ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch Seite 392

5 RAPID-Referenz
5.4.1 RAPID-Programme
Fortsetzung
Öffentliche Datentypen
Überblick
Das Systemmodul ppaUser enthält zwei Aufzeichnungsdefinitionen, sourcedata
und noncnvwobjdata.
sourcedata
Die sourcedata werden im Variablen-Datenfeld ItmSrcData verwendet. Dieses
Datenfeld enthält Daten über jede Objektquelle.
Der Bericht kann für andere Zwecke erweitert werden, es sollten aber keine
Strukturkomponenten geändert oder gelöscht werden.
Name
Used
ItemSource
SourceType
Ack
Nack
SimAttach1
SimAttach2
SimDetach1
SimDetach2
VacuumAct1
VacuumAct2
VacuumRev1
VacuumRev2
VacuumOff1
VacuumOff2
Wobj
VacActDelay
VacRevDelay
VacOffDelay
TunePos
TrackPoint
OffsZ
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Alias Beschreibung
bool Flag zur Anzeige, dass der Datenfeldindex verwendet
wird.
itmsrc Deskriptor für die Objektquelle.
itmsrctype Art der Quelle, PICK_TYPE, PLACE_TYPE oder
UNDEFINED_TYPE.
Triggdata zur Bestätigung der Auswahlziele.
triggdata
Triggdata zur negativen Bestätigung der Auswahlziele.
triggdata
Triggdata zur Befestigung eines in der Nähe befindlichen
triggdata
Objekts am Aktivator 1 in einer Simulation.
Triggdata zur Befestigung eines in der Nähe befindlichen
triggdata
Objekts am Aktivator 2 in einer Simulation.
Triggdata zum Lösen eines Objektes, das vom Aktivator
triggdata
1 in der Simulation gehalten wird.
Triggdata zum Lösen eines Objektes, das vom Aktivator
triggdata
2 in der Simulation gehalten wird.
Triggdata für Vakuumaktivierung an einem echten Ro-
triggdata
boter.
Triggdata für Vakuumaktivierung an einem echten Ro-
triggdata
boter.
Triggdata für Vakuumgebläse an einem echten Roboter.
triggdata
Triggdata für Vakuumgebläse an einem echten Roboter.
triggdata
Triggdata für „Vakuum aus" an einem echten Roboter.
triggdata
Triggdata für „Vakuum aus" an einem echten Roboter.
triggdata
Werkobjektdaten für die Quelle
wobjdata
Vakuumaktivierungsverzögerung
num
Vakuumumkehrverzögerung
num
Vakuum aus-Verzögerung
num
Positionsabstimmung für den Arbeitsbereich.
pos
Folgezeitdaten.
stoppointdata
Höhe für den Offset-Punkt über der Aufnahme- oder
num
Platzierposition.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
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3HAC080435-003 Revision: F