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PROC Place(num Index)
Führt eine Platzierung aus. Der vorgegebene Index definiert, in welchem
Arbeitsbereich das Objekt platziert wird.
TRAP SafeStopTrap
Interrupt-Routine zum Erreichen des E/A-Signals. Diese wird ausgeführt, wenn
das Stopp-E/A-Signal gesetzt wird, bevor SafeStop von der PickPlace -Routine
aufgerufen wird.
TRAP PickTuneTrap
Interrupt-Routine, um die abgestimmten Werte von PickMaster an die
entsprechenden Variablen anzuhängen.
Ausgeblendete Routinen im ppaBase-Modul
Überblick
Nachstehend sind die ausgeblendeten Routinen im ppaBase-Modul aufgeführt.
PROC ResetEvent()
Setzt einige Variablen zurück. Diese Routine wird nur im RESET
Systemereignis-Shelf abgearbeitet.
PROC PowerOnEvent()
Setzt einige Variablen zurück. Diese Routine wird nur im POWER_ON
Systemereignis-Shelf abgearbeitet.
PROC StopEvent()
Löscht die Roboterbahn, wenn sich der Roboter in einer koordinierten Bewegung
befindet, wenn der Stopp auftritt. Diese Routine wird nur im STOP
Systemereignis-Shelf abgearbeitet.
PROC RestartEvent()
Diese Routine wird nur im RESTARTSystemereignis-Shelf abgearbeitet. Wenn sich
der Roboter gerade in einer koordinierten Bewegung befindet, zwingt diese Routine
das Programm dazu, das Programm von der Ebene an neu zu starten, die eine
Fehlerbehandlungsroutine für den aufgetretenen Fehler PPA_RESTART besitzt.
PROC NewSource()
Erzeugt eine neue Positionsquelle und initiiert die Variable ItmSrcData. PickMaster
ruft diese Routine für jeden Arbeitsbereich auf, wenn das Projekt startet.
PROC ClearAll()
Setzt alle wichtigen Variablen zurück und löscht alle Objektquellen. Diese Routine
wird aufgerufen, sobald das Projekt gestoppt wird.
PROC PickRateInit()
Initiiert die Berechung der Aufnahmerate.
PROC PickRateReset()
Setzt die Berechung der Aufnahmerate zurück.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
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5 RAPID-Referenz
5.4.3 Routinen
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