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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.3.2.10 Kalibrierung
4.3.2.10 Kalibrierung
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die Kalibrierung der erstellten Solution.
Die Kalibrierung in PickMaster PowerPac ist eine Voraussetzung für die Ausführung
der Simulation. Die Kalibrierung unterscheidet sich von der Kalibrierung der
eigentlichen Hardware (Kamera, Förderer, E/A-Sensor usw.). Die Ausführung der
Kalibrierung bedeutet nicht, dass die eigentliche Hardware-Kalibrierung
abgeschlossen wurde.
Die Kalibrierung in PickMaster PowerPac wird verwendet, um eine relative
Beziehung zwischen dem Förderer-Koordinatensystem und dem
Basis-Koordinatensystem des Förderers in der virtuellen Steuerung herzustellen.
Wenn eine Kamera für den Linearförderer in der Solution verwendet wird, befindet
sich das Basis-Koordinatensystem des Förderers nach der Kalibrierung direkt
unter der Kamera (X ist die Vorwärtsrichtung). Wird ein E/A-Sensor für einen
Linearförderer verwendet, befindet sich das Basis-Koordinatensystem des Förderers
am E/A-Sensor. Wenn kein vordefinierter Punkt für einen Linearförderer verwendet
wird, überschneidet das Basis-Koordinatensystem des Förderers den hotspot0.
Weitere Informationen zu Koordinatensystemen finden Sie in
auf Seite
Die Kalibrierung des indizierten Arbeitsbereichs stimmt mit der Kalibrierung des
Linearförderers überein.
Das kalibrierter Basis-Koordinatensystem des Kreisförderers befindet sich in der
Mitte des Förderbands. Die X-Richtung liegt direkt unterhalb der Kamera oder
entlang dem E/A-Sensor. Wenn ein Kreisförderer einen vordefinierten Punkt
verwendet, weist die X-Richtung zu einem vordefinierten Koordinatenpunkt
(Hotspot).
Kalibrierung
Tippen Sie auf der Ribbon-Registerkarte PickMaster PowerPac auf Layout.
Gehen Sie bei der Kalibrierung folgendermaßen vor:
Weitere Informationen zu Koordinatensystemen finden Sie unter
auf Seite
136
95.
1 Tippen Sie in der Ribbon-Registerkarte auf Kalibrierung. Dann startet die
Kalibrierung der erstellten Solution automatisch.
Die Kalibrierung wird automatisch ausgeführt.
Hinweis
Wenn sich das Layout der Solution ändert, z. B. die Kameraposition oder
die Roboterposition, wiederholen Sie die Kalibrierung.
95.
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
Frame-Beziehung
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3HAC080435-003 Revision: F
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