ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch Seite 405

Die Werkzeugdaten PickAct1 werden für die erste Pick-Routine verwendet. Die
Werkzeugdaten PickAct2 werden für die zweite Pick-Routine verwendet.
Aktualisieren Sie PickAct1 und PickAct2 (im Modul definiert ppaUser.sys):
Tool Center Point in der Mitte des Vakuumauswerfers festlegen. Aktualisieren Sie
auch das Gewicht und den Masseschwerpunkt. Speichern Sie die Aktualisierungen
des RAPID-Programms, schließen Sie den Editor und übernehmen Sie die
Aktualisierungen.
Siehe folgendes Beispiel für die Place-Routine. Beachten Sie die Verwendung von
VacuumOff1 und VacuumOff2 für die simultane Platzierung beider gehaltenen
Objekte.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
5.5.4 Beispiel: Doppeltes Aufnehmen einer Platzierung
IF pickNo = 1 THEN
TriggL\Conc,RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,
-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
MaxSpeed,ItmSrcData{Index}.VacuumAct1,z20,
PickAct1\WObj:=WObjPick;
TriggL\Conc,PickTarget.RobTgt,LowSpeed,ItmSrcData{Index}.SimAttach1,
z5\Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint,
PickAct1\WObj:=WObjPick;
GripLoad ItemLoad;
TriggL
RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
LowSpeed,ItmSrcData{Index}.Ack,z20,PickAct1\WObj:=WObjPick;
ELSEIF pickNo = 2 THEN
TriggL\Conc,RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
MaxSpeed,ItmSrcData{Index}.VacuumAct2,
z20,PickAct2\WObj:=WObjPick;
TriggL\Conc,PickTarget.RobTgt,LowSpeed,ItmSrcData{Index}.SimAttach2,
z5\Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint,
PickAct2\WObj:=WObjPick;
GripLoad ItemLoad;
TriggL
RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
LowSpeed,ItmSrcData{Index}.Ack,z20,
PickAct2\WObj:=WObjPick;
ENDIF
ELSE
ErrWrite "Missing item distribution", "Cannot pick because no
item distribution contains current work area."
\RL2:="Please check configuration";
SafeStop;
ENDIF
ENDPROC
!***********************************************************
!
! Procedure Place
!
! Executes a place movement.
! Edit this routine to modify how the robot shall
! execute the place movements.
! Needs to be changed if more than one activator is used.
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