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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.3.3.5 Simulation
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Ursprung des programmierten Modells (Greiferposition des Visionmodells)
angegeben. Siehe folgende Grafik.
xx0900000522
A
Kamera
B
Angepasste Greiferposition
C
Greiferposition im Visionmodell
D
Objekthöhe
E
Winkel X
F
Winkel Y
G
Laufrichtung des Conveyors
3 Für die Grip-Orientierung des Objekts wird die Euler-Orientierung in Grad
angegeben.
Ein vierachsiger Roboter kann sich nur um die Z-Achse drehen und daher
kann nur GripAngleZ verwendet werden.
Sechsachsige Roboter können 3D-Objekte aufnehmen/platzieren, wenn die
Euler-Richtung GripAngleX, GripAngleY und die Objekthöhe definiert werden.
Die Greiferausrichtung folgt dem Ursprung des programmierten Modells
entsprechend (Visionmodell-Greifpunkt). Die Objekthöhe muss im Dialog
Objekt-Konfiguration angegeben sein, und zwar als Abstand vom
Basis-Koordinatensystem zum Objekt-Ursprung (Visionmodell-Greifpunkt).
Besonders wichtig bei der Kalibrierung des Basis-Koordinatensystems des
Conveyors ist die Definition des korrekten Kalibrierwerkzeugs, damit die
Orientierung in Bezug auf die Objekt-Greiferposition (platzieren/aufnehmen)
korrekt ist. Des Weiteren muss beachtet werden, dass die Kamerakalibrierung
auf der gleichen Höhe wie die Objekt-Greiferposition, d. h. auf der
Greiferposition des Visionsmodells vorgenommen wird.
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
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