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Verwendung Des Farbensehens - ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch

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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac

4.5 Verwendung des Farbensehens

4.5 Verwendung des Farbensehens
Einführung in das Farbensehen
PickMaster PowerPac kann mit Schwarzweiß- oder mit Farbkameras verwendet
werden. Der Unterschied zwischen ihnen ist, dass ein Bild, das mit einer Farbkamera
gemacht wurde, jeden Bildpunkt durch drei 8-Bit-Werte darstellt (dezimal 0-255),
anstelle nur eines 8-Bit-Werts bei Schwarzweißbildern (Graustufen). In einem
Schwarzweißbild stellt der 8-Bit-Wert die Graustufen von Weiß nach Schwarz dar,
während in einem Farbbild drei Werte den Inhalt von drei separaten Farbkanälen
darstellen. Diese drei Kanäle stellen Rot, Grün und Blau (Farbenraum RGB) oder
Farbton, Sättigung und Intensität (Farbenraum HSI) dar. Mit welchem Farbenraum
gearbeitet wird, hängt vom Inhalt des Bildes ab.
Farbenräume
Bei der Arbeit mit RGB wird die Farbe jedes Bildpunkts durch seinen Gehalt an
Rot, Grün und Blau dargestellt. Die numerische Darstellung entspricht einfach den
drei Grundfarben - Rot (255, 0, 0) Grün (0, 255, 0) und Blau (0, 0, 255). Es kann
jedoch schwierig sein, die Komposition anderer Mischfarben zu verstehen.
HSI ist ein Farbenraum, der sich einfacher auf die menschliche Farbwahrnehmung
übertragen lässt.
Das Farbtonspektrum kann man gut als Kreis darstellen, da sowohl 0 als auch 255
Rot bezeichnen.
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Beim Verwenden der Farbfilterung ist es einfacher, zwischen Farben zu
unterscheiden, wenn sie sich nicht ähnlich sind. Die Stärke der Ähnlichkeit kann
als Abstand zwischen den Farben im Farbenraum erklärt werden. Der Unterschied
kann in jedem der beiden Farbenräume deutlicher ausfallen, daher sollten in beiden
Farbenräumen Filter ausprobiert werden.
Fortsetzung auf nächster Seite
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Farbton: Die Position der Farbe im elektromagnetischen Spektrum. Siehe
Abbildung unten.
Sättigung: Die Reinheit der Farbe.
Intensität: Die Helligkeit der Farbe.
© Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F

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