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5 RAPID-Referenz
5.3.2 selectiondata - Auswahldaten
Fortsetzung
Die Daten, die die Maße der geometrischen Form definieren (x, y, z und Radius).
Die Orientierung des Koordinatensystems der Form wird durch die
Offset-Datenkomponente definiert. Standardmäßig ist es das Koordinatensystem
der Form, ausgerichtet am Werkobjekt oder Conveyorrahmen. Beachten Sie, dass
alle Formursprünge sich im Zentrum der Form befinden und dass die Werte den
Abstand zu jeder Plane sowohl in positiver als auch in negativer Richtung angeben.
Das heißt, wenn eine Box definiert ist als x: 10, y: 15 und z: 20, hat der Kasten eine
Größe von 20 mm in x-Richtung, 30 mm in y-Richtung und 40 in z-Richtung. Wenn
kein Offset verwendet wird, wird die Prüfung auf andere Objekte im Bereich 10
mm vor, 10 mm hinter, 15 mm links von, 15 mm rechts von, 20 mm oberhalb und
20 mm unterhalb jedes Objekts durchgeführt.
Offset
Datentyp: offsetdata
Der Offset besteht aus OffsetRelation (offsetreltype) und OffsetPose
(pose).
OffsetRelation kann aus zwei unterschiedlichen Typen bestehen.
Die OffsetPose wird verwendet, um das Zentrum der Form von der Objektposition
wegzubewegen, zum Beispiel wenn die Greifposition des Objekts sich nicht im
Zentrum des tatsächlich aufzunehmenden Objekts befindet.
Beispiele
Einschränkungen
Die Orientierungen muss normalisiert werden, d. h., die Summe der Quadrate muss
gleich 1 sein.
Struktur
Fortsetzung auf nächster Seite
386
•
Eine BOX -Form wird durch die Werte x, y und z definiert.
•
Eine CYLINDER -Form wird durch den Radiuswert und die Höhe durch den
z-Wert definiert.
•
Eine SPHERE -Form wird durch den Radiuswert definiert.
•
FRAME_COORD_DIR gibt an, dass die Rotation in OffsetPose relativ zum
Koordinatensystem vom Werkobjekt oder Fördererrahmen ist.
•
ITEM_COORD_DIR gibt an, dass die Rotation in OffsetPose relativ zum
Objekt-Koordinatensystem des zu prüfenden Objekts ist.
VAR selectiondata clear_rect:= [BOX,ITEMS_TO_USE,[22,15,5,0],
[FRAME_COORD_DIR,[[0,7,0],[1,0,0,0]]]];
2
2
2
q1
+ q2
+ q3
+ q4
<dataobject of selectiondata>
<ShapeType of shapetype>
<ConsiderType of considertype>
<GeometricData of geodata>
<x of num>
<y of num>
<z of num>
<radius of num>
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2
= 1
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