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5 RAPID-Referenz
5.1.3 GetItmTgt – Nächstes Auswahlziel abrufen
Fortsetzung
Das Limit-Argument modifiziert die Grenze, von der aus das Auswahlziel
empfangen werden soll.
Wenn das SortData-Argument festgelegt ist, gibt die Instruktion das Auswahlziel
zurück, das sich am nächsten zur Ausgangsgrenze in x-Richtung befindet, und je
nach Abwesenheit anderer Objekte in Richtung der Sortierung wird das erste Objekt
in Sortierrichtung ausgewählt. Der CheckBoundry definiert den erforderlichen
Spielraum um ein Objekt herum. Die Sortierung prüft den Produktionsfluss aufwärts
und abwärts nach der Anwesenheit anderer Auswahlziele. Wenn das Argument
mit dem Argument Limit kombiniert wird, berücksichtigt der Sortieralgorithmus
auch alle Objekte zwischen der Grenze und der Ausgangsgrenze, wenn er die
Sicherheitsabstände für die nächsten Objekte prüft. Wenn in einem gemeinsamen
Positionsquellensystem mehr als ein Roboter verwendet wird, also bei Lastausgleich
oder ATC, empfehlen wir stattdessen unbedingt das Argument Selection mit
korrekten Auswahldaten, da SortData beim Sortieren keine umgangenen Objekte
berücksichtigt.
Wenn das Selection-Argument festgelegt ist, gibt die Instruktion das Auswahlziel
zurück, das sich am nächsten an der Ausgangsgrenze in x-Richtung befindet, die
keine weiteren Auswahlziele innerhalb der festgelegten Form enthält. Wenn das
Argument mit dem Argument Limit kombiniert wird, berücksichtigt der
Sortieralgorithmus auch alle Objekte zwischen der Grenze und der Ausgangsgrenze,
wenn er die Abstände für die nächsten Objekte prüft. Dies wird zur Vermeidung
von Kollisionen unbedingt empfohlen.
Wenn für die optionalen Argumente Va1Xmin oder Va1Xmax Werte festgelegt
wurden, gibt die Instruktion ein Auswahlziel zurück, das die erforderlichen Höchst-
und Mindestwerte für Va1X erfüllt.
Fehlerbehandlung
Die folgenden behebbaren Fehler können erzeugt werden. Die Fehler können in
einer Fehlerbehandlungsroutine behoben werden. Die Systemvariable ERRNO wird
gesetzt auf:
Fehlercode
ERR_ITMSRC_UNDEF
ERR_PPA_TIMEOUT
Syntax
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366
Beschreibung
itmsrc nicht definiert.
Timeout ohne Fehler-Flag.
GetItmTgt
[ItemSource ':=' ] <variable (VAR) of itmsrc>,
[ItemTarget ':=' ] <var or pers (INOUT) of itmtgt>
[\MaxTime ':=' ] <expression (IN) of num>
[\TimeFlag ':=' ] <var or pers (INOUT) of bool>
[\ItemType ':=' ] <expression (IN) of num>
[\Limit ':=' ] <expression (IN) of num>
[\SortData ':=' ] <expression (IN) of sortdata>
[\Selection ':=' ] <expression (IN) of selectiondata>
[\Val1Min ':=' ] <expression (IN) of num>
[\Val1Max ':=' ] <expression (IN) of num>
[\Val2Min ':=' ] <expression (IN) of num>
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3HAC080435-003 Revision: F
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