ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch Seite 398

5 RAPID-Referenz
5.4.3 Routinen
Fortsetzung
PROC InitSpeed()
Stellt die Robotergeschwindigkeit im Programm ein. Die Instruktion VelSet wird
in dieser Routine abgearbeitet, die die maximal zulässige Geschwindigkeit für den
Roboter einstellt. Bei sechsachsigen Robotern kann diese Grenze abgestimmt
werden, um Bewegungsfehler zu vermeiden.
PROC PickPlace()
Startet die Objektwarteschlangen und initiiert die endgültigen Einstellungen. Die
Aufnahme- und Platziersequenz wird von dieser Routine aufgerufen. Nehmen Sie
an dieser Routine keine Änderungen vor!
Diese Routine wird zu Beginn der Aufnahme- und Platziervorgänge aufgerufen.
PROC SafeStop()
Wenn das Projekt gestoppt oder angehalten wird, wird diese Routine entweder
von der SafeStopTrap-Routine oder der PickPlace-Routine aufgerufen. Die
Langsambewegung zur sicheren Position wird von dieser Routine aufgerufen.
PROC GotoRestartPos()
Führt die Langsambewegung zur sicheren Position aus und sendet eine negative
Bestätigung an alle Objektquellen. Dies muss erfolgen, um die Quellen darüber
zu informieren, dass die Abarbeitung unterbrochen wurde.
PROC Home()
Serviceroutine, die den Roboter an die sichere Position bewegt.
PROC WashDown()
Washdown Serviceroutine.
PROC TestCycle()
Testserviceroutine.
PROC Homepos()
Serviceroutine, die den Roboter an die Synchronisierungsposition bewegt.
PROC EnumerateWorkAreas()
Legt die Datenfelder der Arbeitsbereiche für Aufnahme, Platzierung und Andere
fest.
PROC PickPlaceSeq()
Legt die Anwendungsfolge fest, das heißt die Logik, wie der Roboter aus
verschiedenen Warteschlangen aufnimmt und platziert.
Dies Routine wird einmal pro Schleife aufgerufen, die als eine Aufnahme in der
Aufnahmeratestatistik gezählt wird, die in der PickMaster-Registerkarte "Produktion"
angezeigt wird.
PROC Pick(num Index)
Führt eine Aufnahme aus. Der Index definiert, aus welchem Arbeitsbereich das
Objekt aufgenommen wird.
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