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Programmmodule
Das Standard-RAPID-Programm enthält drei Programmmodule.
Modul
PMTWMAIN
Systemmodule
Eine ABB-Robotersteuerung mit der RobotWare-Option PickMaster Ready enthält
immer die geladenen Systemmodule ppaBase (verschlüsselt) und ppaUser (offen).
Modul
ppaBase
ppaUser
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
Beschreibung
Dies ist das Platzierziel.
Der Roboter-TCP wird während der Platzierung relativ zum Conveyor koordiniert. Der
Moment für das Vakuumumkehrereignis wird als die Zeit vor der Hälfte der Platzierzeit
berechnet. Der Moment für 'Vakuum aus' wird als die Zeit nach der Hälfte der Platzier-
zeit berechnet.
Letzte Position in der Sequenz.
Die Position wird für den Conveyor koordiniert, solange der TCP nicht die Mitte der
Zonenbahn erreicht oder auf den Feinpunkt übergeht. Daher muss die verwendete
Objektposition bestätigt sein, damit die Positionsquelle mit dem Tracking der nächsten
Objektposition im Puffer des Aufnehmarbeitsbereichs beginnen kann. Das Ziel darf
kein Feinpunkt sein.
Hinweis
Bei der Ausführung eines Aufnahme- und Platzierungszyklus über sich
bewegende Förderer läuft der RAPID-Programmzeiger im Voraus und wählt ein
Ziel aus, lange bevor dieses verwendet wird. Ab dem Zeitpunkt, ab dem der
Roboter das Ziel verwendet, hat sich dieser möglicherweise bereits über die
Grenze zum Verlassen hinaus bewegt. RAPID bewegt den Programmzeiger um
ungefähr 100 ms voraus. In einem koordinierten Feinpunkt wird das „im Voraus
ausführen" zu Beginn der Feinpunktbewegung ausgelöst, wenn der Roboter
über dem Förderer sperrt. Wenn die Zeit für PickTime lang ist (z. B. 50 ms), wird
das nächste Ziel aus der Queue genommen, lange (50 ms), bevor sich der Roboter
dort physisch hinbewegt. Wenn die Förderergeschwindigkeit bei 50 ms liegt,
bedeutet dies möglicherweise, dass das auszuwählende Ziel bereits hinter der
Grenze zum Verlassen liegt. Dennoch wird der Roboter versuchen, dieses
aufzunehmen.
© Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Beschreibung
Behandelt die wichtigste Initiierungs- und Abarbeitungssequenz
des Programms. Bearbeiten Sie dieses Modul nicht für benut-
zerspezifische Zwecke.
Beschreibung
Enthält Variablen zur Kommunikation mit PickMaster, Ereignis-
routinen und Routinen zur Erstellung, Initiierung und zum Lö-
schen von Objektquellen.
Enthält Deklarationen von öffentlichen Datentypen und die
Werkobjektdaten für indizierte Arbeitsbereiche. Zudem enthält
es die Deklaration für die Standardwerkzeugdaten, z.B.
PickAct1 und PickAct2.
5 RAPID-Referenz
5.4.1 RAPID-Programme
Fortsetzung
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Fehlerbehebung
