie den Wert von Base.
4 Berechnen Sie die Quaternion für das Basis-Koordinatensystem, indem Sie
dabei die Drehrichtung in Betracht ziehen:
Drehung entgegen dem Uhrzeigersinn:
q1 = cos(Base /2)
q2 = 0.0
q3 = 0.0
q4 = sin(Base /2)
Drehung im Uhrzeigersinn:
q1 = 0.0
q2 = cos(Base /2)
q3 = –sin(Base /2)
q4 = 0.0
5 Geben Sie den Wert für Z (in Metern) von p_0 und die Werte für die
Quaternionen q1, q2, q3 und q4 in das Basis-Koordinatensystem für den
Förderer ein.
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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.4.6.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems
Fortsetzung
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