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Optimierung des Arbeitsbereichs
Beschreibung
TuneX
Optimiert die Position des Arbeitsbereichs entlang der X-Richtung während der Ausführung der
Simulation oder Produktion.
Die Optimierung der Position des Arbeitsbereichs entlang der X-Richtung ist äquivalent zum
Versetzen des Basis-Koordinatensystem für den Förderer entlang der X-Richtung.
TuneY
Optimiert die Position des Arbeitsbereichs entlang der Y-Richtung während der Ausführung der
Simulation oder Produktion.
Die Optimierung der Position des Arbeitsbereichs entlang der Y-Richtung ist äquivalent zum
Versetzen des Basis-Koordinatensystem für den Förderer entlang der Y-Richtung.
TuneZ
Optimiert die Position des Arbeitsbereichs entlang der Z-Richtung während der Ausführung der
Simulation oder Produktion.
Die Optimierung der Position des Arbeitsbereichs entlang der Z-Richtung ist äquivalent zum
Versetzen des Basis-Koordinatensystems für den Förderer entlang der Z-Richtung.
Enter
Eingang ist der Grenzwert, von dem aus der Roboter mit der Abarbeitung von Auswahlzielen
im Arbeitsbereich beginnt. Der Abstand wird in Millimetern von der Robotermitte aus gemessen.
Der Bereich ist positiv, wenn der Grenzwert, im Verhältnis zur Bewegungsrichtung des Conveyors,
jenseits der Robotermitte liegt. Stellen Sie sicher, dass der eingegebene Grenzwert vom Roboter
erreicht werden kann.
Für weitere Einzelheiten siehe
Beenden
Ausgang ist der Grenzwert, ab dem der Roboter ein Auswahlziel im Arbeitsbereich als verloren
ansieht. Der Abstand wird in Millimetern von der Robotermitte aus gemessen. Der Bereich ist
positiv, wenn der Grenzwert, im Verhältnis zur Bewegungsrichtung des Conveyors, jenseits der
Robotermitte liegt. Wenn das verfolgte Objekt hinter diesen Grenzwert gelangt, wird es fallen
gelassen. Dieser Grenzwert muss so gewählt werden, dass er innerhalb der maximalen Reich-
weite des Roboters liegt. Der Roboter muss diese Position von einer beliebigen Stelle des Ro-
boter-Arbeitsbereichs aus erreichen können, bevor die Position außerhalb seiner Reichweite
ist.
Für weitere Einzelheiten siehe
Pick/placeElevati-
Aufnahme-/Platzierhöhe ist der Abstand, in negativer Z-Richtung relativ zum Werkzeug, von
on
wo aus sich der Roboter dem Auswahlziel nähert.
Pick/placeTime
Aufnahme-/Platzierdauer ist die Zeit, in der sich der Roboter in der Aufnahme-/Platzierposition
befindet. Wenn der Conveyor sich während der Aufnahme-/Platzierdauer bewegt, folgt der Ro-
boter dem Conveyor, um die relative Position auf dem sich bewegenden Conveyor zu behalten.
VacuumActivati-
Vakuumaktivierung ist die Zeit in Sekunden vor der Mitte der Zonenbahn der sich nähernden
on
Position, wenn der Vakuum-E/A gesetzt werden sollte. Wenn ein negativer Wert eingegeben
wird, wird der Vakuum-E/A auf die Zeit nach der Mitte der Zonenbahn gesetzt. Dieser Wert gilt
nur für Arbeitsbereiche vom Typ Pick oder Andere.
Die Vakuumaktivierung wirkt sich nicht auf die Aufnahme der Gegenstände in der Simulation
aus. Die Aufnahmewerkzeuge werden mithilfe von SimAttach-Ereignissen befestigt, z.B. in
der Pick-Routine.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
Hinweis
Die Parameter für die Optimierung des Arbeitsbereichs werden mit den Parameter
in der Rezeptur synchronisiert. Alle Änderungen einem Ort ändern die Parameter
an dem anderen Ort.
Verfügbare Arbeitsbereiche auf Seite
Verfügbare Arbeitsbereiche auf Seite
Hinweis
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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
Fortsetzung auf nächster Seite
4.3.3.5 Simulation
Fortsetzung
153.
153.
177
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Fehlerbehebung
