Inhaltsverzeichnis
Werbung
4.4.9 Kalibrierung der Kamera
Einleitung
Überblick
Die Kamerakalibrierung definiert den Ursprung des gemeinsamen
Koordinatensystems der Kamera und der Roboterbasis bzw. des Werkobjekts.
Wenn die Kamera mit einem Conveyor-Arbeitsbereich benutzt wird, muss die
Kamera vor dem Basis-Koordinatensystem kalibriert werden, da der Ursprung der
Kamerakalibrierung als gemeinsamer Bezugspunkt für die beiden Kalibrierungen
fungiert. Nachdem eine Kamera kalibriert ist, wird der Ursprung gespeichert und
der Benutzer kann diesen Ursprung bei der Kalibrierung des
Basis-Koordinatensystems anzeigen.
Schachbrett-Kalibrierung
Die Methode zur Kamerakalibrierung wird als Schachbrett-Kalibrierung bezeichnet.
Die Kalibrierung wird in zwei Schritten ausgeführt. Zuerst wird das Gesamtbild
analysiert und in ein korrektes Bild umgewandelt, dann wird der Bereich des daraus
resultierenden Bildes definiert.
Der Algorithmus verwendet die Skala im Mittelpunkt des Bilds, d. h., alle Quadrate
erhalten dieselbe Größe wie das Quadrat im Mittelpunkt des Originalbilds.
Mehrfachansicht-Kalibrierung
Die Kamera kann so kalibriert werden, dass sie ein oder mehr Bilder verwendet.
Der Unterschied bei der Verwendung von mehr als einem Bild ist, dass die
Kameraposition im Raum berechnet wird. Diese Raumdaten werden sowohl für
2.5D-Anwendungen für die Bestimmung der Produkthöhe verwendet als auch zur
Kompensation von Parallaxenfehlern in reinen 2D-Anwendungen. Siehe
mit Produkten mit verschiedenen Höhen (2.5D-Vision) auf Seite
Die Genauigkeit der Multiview-Kalibrierung verbessert sich mit der Anzahl der
eingegebenen Bilder.
Verwenden Sie mindestens 10-15 Bilder mit den folgenden Spezifikationen:
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
Hinweis
Wenn eine Firewall oder eine Antivirus-Software installiert ist, fügen Sie
pickmasteru.exe, sshd.exe und visionclient.exe zur Whitelist hinzu.
Sonst kann sich PickMaster PowerPac nicht mit Runtime verbinden und die
Vision-Funktion arbeitet nicht korrekt.
•
Eine Reihe von Bildern mit unterschiedlichen Höhen, bei denen das
Kalibrierungsmuster flach unter der Kamera liegt (3 bis 5 Bilder).
•
Eine Reihe von Bildern, bei denen das Kalibrierungsmuster unterschiedliche
Neigungen und Höhen aufweist. (Mindestens 3 Bilder, aber mehr Bilder liefern
bessere Ergebnisse)
•
Legen Sie das Kalibrierungsmuster auf die Oberfläche des Förderers. Dies
sollte das Ursprungsbild sein.
© Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.4.9 Kalibrierung der Kamera
Fortsetzung auf nächster Seite
Arbeiten
347.
293
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
