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ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch
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ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch

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Inhaltszusammenfassung für ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac

  • Seite 1 ROBOTICS Anwendungshandbuch ® PickMaster Twin - PowerPac...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace Main version a551 Checked in 2023-11-22 Skribenta version 5.5.019...
  • Seite 3 Anwendungshandbuch PickMaster® Twin - PowerPac Release 2.3 IRC5 and OmniCore Dokumentnr: 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann. Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Inhaltsverzeichnis Inhaltsverzeichnis Überblick über dieses Handbuch ..................... Sicherheit ............................Willkommen bei PickMaster PowerPac Einleitung ......................PickMaster PowerPac Begriffe ................Installation PickMaster Paket ....................Systemanforderungen ..................2.2.1 Hard- und Software-Anforderungen ............2.2.2 Ethernet-Switch ..................2.2.3 Vision System ..................2.2.4 Kameraanforderungen ................PickMaster PowerPac-Lizenz ................
  • Seite 6 Inhaltsverzeichnis 4.3.2.5 E/A-Sensor ................. 4.3.2.6 Externer Sensor ................4.3.2.7 Arbeitsbereich ................4.3.2.8 Indizierter Arbeitsbereich .............. 4.3.2.9 Positionsgenerator ............... 4.3.2.10 Kalibrierung ................4.3.3 Prozess ....................4.3.3.1 Einheit ..................4.3.3.2 Container ................... 4.3.3.3 Flow ..................4.3.3.4 Rezeptur ..................4.3.3.5 Simulation .................. Konfiguration in Real Runtime (RRT) ..............4.4.1 Umschalten zu Real Runtime ..............
  • Seite 7 Inhaltsverzeichnis 5.3.2 selectiondata - Auswahldaten ..............5.3.3 sortdata - Sortierdaten ................RAPID-Programm ....................5.4.1 RAPID-Programme .................. 5.4.2 Variablen ....................5.4.3 Routinen ....................Programmierbeispiele ..................5.5.1 Beispiel: Mischen von einem Aufnahme-Arbeitsbereich und zwei Platzier-Arbeitsbereichen ................5.5.2 Beispiel: Mischen von zwei Aufnahme-Arbeitsbereichen und einem Platzier-Arbeitsbereich ................
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  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Überblick über dieses Handbuch Überblick über dieses Handbuch Über dieses Handbuch Dieses Handbuch enthält Anleitungen für die Installation, Konfiguration und den Betrieb von PickMaster PowerPac. Hinweis Die Sicherheitsinformationen für die Arbeit mit der Steuerung wird im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Verwendung Verwenden Sie dieses Handbuch während der Installation, Konfiguration und der Wartung eines PickMaster Twin-Systems.
  • Seite 10 Überblick über dieses Handbuch Fortsetzung Cybersicherheit Dieses Produkt wurde zum Anschluss an eine Netzwerkschnittstelle und zur Kommunikation von Informationen und Daten über diese Netzwerkschnittstelle entwickelt. Es liegt in Ihrer alleinigen Verantwortung, eine sichere Verbindung zwischen dem Produkt und Ihrem Netzwerk oder (gegebenenfalls) einem anderen Netzwerk herzustellen und regelmäßig zu überprüfen.
  • Seite 11 Überblick über dieses Handbuch Fortsetzung Referenz Dokumentnummer Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC065041-003 Dieses Handbuch enthält alle Sicherheitsanweisungen aus den Produkthandbüchern für die Manipulatoren und Steuerungen. IRC5 Referenz Dokumentnummer Anwendungshandbuch – PickMaster Twin – Operator 3HAC069977-003 Produktspezifikation - PickMaster® Twin 3HAC073650-003 Circuit diagram - PickMaster Twin 3HAC024480-020 Bedienungsanleitung - RobotStudio...
  • Seite 12 Überblick über dieses Handbuch Fortsetzung Revisionen Revision Beschreibung Erste Ausgabe ® Herausgegeben mit PickMaster Twin 2.0.1. • Histogramm- und Caliper-Funktion hinzugefügt. • Für den Greifer relevante TCP0-Funktion hinzugefügt. • Fehlersuche für den Bilddialog, der nicht angezeigt werden kann, hinzugefügt im Abschnitt Der Bilddialog kann nicht ange- zeigt werden auf Seite 433.

  • Seite 13: Sicherheit

    Sicherheit Sicherheit Sicherheit des Personals Der Roboter ist sehr schwer und übt unabhängig von seiner Geschwindigkeit eine extrem hohe Kraft aus. Auf eine Pause oder einen längeren Halt der Bewegung kann eine gefährliche, plötzliche Bewegung folgen. Selbst wenn ein Bewegungsmuster vorgegeben ist, kann ein externes Signal den Betrieb beeinflussen und eine unvorhergesehene Bewegung auslösen.
  • Seite 14 Sicherheit Fortsetzung Verwendung von SaveMove oder die Einstellung des richtigen Roboterarbeitsbereichs usw. • Sicherheitsrelevante Status und Operation müssen von der Steuerung und ® von sicherheitsbewerteten Systemen gehandhabt werden. PickMaster Twin-Statusinformationen dürfen nicht als Eingang für sicherheitsrelevante Informationen und Operationen verwendet werden. •...

  • Seite 15: Willkommen Bei Pickmaster Powerpac

    1 Willkommen bei PickMaster PowerPac 1.1 Einleitung 1 Willkommen bei PickMaster PowerPac 1.1 Einleitung ® Über PickMaster Twin ® PickMaster Twin ist ein Softwarepaket für visionsgesteuertes Aufnehmen von schnellen Aufnahme- und Platzierungsanwendungen im Handumdrehen. ® PickMaster Twin unterstützt die einfache Konfiguration, Simulation und Operation von unzähligen kleineren oder größeren Linien-Layouts mit einer Vielzahl von Robotern, Kameras, Förderbändern und ortsfesten Arbeitsbereichen.
  • Seite 16 1 Willkommen bei PickMaster PowerPac 1.1 Einleitung Fortsetzung ® PickMaster Twin umfasst die folgenden Module: ® PickMaster PowerPac Anwendungsfreundliche Software für die Konfiguration und Inbetriebnahme in einer visualisierten 3D-Umgebung, gestützt auf RobotStudio™. ® PickMaster Operator Hochmoderne Benutzerschnittstelle für den Betrieb von PickMaster im Produktionsbereich, gestützt auf ABBs Ability™...
  • Seite 17 1 Willkommen bei PickMaster PowerPac 1.1 Einleitung Fortsetzung • Inbetriebnahme im Online-Modus mit direkter Verbindung zur realen Installation. Dieses Handbuch beschreibt die Komponenten des realen Systems, deren Installation, Konfiguration und Kalibrierung. Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...

  • Seite 18: Pickmaster Powerpac Begriffe

    1 Willkommen bei PickMaster PowerPac 1.2 PickMaster PowerPac Begriffe 1.2 PickMaster PowerPac Begriffe Über diese Begriffe Einige Wörter haben in diesem Handbuch eine bestimmte Bedeutung. Die Definitionen der in diesem Handbuch verwendeten Begriffe erhalten Sie nachfolgend. Einige Begriffe werden im Kontext ihres Aufnahme- und Platzierungsprozesse beschrieben.
  • Seite 19 1 Willkommen bei PickMaster PowerPac 1.2 PickMaster PowerPac Begriffe Fortsetzung Begriff Definition Emulation Eine Aktivitäten zur Imitation des Verhaltens einer realen Zelle oder Linie und die Anzeige der Aktivitäten auf dem Bildschirm. Ghost-Picking Eine Art Trockenlauf, bei dem die Produktion aufgezeichnete virtuelle Objekte aufnimmt, d.
  • Seite 20 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 21: Installation

    2 Installation 2.1 PickMaster Paket 2 Installation 2.1 PickMaster Paket Konzepte der Nutzung von PickMaster Twin PickMaster PowerPac ist für die Installation auf einem Laptop-Computer ausgelegt, der Solutions für viele verschiedene Installation hosten kann, die für die Inbetriebnahme, Einführung von neuen Rezepturen, Wartungs- und Instandhaltungszwecken mit mehreren physischen Installationen verbunden werden kann, die alle über ihren eigenen permanenten Host-Computer verfügen.
  • Seite 22 2 Installation 2.1 PickMaster Paket Fortsetzung Nach der erfolgreichen Installation von PickMaster Twin Client befindet sich die Anwenderdokumentation für PickMaster PowerPac und die Kalibrierungsunterlagen im Installationsordner Documentation. Hinweis Vorherige Versionen von PickMaster PowerPac müssen deinstalliert werden, bevor eine neuere Version von PickMaster PowerPac installiert werden kann. Anwendungshandbuch - PickMaster®...

  • Seite 23: Systemanforderungen

    2 Installation 2.2.1 Hard- und Software-Anforderungen 2.2 Systemanforderungen 2.2.1 Hard- und Software-Anforderungen Hardware- und Softwareanforderungen für PickMaster Twin Client Hardware-Voraussetzungen Folgende Hardwareanforderungen müssen erfüllt sein: • Ein Anmeldekonto auf dem Computer mit Administratorrechten. • CPU: 2,0 GHz oder schneller. Mehrkern-Prozessor empfohlen. •...
  • Seite 24 2 Installation 2.2.1 Hard- und Software-Anforderungen Fortsetzung • Mindestens zwei USB-Steckplätze, ein Ethernet-Port und ein freier PCI Express-Steckplatz für eine PCIE-Karte, Größe 168 mm x 110 mm • Ethernet-Switch (Roboternetzwerk) Softwareanforderungen • Microsoft Windows 10, 64-bit (Home, Pro, Enterprise, Education, loT, x64-Versionen) für das Touchpanel •...

  • Seite 25: Ethernet-Switch

    2 Installation 2.2.2 Ethernet-Switch 2.2.2 Ethernet-Switch Überblick Ein Ethernet-Switch wird verwendet, um den PC mit mehreren Robotersteuerungen zu verbinden. Es wird empfohlen, einen industriellen Switch mit einer Kommunikationsgeschwindigkeit von 1000 Mbit/s oder höher zu verwenden. Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...

  • Seite 26: Vision System

    2 Installation 2.2.3 Vision System 2.2.3 Vision System Übersicht PickMaster PowerPac kann Bilder erfassen und erzeugt Ziele mithilfe von Kameras, die über Ethernet kommunizieren. Ein Ethernet-Netzwerk (Netzwerk-Schnittstellenkarte, Kabel, Schalter) wird zur Kommunikation zwischen den Kameras und dem Runtime-PC verwendet. Trigger/Strobe-Verbindung und Stromversorgung erfolgen über einen 12-/6-poligen Hirose-Anschluss am Kameragehäuse.
  • Seite 27 2 Installation 2.2.3 Vision System Fortsetzung Trigger-Strobe-Anschluss für 2000034085 (Basler-Kamera) Die folgende Tabelle zeigt die physische Schnittstelle für den Trigger/Strobe/Strom-Anschluss an die Basler Scout-Kamera. Weitere Details zum Anschluss der Kamera finden Sie im Schaltplan. Kabelpaar Stiftnummer Kabelfarbe Scout GigE Funktion Weiß...
  • Seite 28 2 Installation 2.2.3 Vision System Fortsetzung Stiftnummer Kabelfarbe Scout GigE Funktion Pink E/A Ausgang VCC 24 V (Kamera – E/A+) Grau/Pink E/A Ausgang 3 Nicht verwendet Rot/Blau E/A Ausgang 4 Nicht verwendet Trigger-Strobe-Anschluss für 2000034084 (Ace-Kamera) Die folgende Tabelle zeigt die physische Schnittstelle für den Trigger/Strobe/Strom-Anschluss an Ace-Kamera.

  • Seite 29: Kameraanforderungen

    2 Installation 2.2.4 Kameraanforderungen 2.2.4 Kameraanforderungen Montage Die Kameras müssen sehr stabil montiert sein, damit sie nicht Vibrationen oder anderen dynamischen Bewegungen ausgesetzt sind. Die Kameras können in jeder Orientierung im Bildbereich montiert werden. Beleuchtung Die gleichmäßige Beleuchtung des Bildbereichs ist für zuverlässige Ergebnisse sehr wichtig.
  • Seite 30 2 Installation 2.2.4 Kameraanforderungen Fortsetzung Die Abbildung unten zeigt die Geometrie der optischen Konfiguration. xx0900000550 Sensorchip Objektiv Chip-Höhe (mm) Chip-Breite (mm) Abstand zwischen Objektiv und Szene (mm) Szene Brennweite der Kamera (mm) Szenenhöhe (mm) Szenen-Breite (mm) Zur Auswahl eines geeigneten Objektivs messen Sie den Abstand zwischen Kamera und Objekten (D) sowie die Größe des Bildbereichs (W*H).
  • Seite 31 2 Installation 2.2.4 Kameraanforderungen Fortsetzung Beispiel: Objektivberechnung Dieses Beispiel basiert auf einem 1/2-Zoll-Sensorchip. • Das Sichtfeld (FOV) sollte einen Conveyor mit einer Breite von 500 mm abdecken. • Die Mindesthöhe des FOV ist nicht begrenzt. • Der Abstand zwischen Kamera und Conveyor beträgt 800 mm. •...

  • Seite 32: Pickmaster Powerpac-Lizenz

    2 Installation 2.3 PickMaster PowerPac-Lizenz 2.3 PickMaster PowerPac-Lizenz Einführung in die Lizenzierung Für die Installation und Ausführung von PickMaster PowerPac ist ein Lizenzaktivierungscode von ABB erforderlich. PickMaster PowerPac ist anhängig von der Aktivierung von RobotStudio. Normalerweise können Sie PickMaster PowerPac nur verwenden, wenn Sie RobotStudio mit einer Lizenz aktivieren, die die OptionPickMaster PowerPac enthält.
  • Seite 33 2 Installation 2.3 PickMaster PowerPac-Lizenz Fortsetzung Funktion Premium Grundlegende Informa- Kostenlos tionen Robotstu- PickMaster Robotstu- PickMaster Robotstu- PickMaster dio Lizenz PowerPac dio Lizenz PowerPac dio Lizenz PowerPac aktiviert Lizenz akti- aktiviert Lizenz nicht akti- Lizenz viert nicht akti- viert nicht akti- viert viert Erstellen der Solution...
  • Seite 34 2 Installation 2.3 PickMaster PowerPac-Lizenz Fortsetzung Aktivieren eines Lizenzcodes Automatisches Aktivieren eines Lizenzcodes über das Internet Gehen Sie wie folgt vor, um einen Lizenzcode automatisch über das Internet zu aktivieren. Aktion Um die Lizenzierungsanwendung zu starten, verwenden Sie entweder: • In PickMaster PowerPac unter Optionen klicken Sie auf Lizenz aktivieren.
  • Seite 35 2 Installation 2.3 PickMaster PowerPac-Lizenz Fortsetzung Aktion Starten Sie auf dem Computer mit Internetverbindung den Internetbrowser, gehen Sie zum Link http://www.manualactivation.e.abb.com/ und folgen Sie den Anweisungen zur manuellen Installation Ihrer Lizenz. Sie erhalten Anweisungen, wie Sie zur gespei- cherten Lizenzanforderungsdatei navigieren können. Das Ergebnis ist eine Lizenzdatei (*.bin), die Sie abspeichern müssen.

  • Seite 36: Selbstsigniertes Zertifikat

    2 Installation 2.4.1 Handhabung von Zertifikaten 2.4 Selbstsigniertes Zertifikat 2.4.1 Handhabung von Zertifikaten Standardmäßig selbstsignierte Zertifikate ® PickMaster Twin-Produkte unterstützen die Verwendung von X.509-Zertifikaten ® für die sichere Kommunikation über das Netzwerk. Die PickMaster Runtime ® erzeugt standardmäßig selbstsignierte X.509-Zertifikate für PickMaster PowerPac ®...

  • Seite 37: Ersetzen Des Pickmaster Runtime-Standardzertifikats Durch Ein Selbstsignierendes Zertifikat

    2 Installation ® 2.4.2 Ersetzen des PickMaster Runtime-Standardzertifikats durch ein selbstsignierendes Zertifikat ® 2.4.2 Ersetzen des PickMaster Runtime-Standardzertifikats durch ein selbstsignierendes Zertifikat Verfahren ® Gehen Sie wie folgt vor, um das PickMaster Runtime-Standardzertifikat durch das selbstsignierende Zertifikat zu ersetzen. ® 1 Öffnen Sie den Installationspfad PickMaster Runtime: Für Virtual Runtime: C:\Program Files (x86)\ABB\PickMaster Twin...
  • Seite 38 2 Installation ® 2.4.2 Ersetzen des PickMaster Runtime-Standardzertifikats durch ein selbstsignierendes Zertifikat Fortsetzung 4 Verschieben Sie SSLCertificateFile und SSLCertificateKeyFile zu den selbstsignierenden Zertifikatsdateien. xx2300000749 5 Speichern Sie die Änderungen als Administrator. Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...

  • Seite 39: Erzeugen Eines Selbstsignierenden Zertifikats Mit Openssl

    2 Installation 2.4.3 Erzeugen eines selbstsignierenden Zertifikats mit OpenSSL 2.4.3 Erzeugen eines selbstsignierenden Zertifikats mit OpenSSL Einleitung Wenn die Benutzer eine selbstsignierende Zertifikatsdatei erstellen müssen, wird empfohlen, diese mit OpenSSL zu generieren. Verfahren Gehen Sie wie folgt vor, um ein selbstsignierendes Zertifikat mit OpenSSL zu erstellen.
  • Seite 40 2 Installation 2.4.3 Erzeugen eines selbstsignierenden Zertifikats mit OpenSSL Fortsetzung 5 Wandeln Sie die erzeugte Private Key-Datei in eine neue private Schlüsseldatei ohne Passwort um. xx2300000744 Hinweis Geben Sie den Namen des Schlüssels ein, um den generierten privaten Schlüssel für die .key-Datei aufzurufen. xx2300000745 6 Erzeugen Sie das selbstsignierende Zertifikat.

  • Seite 41: Installation Des Selbstsignierten Zertifikats

    2 Installation 2.4.4 Installation des selbstsignierten Zertifikats 2.4.4 Installation des selbstsignierten Zertifikats Verfahren Gehen Sie wie folgt vor, um ein selbstsignierendes Zertifikat zu installieren. ® 1 Bei der erstmaligen Verwendung eines PickMaster Twin-Produktes wird das folgende Dialogfeld angezeigt: xx2300000751 2 Klicken Sie auf Ja, um das selbstsignierende Zertifikat zu installieren. Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster®...
  • Seite 42 2 Installation 2.4.4 Installation des selbstsignierten Zertifikats Fortsetzung 3 Klicken Sie zum Abschluss der Installation auf OK. xx2300000752 Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 43: Pickmaster-Dienst Zeitsynchronisierung

    2 Installation 2.5 PickMaster-Dienst Zeitsynchronisierung 2.5 PickMaster-Dienst Zeitsynchronisierung Zeitsynchronisationsservice PickMaster Twin verwendet einen Zeitsynchronisationsdienst, um die Zeit zwischen den Robotersteuerungen und dem Host-PC, auf dem PickMaster ausgeführt wird, zu synchronisieren. Die Synchronisierung erfolgt über das gleiche Netzwerk, das für die Kommunikation zwischen PickMaster Runtime und den Robotersteuerungen verwendet wird.
  • Seite 44 2 Installation 2.5 PickMaster-Dienst Zeitsynchronisierung Fortsetzung Sie verbessert Genauigkeit, Präzision und Robustheit, ist jedoch nicht rückwärtskompatibel auf die ursprüngliche Version 2002. Der Dienst zur Zeitsynchronisierung muss so eingestellt sein, dass er am korrekten PC-Netzwerkschnittstellenanschluss funktioniert, d. h. an dem Netzwerkanschluss, der mit den Robotersteuerungen kommuniziert.
  • Seite 45 2 Installation 2.5 PickMaster-Dienst Zeitsynchronisierung Fortsetzung Name Wert Niedrige Priorität für IRC5- PickMaster Twin PTPv1 wird für die Steuerung Zeitsynchronisation ver- IRC5(RobotWare 6) verwendet. wenden In der Strategie PTPv1 gibt es zwei Prioritäten: hohe Priorität und niedrige Priorität. Der Zeitsynchronisations- server wird das Gerät mit der höchsten Priorität als Grandmaster-Gerät verwenden.
  • Seite 46 2 Installation 2.5 PickMaster-Dienst Zeitsynchronisierung Fortsetzung xx2300001442 2 Wählen automatisches Starten/Stoppen des PTP-Servers mit Start/Stopp der Runtime im Feld Start-/Stoppzeitsynchronisation mit dem Anwendungsbetrieb aus. 3 Wählen Sie die Änderung der Priorität des aktuellen Gerätes für den PTP v1-Server im Feld Niedrige Priorität für IRC5-Zeitsynchronisation verwenden aus.
  • Seite 47 2 Installation 2.5 PickMaster-Dienst Zeitsynchronisierung Fortsetzung keiner der angebrachten Kameras. Dies ist nützlich, um Konflikte zu verhindern, wenn ein externes Visionsystem über die externe Sensorschnittstelle verwendet wird. 9 Klicken Sie auf OK. Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...

  • Seite 48: Installation Der Software

    2 Installation 2.6 Installation der Software 2.6 Installation der Software Hinweis Alle Personen, die an der Installation eines ABB-Roboters arbeiten, müssen von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installationsarbeiten besitzen. Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...

  • Seite 49: Robotstudio-Installation

    2 Installation 2.6.1 RobotStudio-Installation 2.6.1 RobotStudio-Installation Instruktion Eine ausführliche Beschreibung der RobotStudio-Installationsprozedur finden Sie Bedienungsanleitung - RobotStudio, 3HAC032104-003. Hinweis Wenn die Einheit in RobotStudio eingerichtet wird, wird Unspecified empfohlen. Die andere Einheit kann bestimmte Fehler im Produkt PickMaster verursachen. xx2200002058 Anwendungshandbuch - PickMaster®...

  • Seite 50: Installation Von Pickmaster Twin Client

    2 Installation 2.6.2 Installation von PickMaster Twin Client 2.6.2 Installation von PickMaster Twin Client Verfahren Installation von PickMaster Twin Client Hinweis Es wird nicht empfohlen, PickMaster 3 und PickMaster Twin Client auf dem gleichen PC zu installieren. Sie können einander beeinflussen. Hinweis Es wird nicht empfohlen, PickMaster Twin Client und PickMaster Twin Host auf dem gleichen PC zu installieren.
  • Seite 51 2 Installation 2.6.2 Installation von PickMaster Twin Client Fortsetzung 8 Tippen Sie zum Starten der Installation auf Weiter. 9 Nach Abschluss der Installation starten Sie den Computer sofort oder später neu. Klicken Sie dann auf Fertigstellen. Lokale IP-Adresse konfigurieren Die lokale IP-Adresse sollte in den folgenden Fällen in PickMaster Runtime (RRT) neu konfiguriert werden: •...
  • Seite 52 2 Installation 2.6.2 Installation von PickMaster Twin Client Fortsetzung 3 Wählen Sie die entsprechende IP-Adresse im Listenfeld aus tippen Sie auf xx2100000347 Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Elektrischer Anschluss

    2 Installation ® 2.7.1 PickMaster Twin Abbildung der Hardware-Topologie 2.7 Elektrischer Anschluss ® 2.7.1 PickMaster Twin Abbildung der Hardware-Topologie Beispiel xx2100000349 Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Anschließen Von Kameras

    2 Installation 2.7.2 Anschließen von Kameras 2.7.2 Anschließen von Kameras Einführung in das Anschließen von Kameras Die Kamera wird nicht über das Ethernet-Kabel mit Strom versorgt. Die Stromversorgung und die E/A-Funktionen werden über eine separate Verbindung, das Strom-/Trigger-/Strobe-Kabel, hergestellt. Wir empfehlen für die Gigabit Ethernet-Kameras eine externe Stromversorgung. So werden sie mit Strom versorgt, unabhängig davon, ob die Robotersteuerung eingeschaltet ist oder nicht.
  • Seite 55 2 Installation 2.7.2 Anschließen von Kameras Fortsetzung VORSICHT Risiko von Personenschäden und Schäden an der Kamera im Fall von Kurzschlüssen. Kurzschlüsse können einen extremen Temperaturanstieg im Kameragehäuse hervorrufen. Dadurch kann die Kamera beschädigt werden und es besteht das Risiko von Personenschäden, beispielsweise Verbrennungen. Im schlimmsten Fall kann Überhitzen die Ursache eines Brandes sein.
  • Seite 56 2 Installation 2.7.2 Anschließen von Kameras Fortsetzung Netzwerkkonfiguration für die Kameras Die folgende Vorgehensweise wird für Änderung der Konfiguration des Computernetzwerks empfohlen, mit dem die Kamera verbunden ist: 1 Tippen Sie auf Konfigurieren und wählen Sie die Registerkarte Erweitert aus. xx2200002067 2 Ändern Sie die Eigenschaften je nach Bedarf: •...
  • Seite 57 2 Installation 2.7.2 Anschließen von Kameras Fortsetzung Weitere Informationen Circuit diagram - PickMaster Twin, 3HAC024480-020. Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 58: Anschließen Von E/A-Signalen

    2 Installation 2.7.3 Anschließen von E/A-Signalen 2.7.3 Anschließen von E/A-Signalen Einführung in E/A-Anschlüsse Das Konzept von Runtime besteht aus einer Anzahl von E/A-Komponenten, die physisch verbunden werden müssen. Robotersteuerung E/A-Karte Es ist mindestens eine Standard DI/DO-Karte erforderlich. Encoder-Karten sind für das Conveyor-Tracking erforderlich. Die Encoder-Karten werden mit einer Standardadresse geliefert, die sich von der E/A_Konfiguration unterscheiden kann.
  • Seite 59 2 Installation 2.7.3 Anschließen von E/A-Signalen Fortsetzung Weitere Informationen Circuit diagram - PickMaster Twin, 3HAC024480-020 E/A-Signale auf Seite 186. Förderer-Arbeitsbereich E/A-Standardsignale auf Seite 188. Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 60: Konfigurieren Der Netzwerke

    2 Installation 2.7.4 Konfigurieren der Netzwerke 2.7.4 Konfigurieren der Netzwerke Einführung in das Steuerungsnetzwerk PickMaster PowerPac kommuniziert über Ethernet mit der Robotersteuerung. Wenn Probleme beim Verbinden mit dem Netzwerk auftreten, setzen Sie sich bitte mit dem lokalen Netzwerkadministrator in Verbindung. Hinweis PickMaster PowerPac muss an den WAN-Port der Steuerung angeschlossen werden.
  • Seite 61 2 Installation 2.7.4 Konfigurieren der Netzwerke Fortsetzung Voraussetzungen für Vision-Netzwerke Die Einstellungen des Vision-Netzwerks müssen ähnlich wie die Netzwerkeinstellungen der Robotersteuerung konfiguriert werden. Verwenden Sie für das Vision-System ein separates Netzwerk, das heißt, Steuerungen und Kameras dürfen nicht an denselben Netzwerkanschluss des PCs angeschlossen werden.
  • Seite 62 2 Installation 2.7.4 Konfigurieren der Netzwerke Fortsetzung kann zur Einrichtung der IP-Adressen sowohl von Kameras als auch von Netzwerkschnittstellenkarten verwendet werden. xx2300001072 3 Wenn alle Kameras konfiguriert sind, installieren Sie für jeden Anschluss den Performance Driver für Gigabit Ethernet Vision, siehe Schritt 4-6. 4 Nehmen Sie im Ethernet-Kameratool für jeden Vision-Netzwerkanschluss in der Strukturansicht die folgenden Einstellungen vor: a Stellen Sie im Abschnitt Eigenschaften den Wert für MTU auf etwa...
  • Seite 63 2 Installation 2.7.4 Konfigurieren der Netzwerke Fortsetzung Zum Einstellen der Jumbo-Frames: Klicken auf... xx2200001607 Das Fenster Ethernet Eigenschaften wird angezeigt. II Klicken Sie auf die Registerkarte Networking. III Klicken Sie auf Konfigurieren. Das Eigenschaften-Fenster wird geöffnet. IV Klicken Sie auf die Registerkarte Erweitert. V Wählen Sie Jumbo Frame aus der Liste Eigenschaft aus.
  • Seite 64 2 Installation 2.7.4 Konfigurieren der Netzwerke Fortsetzung 5 Starten Sie den PC neu, wenn die Installation für alle Vision-Ports abgeschlossen ist. 6 Starten Sie das Ethernet Camera Tool und überprüfen Sie, ob der Leistungstreiber für jeden Vision-Netzwerkanschluss erfolgreich installiert wurde. Überprüfen Sie auch, ob der MTU-Wert für Jumbo-Frames auf etwa 9000 eingestellt ist.
  • Seite 65 2 Installation 2.7.4 Konfigurieren der Netzwerke Fortsetzung Beispiel für eine geeignete Netzwerkarchitektur • Verwenden Sie für den Computer und die Kamera(s) zwei unterschiedliche statische IP-Adressen. • IP-Adressen von Port #1 und der daran angeschlossenen Kameras: 192.168.101.X (wobei X zwischen 1 und 253 liegt). •...

  • Seite 66: Einrichten Der Robotersteuerung

    2 Installation 2.7.5 Einrichten der Robotersteuerung 2.7.5 Einrichten der Robotersteuerung VORSICHT Wenn eine Roboterbewegung über ein externes Bedienfeld ausgelöst werden kann, muss auch ein Not-Halt verfügbar sein. RobotWare PickMaster PowerPac unterstützt IRC5 und die OmniCore Robotersteuerung. RobotWare wird auf der Robotersteuerung installiert. Die Option PickMaster Ready ist erforderlich für die Ausführung von Runtime.

  • Seite 67: Optionale Roboter- Und Prozesskonfiguration

    2 Installation 2.7.6 Optionale Roboter- und Prozesskonfiguration 2.7.6 Optionale Roboter- und Prozesskonfiguration Prozessänderung des Förderbands Änderungen der Systemparameter sind möglich. Parametergruppe Process Die folgenden Parameter können in der Parametergruppe Process geändert werden. Sie gehört zum Typ Conveyor systems. Parameter Beschreibung maximum distance Definiert den Standard-Tracking-Abstand eines Conveyor- Werkobjekts, bevor zu einem neuen Werkobjekt geschaltet...

  • Seite 68: Roboterkonfiguration Mit Sechs Achsen

    2 Installation 2.7.7 Roboterkonfiguration mit sechs Achsen 2.7.7 Roboterkonfiguration mit sechs Achsen Änderungen für sechsachsige Roboter Bei der Verwendung von PickMaster mit einem sechsachsigen Roboter müssen an den Systemparametern einige Änderungen vorgenommen werden, um den Förderband-Tracking-Prozess zu optimieren. Parametergruppe Process Die folgenden drei Parameter können im Thema Process modifiziert werden.

  • Seite 69: Navigieren In Pickmaster Powerpac

    3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.1 Hauptfenster 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.1 Hauptfenster Überblick Dieses Kapitel beschreibt die Benutzeroberfläche von PickMaster PowerPac. Die folgende Abbildung und die Tabelle enthalten Information zu den wichtigsten Elementen der Benutzeroberfläche. xx2100000855 Beschreibung Ribbon-Registerkarte Enthält die allgemeinen Funktionen für PickMaster PowerPac.
  • Seite 70 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.1 Hauptfenster Fortsetzung Beschreibung Zusätzliche Operation- Zeigt die Schaltfläche „Speichern“ und „Hilfe“ an. Ansicht Hilfe: Öffnet das PickMaster PowerPac Anwendungshand- buch. xx2100000867 Tipp Alle Fenster können frei und schwebend angeordnet werden. Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...

  • Seite 71: Ribbon-Registerkarte

    3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.2 Ribbon-Registerkarte 3.2 Ribbon-Registerkarte Überblick Das Ribbon PickMaster PowerPac enthält Elemente, die in verschiedenen Gruppen angeordnet sind. Die folgenden Abbildungen und Tabellen bieten weitere Informationen zu den Elementen auf dem PickMaster PowerPac Ribbon. Die folgenden Objekte und Konfigurationen werden auf der Ribbon-Registerkarte gespeichert.
  • Seite 72 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.2 Ribbon-Registerkarte Fortsetzung Taste Beschreibung Speichern unter Speichern Sie Ihre aktuelle Solution als neue Solution am ge- wünschten Speicherort. Hinweis Wenn die Solution in PickMaster Operator verwendet wird, muss sie mit einer realen Steuerung mit derselben Konfiguration auf PickMaster PowerPac verbunden sein.
  • Seite 73 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.2 Ribbon-Registerkarte Fortsetzung Taste Beschreibung Gemeinsam Daten mit Pack and GO verwenden anderen Packen Sie alle Informationen zur aktuelle Solution, der in der austau- Solution verwendeten Steuerung und die 3D-Modelle in die schen Datei, um Dateien zwischen Anwendern zu teilen. Hinweis Es ist nicht erlaubt, die gepackte Datei umzubenennen.
  • Seite 74 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.2 Ribbon-Registerkarte Fortsetzung Taste Beschreibung Hilfe Über Anzeige der grundlegenden Versionsinformationen. Optionen Sprache: Wählen Sie die gewünschte Sprache aus. Es werden acht Sprachen unterstützt: • Englisch • Vereinfachtes Chinesisch • Deutsch • Italienisch • Spanisch •...
  • Seite 75 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.2 Ribbon-Registerkarte Fortsetzung Tipp ® PickMaster Runtime (VRT und RRT) sind für die Verwendung von Port 50000 definiert. Wenn der Port 50000 von einem anderen Programm belegt ist, wird eine Warnmeldung angezeigt. Dann können Sie keine Verbindung zu Runtime herstellen.
  • Seite 76 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.2 Ribbon-Registerkarte Fortsetzung Taste Beschreibung E/A-Sensor Fügen Sie einen E/A-Sensor hinzu. Weitere Informationen zum Erstellen eines E/A-Sensors finden Sie im Abschnitt Einen E/A-Sensor hinzufügen auf Seite 122. Externer Sensor Fügen Sie einen externen Sensor hinzu. Weitere Informationen zum Erstellen eines externen Sensors finden Sie im Abschnitt Hinzufügen eines externen Sensors auf...
  • Seite 77 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.2 Ribbon-Registerkarte Fortsetzung Betrieb xx2100000860 Taste Beschreibung Start Starten einer Simulation. Wenn Sie auf den Abwärtspfeil klicken, wird Starten und Auf- zeichnen angezeigt. Starten und Aufzeichnen: Starten und Aufzeichnen der Simu- lation als .exe-Datei. Stopp Beenden Sie die Simulation.
  • Seite 78 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.2 Ribbon-Registerkarte Fortsetzung Taste Beschreibung Lokales RRT starten Starten Sie Runtime auf dem Computer. Hinweis Lokales RRT bedeutet, dass Runtime mit PickMaster PowerPac installiert ist. Es kann zu Testzwecken verwendet werden. Mit RRT verbinden Verbinden Sie sich mit der realen Runtime. Starten und Verbinden Starten Sie Virtual Runtime auf dem Computer und verbinden mit VRT...

  • Seite 79: Baumstruktur-Browser

    3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.1 Layout 3.3 Baumstruktur-Browser 3.3.1 Layout Überblick Auf der Registerkarte Layout werden Runtime sowie die Hardware-Objekte der Anwendung angezeigt, z. B. Roboter, Kameras, Förderbänder usw. Die folgenden Objekte und Konfigurationen werden auf der Registerkarte Layout gespeichert.
  • Seite 80 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.1 Layout Fortsetzung Runtime Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Runtime, um die Verbindung zu Virtual Runtime (VRT) im Simulationsmodus oder mit Real Runtime (RRT) für den Betrieb der realen Roboter auf dem Host-Computer im Emulationsmodus herzustellen. Tipp Vor der Herstellung der Verbindung mit RRT starten Sie PickMaster Runtime auf dem Host-Computer.
  • Seite 81 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.1 Layout Fortsetzung Positionsgenerator Mit einem Rechtsklick auf Positionsgenerator können Sie die Beziehung und den Quellentyp der Förderer auswählen. xx2100000874 Beschreibung Verfügbarer Förderer und Wählt einen Förderer oder einen indizierten Arbeitsbereich indizierte Arbeitsbereichs- aus, um die entsprechenden Beziehungen festzulegen. liste Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster®...
  • Seite 82 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.1 Layout Fortsetzung Beschreibung Quellentyp Wählen Sie den Quellentyp des Eingangssignals aus: • Vision: Wenn der Quellentyp auf Vision eingestellt ist, werden eine Kamera und Visionmodelle zum Suchen der Objektpositionen verwendet. Beschreibungen der Vision- Modelle finden Sie im Abschnitt Vision-Modell hinzufügen auf Seite 304.
  • Seite 83 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.1 Layout Fortsetzung Steuerungen Verwaltung der Steuerung Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf eine Steuerung in der Strukturansicht, um eine Steuerung auszuwählen und zu definieren. Beschreibung Steuerung bearbei- Ändert die Einstellungen für die gewählte Steuerung. Wenn Sie mit der rechten Maustaste auf eine Steuerung klicken und Steuerung bearbeiten auswählen, wird das Fenster Steuerung bearbeiten angezeigt.
  • Seite 84 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.1 Layout Fortsetzung Beschreibung Orientierung (Grad) Legt eine neue Ausrichtung für den gewählten Roboter fest. Greifer Greifer verwalten Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf einen Greifer in der Strukturansicht, um den Greifer zu verwalten. Beschreibung Einstellungen Verwaltung der Einstellungen für den ausgewählten Greifer.
  • Seite 85 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.1 Layout Fortsetzung Arbeitsbereich verwalten Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf einen Förderer WA in der Strukturansicht, um den Arbeitsbereich zu verwalten. Beschreibung Einstellung Verwaltung der Einstellungen für den ausgewählten Arbeitsbereich. Wenn Sie mit der rechten Maustaste auf Einstellung klicken, wird das Fenster Förderband WA Einstellung angezeigt.
  • Seite 86 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.1 Layout Fortsetzung Kameras Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf eine Kamera in der Strukturansicht, um die Kamera zu verwalten. Beschreibung Konfiguration Konfigurieren der ausgewählten Kamera. Wenn Sie mit der rechten Maustaste auf eine Kamera klicken und Konfiguration wählen, wird das Fenster Kamerakonfiguration an- gezeigt.
  • Seite 87 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.1 Layout Fortsetzung Beschreibung Live-Video Anzeige der Ansicht der realen Kamera vor der Produktion. xx2100001521 Nachdem das Live-Video gestartet wurde, kann es nach dem Rechtsklick auf den Sensor durch Antippen von Video stoppen gestoppt werden. xx2100001809 Tipp Kalibrierung, Live Video und Einstellung sind nur für die reale...
  • Seite 88 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.1 Layout Fortsetzung E/A-Sensoren Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf einen E/A-Sensor in der Strukturansicht, um den E/A-Sensor zu verwalten. Beschreibung Einstellung Verwaltung der Einstellungen für den ausgewählten E/A-Sensor. Wenn Sie mit der rechten Maustaste auf einen E/A-Sensor klicken und Einstellung wählen, wird das Fenster E/A-Sensoreinstellung angezeigt.

  • Seite 89: Prozess

    3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.2 Prozess 3.3.2 Prozess Überblick Auf der Registerkarte Prozess werden die Konfigurationsdatei sowie die sowie die Hardware-Objekte der Anwendung angezeigt, z. B. Objekte, Behälter, Flos und Rezepturen. Die folgenden Objekte und Konfigurationen werden auf der Registerkarte Prozess gespeichert.
  • Seite 90 3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.3.2 Prozess Fortsetzung Beschreibung Löschen Löschen Sie den ausgewählten Container. Umbenennen Ändern Sie den Namen des ausgewählten Containers. Copy (Kopieren) Erzeugt eine Kopie des ausgewählten Containers mit allen Einstel- lungen. Flow Flow verwalten Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf einen Flow in der Strukturansicht, um den Flow zu verwalten.

  • Seite 91: Protokollansicht

    3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.4 Protokollansicht 3.4 Protokollansicht Protokoll xx2100001518 Beschreibung Protokoll Alle Protokolle anzeigen. Hinweis Wenn Sie mit der rechten Maustaste auf eine Protokollmeldung klicken, werden Protokoll speichern und Alle löschen ange- zeigt. Filter-Feld Filtern der angegebenen Protokolle mithilfe von Schlüsselwör- tern.

  • Seite 92: Statusansicht

    3 Navigieren in PickMaster PowerPac 3.5 Statusansicht 3.5 Statusansicht Status Wenn das System hochgefahren wird, werden der Status von Steuerung und Runtime oben rechts am Bildschirm angezeigt; siehe dazu die Abbildung. xx2100000865 Beschreibung Hinweis Runtime Grau: Keine Solution geöffnet. Rot: Die Verbindung mit Virtual Runtime ist fehlgeschlagen.

  • Seite 93: Arbeiten Mit Pickmaster Powerpac

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.1 Überblick 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.1 Überblick Überblick Die Arbeit mit PickMaster PowerPac in Virtual Runtime erfüllt die Simulationsfunktion in einem visuellen Status. Die Arbeit mit PickMaster PowerPac in Real Runtime erfüllt die Emulations- und Produktionsfunktion in realen Stationen mit realen Robotern und Steuerungen.

  • Seite 94: Überblick

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.1 Überblick Fortsetzung Task Beschreibung Fügen Sie einen E/A-Sensor Ausführliche Informationen finden Sie unter hinzu. Einen E/A-Sensor hinzufügen auf Seite 122. Fügen Sie einen externen Ausführliche Informationen finden Sie unter Sensor hinzu. terner Sensor auf Seite 124.

  • Seite 95: Frame-Beziehung

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.2.1 Was ist ein Koordinatensystem? 4.2 Frame-Beziehung 4.2.1 Was ist ein Koordinatensystem? Überblick Ein Koordinatensystem definiert eine Ebene oder einen Raum durch Achsen, die sich in einem festen Punkt, dem so genannten Nullpunkt, schneiden. Roboterpositionen werden durch den Abstand entlang der Achsen des Koordinatensystems festgelegt.
  • Seite 96 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.2.1 Was ist ein Koordinatensystem? Fortsetzung Das Basis-Koordinatensystem xx0300000495 Das Basis-Koordinatensystem hat seinen Nullpunkt im Robotersockel, wodurch die Bewegungen eines fest montierten Roboters vorhersehbar werden. Es ist daher für die Bewegung des Roboters von einer Position zur nächsten geeignet. Für die Programmierung eines Roboters sind häufig andere Koordinatensysteme wie das Werkobjekt-Koordinatensystem die bessere Wahl.
  • Seite 97 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.2.1 Was ist ein Koordinatensystem? Fortsetzung Das Welt-Koordinatensystem en0300000496 Basis-Koordinatensystem für Roboter 1 Welt-Koordinaten- Basis-Koordinatensystem für Roboter 2 Das Welt-Koordinatensystem hat seinen Nullpunkt in einem festen Punkt an der Zelle oder Station. Dadurch ist es für die Handhabung mehrerer Roboter oder die Bewegung des Roboters durch externe Achsen gut geeignet.
  • Seite 98 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.2.1 Was ist ein Koordinatensystem? Fortsetzung Das Anwender-Koordinatensystem en0400001225 Anwender-Koordinatensystem Welt-Koordinatensystem Basisobjekt-Koordinatensystem Verschobenes Anwender-Koordinatensystem Werkobjekt-Koordinatensystem, das mit dem Anwender-Koordinatensystem verschoben wurde Das Anwender-Koordinatensystem kann zur Darstellung von Ausrüstung wie Vorrichtungen und Werkbänken verwendet werden. Dadurch entsteht eine weitere Ebene in der Kette der zugeordneten Koordinatensysteme.
  • Seite 99 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.2.1 Was ist ein Koordinatensystem? Fortsetzung Das Werkobjekt-Koordinatensystem xx0600002738 Welt-Koordinatensystem Werkobjekt-Koordinatensystem 1 Werkobjekt-Koordinatensystem 2 Das Werkobjekt-Koordinatensystem bezieht sich auf das Werkstück: Es gibt die Positionierung des Werkstücks im Verhältnis zum Welt-Koordinatensystem (oder einem beliebigen anderen Koordinatensystem) an. Ein Roboter kann über mehrere Werkobjekt-Koordinatensysteme verfügen, wobei jedes ein eigenes Werkstück oder mehrere Ausführungen desselben Werkstücks an unterschiedlichen Positionen repräsentiert.
  • Seite 100 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.2.1 Was ist ein Koordinatensystem? Fortsetzung Das Verschiebungs-Koordinatensystem en0400001227 Originalposition Objekt-Koordinatensystem Neue Position Verschiebungs-Koordinatensystem Manchmal muss dieselbe Bahn an verschiedenen Stellen des Objekts oder an verschiedenen Werkstücken, die nebeneinander angeordnet sind, durchlaufen werden. Damit diese Positionen nicht jedesmal neu programmiert werden müssen, kann ein Verschiebungs-Koordinatensystem definiert werden.
  • Seite 101 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.2.1 Was ist ein Koordinatensystem? Fortsetzung Der Nullpunkt des Werkzeug-Koordinatensystems liegt am Arbeitspunkt des Werkzeugs. Dadurch wird die Position und Orientierung des Werkzeugs definiert. Das Werkzeug-Koordinatensystem wird häufig mit TCPF (Tool Center Point Frame) und der Mittelpunkt des Werkzeug-Koordinatensystems mit TCP (Tool Center Point) abgekürzt.

  • Seite 102: Koordinatensystem In Pickmaster Twin

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac ® 4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster Twin ® 4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster Twin Überblick Dieser Abschnitt beschreibt die Definition der Koordinatensysteme für das Förderband in PickMaster PowerPac. Welt-Koordinatensystem Das Welt-Koordinatensystem ist das grundlegende Koordinatensystem in einer PickMaster PowerPac-Solution.
  • Seite 103 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac ® 4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster Twin Fortsetzung Koordinatensystem des Förderers Für einen Linearförderer Ein Koordinatensystem in der unteren Ecke eines Linearförderers als Förderband-Koordinatensystem. Dieses Koordinatensystem ist fest in Bezug zum Förderband. Die Lage eine Förderbands wird als Distanz (dreidimensional) zwischen dem Förderband-Koordinatensystem und dem Welt-Koordinatensystem definiert, die im Welt-Koordinatensystem ausgedrückt wird.
  • Seite 104 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac ® 4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster Twin Fortsetzung Für einen Kreisförderer Ein Koordinatensystem in der unteren Ecke eines Kreisförderers als Förderband-Koordinatensystem. Dieses Koordinatensystem ist fest in Bezug zum Förderband. Die Lage eine Förderbands wird als Distanz (dreidimensional) zwischen dem Förderband-Koordinatensystem und dem Welt-Koordinatensystem definiert, der im Welt-Koordinatensystem ausgedrückt wird.
  • Seite 105 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac ® 4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster Twin Fortsetzung Die Achsen des Hotspots-Koordinatensystems sind parallel zu den Achsen des Förderband-Koordinatensystems ausgerichtet. Die Lage kann konfiguriert werden. Die Ausrichtung des Hotspots-Koordinatensystems kann nicht konfiguriert werden. xx2100002389 Für einen Kreisförderer Hotspots ist ein Koordinatensystem, das mit einem Förderer verbunden ist, jedoch vom Anwender konfiguriert werden kann, und im Förderband-Koordinatensystem ausgedrückt wird.
  • Seite 106 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac ® 4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster Twin Fortsetzung Die Y-Achse des Koordinatensystems verläuft immer entlang des Radius des Kreisförderers und zeigt nach außen. Die Z-Achse des Koordinatensystems verläuft parallel zu jener des Förderband-Koordinatensystems. xx2100002385 Basis-Koordinatensystem für den Förderer Mit dem Basis-Koordinatensystem für das Förderband werden Lage und Ausrichtung des Förderbands in Relation zum Basis-Koordinatensystems des Roboters definiert.
  • Seite 107 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac ® 4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster Twin Fortsetzung Koordinatensystem des Förderbands anhand bestimmter Messungen in der realen Welt ermittelt. Für einen Linearförderer Tipp Der E/A-Sensor ist ein linearer Sensor, der immer lotrecht zur X-Richtung des Förderbands ausgerichtet ist. Keine Kamera und kein E/A-Sensor Die Achsen X, Y und Z sind parallel zu jenen des Förderband-Koordinatensystems.
  • Seite 108 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac ® 4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster Twin Fortsetzung Es wird eine Kamera verwendet Die Achsen X, Y und Z sind parallel zu jenen des Förderband-Koordinatensystems. Die Position des Basis-Koordinatensystem für das Förderband ist am Schnittpunkt der mittleren Achse der Kamera und der Oberfläche des Förderbandes. xx2100002470 E/A-Sensor und definierten Quellentyp Die Achsen X, Y und Z sind parallel zu jenen des Förderband-Koordinatensystems.
  • Seite 109 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac ® 4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster Twin Fortsetzung Hinweis PickMaster PowerPac unterstützt nur die Drehrichtung gegen den Uhrzeigersinn. Die Z-Achse des Förderband-Koordinatensystems definiert die positive Drehrichtung im Uhrzeigersinn. Für einen Kreisförderer Tipp Der E/A-Sensor auf einem Kreisförderer befindet sich immer auf dem Radius und zeigt nach innen.
  • Seite 110 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac ® 4.2.2 Koordinatensystem in PickMaster Twin Fortsetzung E/A-Sensor und definierten Quellentyp X zeigt in Richtung des E/A-Sensors. Die Position entlang Z des Förderband-Koordinatensystems wird durch hotspot0 festgelegt. xx2100002468 Hinweis Die Z-Achse des Förderband-Koordinatensystems in positive Drehrichtung im Uhrzeigersinn.

  • Seite 111: Einrichtung Der Solution Mit Layout Und Prozess In Virtual Runtime (Vrt)

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.1 Lösung 4.3 Einrichtung der Solution mit Layout und Prozess in Virtual Runtime (VRT) 4.3.1 Lösung Tipp ® PickMaster Runtime (VRT und RRT) sind für die Verwendung von Port 50000 definiert. Wenn der Port 50000 von einem anderen Programm belegt ist, wird eine Warnmeldung angezeigt.

  • Seite 112: Layout

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.1 Steuerung 4.3.2 Layout 4.3.2.1 Steuerung Überblick Dieser Abschnitt beschreibt, wie eine Steuerung erstellt oder geändert wird. Erstellen Sie eine Steuerung Weitere Informationen zur Erstellung einer Steuerung finden Sie in der Bedienungsanleitung - RobotStudio. WARNUNG Wenn eine OmniCore-Steuerung erstellt wird, muss Remote Start und Stopp in Auto ausgewählt werden.
  • Seite 113 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.1 Steuerung Fortsetzung Die folgende Tabelle bietet Details zum Dialogfeld Steuerung hinzufügen. Hinweis Nur die Steuerung, die vor dem Öffnen dieser Seite erstellt wurde, wird in den Virtuellen Steuerungen angezeigt. Wenn eine neue Steuerung erstellt wird, muss der Anwender das Dialogfeld Steuerung aktualisieren.
  • Seite 114 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.1 Steuerung Fortsetzung 2 Um der Liste Ort einen Ordner hinzuzufügen, tippen Sie auf die Schaltfläche … und suchen dann den hinzuzufügenden Ordner. 3 In der Liste Virtuelle Steuerungen werden die virtuellen Steuerungssysteme aufgeführt, die im ausgewählten Systemordner gefunden wurden. Tippen Sie auf ein System, um es für die neue Solution auszuwählen.

  • Seite 115: Greifer

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.2 Greifer 4.3.2.2 Greifer Überblick Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie einen Greifer hinzufügen. Einen Greifer hinzufügen Klicken Sie auf Greifer auf dem Ribbon, um der Solution einen Greifer hinzuzufügen. Die folgende Tabelle bietet Details zum Dialogfeld für die Greifereinstellungen. Beschreibung Import Importieren Sie einen vordefinierten Greifer aus der Bibliothek...
  • Seite 116 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.2 Greifer Fortsetzung Aktivator-Einstellungen Beschreibung Schaltfläche Hinzufügen Fügt einen neuen Aktivator hinzu. Hinweis Wenn Sie mehrfaches Aufnehmen ausführen müssen, sollten Sie ausreichend viele Aktivatoren für jedes Aufnehmen hinzu- fügen. Wenn Sie z. B. vier Objekte aufnehmen und ablegen müssen, dann müssen Sie zusätzlich zum Standardaktivator drei weitere Aktivatoren hinzufügen.
  • Seite 117 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.2 Greifer Fortsetzung Verfahren Gehen Sie wie folgt vor, um Greifer hinzuzufügen: Tippen Sie auf der Ribbon-Registerkarte PickMaster PowerPac auf Layout. 1 Tippen Sie auf der Ribbon-Registerkarte auf Greifer. Das Fenster Greifer wird geöffnet. 2 Im Fenster Greifer geben Sie einen Namen in das Textfeld Geifer-Name ein oder verwenden Sie den Standardnamen.

  • Seite 118: Förderer

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.3 Förderer 4.3.2.3 Förderer Überblick Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie einen Förderer hinzufügen. Einen Förderer hinzufügen Klicken Sie auf Förderer auf dem Ribbon, um der Solution einen Förderer hinzuzufügen. Die folgende Tabelle bietet Details zum Dialogfeld für die Förderereinstellungen. Beschreibung Förderer-Name Legen Sie den Namen des Förderers fest.
  • Seite 119 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.3 Förderer Fortsetzung 5 Wenn Sie einen Kreisförderer auswählen, geben Sie im Fenster Förderer die Ziffern in das Textfeld RH Größe(mm) ein, um die Größe des Förderers gemäß Ihren Anforderungen festzulegen. 6 Geben Sie im Fenster Förderer die Ziffern gemäß Ihren Anforderungen in das Textfeld Position X Y Z (mm) sowie in das Fenster Ausrichtung (Grad) ein.

  • Seite 120: Kamera

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.4 Kamera 4.3.2.4 Kamera Überblick Dieser Abschnitt beschreibt das Hinzufügen einer Kamera. Eine Kamera hinzufügen Klicken Sie auf Kamera auf dem Ribbon, um der Solution eine Kamera hinzuzufügen. Die folgende Tabelle bietet Details zum Dialogfeld für die Kameraeinstellungen. Beschreibung Name Legen Sie den Namen der Kamera fest.
  • Seite 121 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.4 Kamera Fortsetzung Beschreibung Rechts (mm) Geben Sie einen Grenzwert für die rechte Seite des Bildfelds ein. Ein positiver Wert wird verwendet, wenn das Bildfeld an der rechten Seite der Kameraposition endet (in die vorgelagerte Richtung).

  • Seite 122: E/A-Sensor

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.5 E/A-Sensor 4.3.2.5 E/A-Sensor Überblick Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie einen E/A-Sensor hinzufügen. Einen E/A-Sensor hinzufügen Klicken Sie auf E/A-Sensor auf dem Ribbon, um der Solution einen E/A-Sensor hinzuzufügen. Die folgende Tabelle bietet Details zum Dialogfeld für die E/A-Sensoreinstellungen. Beschreibung Name Legen Sie den Namen des E/A-Sensors fest.
  • Seite 123 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.5 E/A-Sensor Fortsetzung 3 In das Fenster E/A-Sensor geben Sie die Ziffern in das Textfeld E/A-Sensor Höhe ein, um die Höhe des E/A-Sensors gemäß Ihren Anforderung festzulegen bzw. verwenden Sie die Standardeinstellungen. 4 In das Fenster E/A-Sensor geben Sie die Ziffern in das Textfeld E/A-Sensor Länge ein, um die Länge des E/A-Sensors gemäß...

  • Seite 124: Externer Sensor

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.6 Externer Sensor 4.3.2.6 Externer Sensor Überblick Der Externe Sensor ist eine Funktion, die den Benutzern die vollständige Kontrolle über die Erzeugung der Objektpositionen ermöglicht. In diesem Abschnitt wird beschrieben wie Sie einen externen Sensor mit einem beliebigen Messgerät oder einem rein virtuellen Softwaresensor hinzufügen.

  • Seite 125: Arbeitsbereich

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.7 Arbeitsbereich 4.3.2.7 Arbeitsbereich Überblick Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie einen Arbeitsbereich hinzufügen. Einen Arbeitsbereich hinzufügen Der Arbeitsbereich des Förderers ist ein Bereich auf dem Förderband, in dem der Roboter Objekte aufnimmt oder ablegt. Für jeden Förderer-Arbeitsbereich ist ein Förderer-board erforderlich Ein Roboter hat in der Regel nur einen Arbeitsbereich auf jedem zugehörigen Förderband, aber es gibt keine Einschränkung.
  • Seite 126 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.7 Arbeitsbereich Fortsetzung Hinweis Wenn eine Steuerung, ein Roboter oder Förderer in den Arbeitsbereich-Einstellungen geändert wird, muss der Benutzer die Rezeptureinstellungsseite erneut öffnen, um die Änderung zu aktivieren. Förderer-Arbeitsbereichssignale Beschreibung Conveyor Start/Stopp Digitales Ausgangssignal. Das Signal wird verwendet, wenn ein Überlauf vermieden werden soll, indem die Bewegung der Steuerung durch den Arbeitsbereich gesteuert wird.
  • Seite 127 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.7 Arbeitsbereich Fortsetzung Verfahren Tippen Sie auf der Ribbon-Registerkarte PickMaster PowerPac auf Layout. Verwenden Sie dieses Prozedur im Arbeitsbereich: 1 Tippen Sie auf der Ribbon-Registerkarte auf Förderer-Arbeitsbereich. Das Fenster Förderer-Arbeitsbereich wird geöffnet. 2 Im Fenster Förderer-Arbeitsbereich geben Sie einen Namen in das Textfeld Arbeitsbereich-Name ein oder verwenden Sie den Standardnamen.

  • Seite 128: Indizierter Arbeitsbereich

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.8 Indizierter Arbeitsbereich 4.3.2.8 Indizierter Arbeitsbereich Überblick Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie einen indizierten Arbeitsbereich hinzufügen. Einen indizierten Arbeitsbereich hinzufügen Ein indizierter Arbeitsbereich ist ein fester Bereich, in dem ein Roboter Objekte ohne Förderer-Tracking aufnimmt und ablegt. Klicken Sie auf Indizierter Arbeitsbereich auf dem Ribbon, um der Solution einen indizierten Arbeitsbereich hinzuzufügen.
  • Seite 129 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.8 Indizierter Arbeitsbereich Fortsetzung Beschreibung Signaltyp Konfigurieren der Signale. Verwenden Sie die Optionen Ange- passte Einstellungen für die Verwaltung der Signale. Weitere Informationen zu den indizierten Arbeitsbereichssignalen finden Sie im folgenden Abschnitt. Wählen Sie das Kontrollkästchen Standardeinstellungen für die Verwendung der standardmäßigen Signalkonfiguration.
  • Seite 130 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.8 Indizierter Arbeitsbereich Fortsetzung Signal Beschreibung Strobe Das ist der Name des Eingangssignals für das Strobe-Signal. Wenn Vision verwendet wird, muss das Signal vom Strobe- Ausgang am E/A-Port der Kamera erzeugt werden. Wenn vordefinierte Positionen verwendet werden, kann Strobe ggf.

  • Seite 131: Positionsgenerator

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.9 Positionsgenerator 4.3.2.9 Positionsgenerator Überblick Dieser Abschnitt beschreibt wie der Positionsgenerator der erstellten Solution eingestellt wird. Den Positionsgenerator einstellen Klicken Sie auf Positionsgenerator, um festzulegen, wo und wie Positionen in einer Lösung generiert werden. Der Positionsgenerator muss korrekt definiert sein, bevor die Station kalibriert werden kann.
  • Seite 132 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.9 Positionsgenerator Fortsetzung Beschreibung Trigger-Einstellung Wählen Sie Trigger-Typ, um zu definieren, wann neue Objekt- positionen erzeugt werden sollen. Hinweis Wenn der Trigger-Typ auf Abstand gesetzt ist, muss der Trigger- Abstand im Feld Trigger-Abstand in der Einstellung Operation unter Rezeptur definiert werden.
  • Seite 133 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.9 Positionsgenerator Fortsetzung Anpassung des Basis-Koordinatensystems Wenn das standardmäßige Basis-Koordinatensystem vom realen Basis-Koordinatensystem in der realen Station abweicht, passen Sie das Basis-Koordinatensystem an, um die Genauigkeit von Pick&Place in der Produktion sicherzustellen. Die folgende Tabelle bietet Details zum Dialogfeld für die Einstellung der Basis-Koordinatensystemanpassung.
  • Seite 134 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.9 Positionsgenerator Fortsetzung Verfahren Gehen Sie wie folgt vor, um das virtuelle Basis-Koordinatensystems zu installieren: 1 Schalten Sie um zu Real Runtime. Weitere Informationen finden Sie unter Umschalten zu Real Runtime auf Seite 181. 2 Unter Layout in der Baumstruktur PickMaster PowerPac klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Positionsgenerator.
  • Seite 135 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.9 Positionsgenerator Fortsetzung Wird in diesem Schritt Nein angetippt, werden die Stationskomponenten nicht entsprechend bewegt. xx2200001999 11 Klicken Sie für die Auswahl des Förderers und nehmen Sie die Einstellungen vor. 12 Klicken Sie auf OK. Anwendungshandbuch - PickMaster®...

  • Seite 136: Kalibrierung

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.2.10 Kalibrierung 4.3.2.10 Kalibrierung Überblick Dieser Abschnitt beschreibt die Kalibrierung der erstellten Solution. Die Kalibrierung in PickMaster PowerPac ist eine Voraussetzung für die Ausführung der Simulation. Die Kalibrierung unterscheidet sich von der Kalibrierung der eigentlichen Hardware (Kamera, Förderer, E/A-Sensor usw.). Die Ausführung der Kalibrierung bedeutet nicht, dass die eigentliche Hardware-Kalibrierung abgeschlossen wurde.

  • Seite 137: Prozess

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.1 Einheit 4.3.3 Prozess 4.3.3.1 Einheit Überblick Ein Objekt ist der Gegenstand, der vom Roboter aufgenommen und platziert wird. Meistens wird nur ein Objekt zum Aufnehmen und Platzieren verwendet, aber man kann eine beliebige Anzahl von Objekten erzeugen. Die Greifposition eines Objekts definiert die Position zum Aufnehmen/Platzieren in Bezug zur Objektposition.
  • Seite 138 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.1 Einheit Fortsetzung Eigenschaften des Erscheinungsbilds Beschreibung Vorlage Standardeinstellungen Registerkarte: Auswahl einer der vordefi- nierten Vorlagen. Standard-Name Textfeld: Eingabe des Namens für eine neue Vorla- Speichern Symbol: Speichern Ihrer neuen Vorlage. Löschen Symbolen: Löschen Ihrer Vorlagen. Tipp Wenn Sie einen neuen Vorlagennamen in des Vorlagen-Textfeld eingeben, wird die Vorlage nicht umbenannt, sondern es wird eine...
  • Seite 139 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.1 Einheit Fortsetzung Beschreibung Extern Wenn der Quellentyp auf Extern gesetzt ist, wird ein externer Sensor in der Solution gemeinsam mit externen Positionsgeneratoren für die Definition der Objektposition verwendet. Weitere Informationen finden Sie unter Externen Sensor konfigurie- ren auf Seite 195.
  • Seite 140 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.1 Einheit Fortsetzung Beschreibung Neuer Positionsgene- Fügen Sie einen externen Positionsgenerator hinzu. rator Wenn der Benutzer den Positionsgenerator für diesen Sensor noch nicht erstellt hatte, muss er zunächst auf die Schaltfläche Neuer Positionsgenerator klicken. Dann wird automatisch die Python- Schnittstelle von def configurePosGen(self, posGenId) aufgerufen, was der nächsten Operation „Konfigurieren“...

  • Seite 141: Überprüfungsmodellen Auf Seite

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.1 Einheit Fortsetzung Beschreibung Die Schaltfläche „OK“ ist für die Objekt-/Containeransicht. Wenn Sie auf diese Schaltfläche klicken, werden alle Daten gespeichert und die Objekt-/Containeransicht wird geschlossen. Befindet sich ein externer Sensor-Positionsgenerator im Zustand „save - enabled“, wird vor dem Schließen der Ansicht zunächst die Schnittstelle „sa- vePosGen“...

  • Seite 142: Container

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.2 Container 4.3.3.2 Container Überblick Ein Container definiert die zu verwendenden Lagenbilder und Objekte für jede Position in den Lagenbildern. Auf diese Weise können unterschiedliche Container dieselben Lagenbilder mit unterschiedlichen Objekten verwendet. Dieser Abschnitt beschreibt das Hinzufügen eines Containers. Voraussetzungen Vor der Konfiguration des Containers muss mindestens ein Objekt für den Container definiert sein.
  • Seite 143 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.2 Container Fortsetzung Beschreibung Textur verwenden Verwendung einer Texturbilddatei für den Container. Position des Labels Legt die Position des Labels auf dem Container fest. Label-Bild Auswahl einer Bilddatei für das Label-Bild. Kontur anzeigen Auswahl, ob die Kontur angezeigt wird oder nicht. Orientierungsmarkie- Auswahl, ob die Orientierungsmarkierung angezeigt wird oder nicht.
  • Seite 144 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.2 Container Fortsetzung Beschreibung Stil ausrichten Definieren Sie den Ausrichtungsstils, wenn sich mehr als ein Ele- mente in der Lage befindet. Links Symbol: Alle Objekte in dieser Lage von links ausrichten. Mittig Symbol: Alle Objekte in dieser Lage mittig ausrichten. Rechts Symbol: Alle Objekte in dieser Lage von rechts ausrichten.
  • Seite 145 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.2 Container Fortsetzung Beschreibung Extern Wenn der Quellentyp auf Extern gesetzt ist, wird ein externer Sensor in der Solution gemeinsam mit externen Positionsgeneratoren für die Definition der Containerposition verwendet. Weitere Informationen finden Sie unter Externen Sensor konfigurie- ren auf Seite 195.
  • Seite 146 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.2 Container Fortsetzung Beschreibung Neuer Positionsgene- Fügen Sie einen externen Positionsgenerator hinzu. rator Wenn der Benutzer den Positionsgenerator für diesen Sensor noch nicht erstellt hatte, muss er zunächst auf die Schaltfläche Neuer Positionsgenerator klicken. Dann wird automatisch die Python- Schnittstelle von def configurePosGen(self, posGenId) aufgerufen, was der nächsten Operation „Konfigurieren“...
  • Seite 147 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.2 Container Fortsetzung Beschreibung Die Schaltfläche „OK“ ist für die Objekt-/Containeransicht. Wenn Sie auf diese Schaltfläche klicken, werden alle Daten gespeichert und die Objekt-/Containeransicht wird geschlossen. Befindet sich ein externer Sensor-Positionsgenerator im Zustand „save - enabled“, wird vor dem Schließen der Ansicht zunächst die Schnittstelle „sa- vePosGen“...

  • Seite 148: Flow

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.3 Flow 4.3.3.3 Flow Überblick Ein Flow definiert wie die Objekte und Container in der Simulation erstellt werden. Mit einem Flow kann der in der Realität ankommende zufällige und irreguläre Materialfluss simuliert werden. Ein Flow wird einem Hotspot an einem Förderer oder indizierten Arbeitsbereich zugewiesen.
  • Seite 149 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.3 Flow Fortsetzung Beschreibung Stabilität Wenn 100% gewählt wird, werden alle Objekte im Layout bei jedem Trigger ohne Verlust erzeugt. Ein geringerer Wert definiert die Wahrscheinlichkeit, dass ein Objekt im Layout generiert wird. Wenn die Stabilität beispielsweise mit 50% festgelegt wird, hat je- des Objekt die halbe Wahrscheinlichkeit, dass es nicht generiert wird.
  • Seite 150 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.3 Flow Fortsetzung Beschreibung Objektreihenfolge an- Anzeige der hinzugefügten Reihenfolge der Objekte. zeigen Verfahren Tippen Sie auf der Ribbon-Registerkarte PickMaster PowerPac auf Prozess. Gehen Sie wie folgt vor, um einen rechtwinkligen Flow hinzuzufügen: 1 Tippen Sie auf der Ribbon-Registerkarte auf Flow. Das Fenster Flow wird geöffnet.

  • Seite 151: Rezeptur

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur 4.3.3.4 Rezeptur Überblick Dieser Abschnitt beschreibt das Hinzufügen eines Rezepts. In einer Solution können mehrere Rezepte erstellt werden. Alle Elemente (Roboter, Sensor usw.) in dieser Solution können allen Rezepte ohne Einschränkungen hinzugefügt werden. Ein Rezept hinzufügen Klicken Sie auf Rezeptur auf dem Ribbon, um der Solution eine Rezeptur hinzuzufügen.

  • Seite 152: Verfügbare Geräte

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Verfügbare Geräte Beschreibung Robotereinstellungen Hinweis Wenn sich in diesem System mehr als ein Roboter befindet, werden hier alle Roboter mit ihren definierten Namen angezeigt. Rapid Editor: Geben Sie den Editor für das Öffnen von Rapid Geschwindigkeit: Ändert die Geschwindigkeit des Roboters.
  • Seite 153 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Verfügbare Arbeitsbereiche Beschreibung Pick-Einstellung Aufnahme-/Platzierhöhe ist der Abstand, in negativer Z-Rich- tung relativ zum Werkzeug, von wo aus sich der Roboter dem Auswahlziel nähert. Aufnahme-/Platzierdauer ist die Zeit, in der sich der Roboter in der Aufnahme-/Platzierposition befindet.
  • Seite 154 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Beschreibung Bereicheinstellung Nach dem Sie in jedem Arbeitsbereich einen Starteingang defi- niert habe, den Sie z. B. „Start X“ nennen, können Sie einen identischen Starteingang, „Start Y“, in vertikaler Richtung von „Start X“ definieren. Eingang ist der Grenzwert, von dem aus der Roboter mit der Abarbeitung von Auswahlzielen im Arbeitsbereich beginnt.
  • Seite 155 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Beschreibung ConveyorYMax ist der Grenzwert, von dem aus der Roboter ein Objektziel als verloren im Arbeitsbereich in Ende Y erachtet. Der Abstand wird von der Robotermitte aus in Millimetern ge- messen. Der Bereich ist positiv, wenn der Grenzwert, im Ver- hältnis zur Bewegungsrichtung des Förderbands, jenseits der Robotermitte liegt.
  • Seite 156 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Beschreibung Aufzeichnungseinstellung Zeichnet die Position der Objekte und Container in Simulation und Produktion auf. Hinweis Wenn Szenen aufzeichnen für einen beliebigen Arbeitsbereich ausgewählt und gespeichert ist, wird der folgende Dialog ange- zeigt. Scenes recording is activated for: {0} Danach wird die Aufzeichnung automatisch aktiviert, wenn die Simulation oder Produktion gestartet wird.
  • Seite 157 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Beschreibung Distanz zur Objektgenerie- Definiert den vom Objekt generierten Distanzwert. rung[mm]/[Grad] Tipp Wenn ein indizierter Arbeitsbereich verwendet wird, ist Distanz zur Objektgenerierung[mm]/[Grad] nicht verfügbar. Weitere Informationen finden Sie in der folgenden Tabelle. Trigger-Ab- Definieren Sie den Trigger-Abstand, wenn Trigger-Einstellung stand[mm]/[Grad]...
  • Seite 158 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Quellentyp Trigger-Ein- Distanz zur Trigger-Ab- Ansicht Haupteinstellungen stellung Objektgene- stand[mm]/[Grad] rie- rung[mm]/[Grad] Indizierter Ar- Vision/Exter- Abstand Nicht verfügbar beitsbereich ner Sensor Indizierter Ar- Vision/Exter- Abstand beitsbereich ner Sensor Indizierter Ar- Vordefinie- xx2200002004 beitsbereich Indizierter Ar- Vordefinie-...
  • Seite 159 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Beschreibung Winkel Überlappungsfilter Für zirkulare Förderer können Objekte können aufgrund der Überlagerung in zwei aufeinanderfolgenden Koordinatensyste- men identifiziert werden. Die Modelle können zwischen diesen Koordinatensystemen eine geringe Abweichung in der Aufnah- me-/Platzierposition aufweisen. Objekte, die in zwei aufeinan- derfolgenden Koordinatensystemen gefunden werden, und deren Aufnahme-/Platzierposition zwischen diesen beiden Ko- ordinatensystemen nicht um mehr als den Überlagerungsab-...
  • Seite 160 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Tipp Syntax-Fehler verhindern die Ausführung der Script-Dateien. Syntax-Fehler lassen sich folgendermaßen vermeiden: 1 Verwenden Sie stets denselben Editor für die gleiche Script-Datei. 2 Es wird empfohlen, PyCharm oder Notepad++ für die Bearbeitung der Skriptdateien zu verwenden, weil diese über Syntax-Überprüfungsfunktionen für Python-Dateien verfügen.
  • Seite 161 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Beschreibung Objektliste Anzeige aller verfügbaren Objekte (Name und ID) in der aktuel- len Operation. Unterstützte User Script-Schnittstellentypen PickMaster Twin unterstützt vier Typen des User Script. User Script-Schnittstelle Beschreibung Schnittstelle initialisieren Diese Schnittstelle ermöglicht dem Anwender die Initialisierung des User Script-Programms, z.
  • Seite 162 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Argument Beschreibung Erklären • Name: Name des Objekts itemInfo Objektinformationen, einschließlich • Id: ID des Objekts {Key} Name:{} Id:{}. Zum Beispiel: itemInfo= '0':{'Name':Item_1, ' I d ' : ' 3 2 5 D 3 E B 5 - B 5 6 3 - 4 F 9 0 - B 0 C 5 - 2 F 1 E 7 7 0 D 5 C 0 4 ' } , '1':{'Name':Item_2, ' I d ' : ' 9 5 5 2 B E F B - 4 8 0 E - 4 2 B 3 - 9 6 D 1 - 9 E A 2 9 7 5 0 6 5 4 0 ' } Beispiel:...
  • Seite 163 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Adjuster-Schnittstelle PyAdjuster: Position ändern Argument Beschreibung Erklären • Time: Zeitstempel, Abruf der Objekte Objektinformationen, einschließlich Anzahl der Millisekunden seit Time:{} X:{} Y:{} Z:{} RX:{} 1 Jan 1970 RY:{} RZ:{} Tag:{} Val1:{} • X: Der Lage-Wert des Objekts Val2:{} Val3:{} Val4:{} in X-Richtung...

  • Seite 164: Vision-Schnittstelle Pyvision: Objekterkennung Durch Erneutes Analysieren Des Bildes

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Vision-Schnittstelle PyVision: Objekterkennung durch erneutes Analysieren des Bildes Argument Beschreibung Erklären • Width: Bildbreite in Pixel imageData Bilddaten, einschließlich Width:{} • Height: Bildhöhe in Pixel Height:{} IsColor:{} • Grau:{} • IsColor: • Blau:{}\nGreen:{}\nRed:{}\n.
  • Seite 165 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Argument Beschreibung Erklären • Time: Zeitstempel, Abruf der Objekte Objektinformationen, die folgendes Anzahl der Millisekunden seit enthalten: Time:{} und 1 Jan 1970 • Geometrisch: {Key} X:{} • X: Der Lage-Wert des Objekts Y:{} Z:{} RZ:{} in X-Richtung SortValue:{} ZValid:{}...
  • Seite 166 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Argument Beschreibung Erklären • Score: Wie genau das gefun- 'Contrast':12.289325714111328, dene Objekt mit dem program- 'FitError':0.36996814608573914, mierten Modell übereinstimmt. 'Coverage':0.747174859046936, • XScale: X-Achsenskalierung 'Clutter':0.10466811060905457 des realen Objekts und Bild in Pixel • YScale: Y-Achsenskalierung des realen Objekts und Bild in Blob...
  • Seite 167 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Argument Beschreibung Erklären 'Id': '35139a6c-56a8-437d-b180-7f40e49bf6ff , 'ModelType':3 } Beispiel: xx2200001782 Verteilungs-Schnittstelle PyDistribution: Anpassung der Zielobjektinformationen nach der Verteilung und vor der Übergabe an den Roboter Argument Beschreibung Erklären • WaId: Arbeitsbereich-ID WaId Arbeitsbereich-ID, einschließlich WaId:{}.
  • Seite 168 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Argument Beschreibung Erklären • Time: Zeitstempel, Abruf der Objekte Objektinformationen, einschließlich Anzahl der Millisekunden seit Time:{} X:{} Y:{} Z:{} q1:{} 1 Jan 1970 q2:{} q3:{} q4:{} Tag:{} • X: Der Lage-Wert des Objekts Val1:{} Val2:{} Val3:{} in X-Richtung Val4:{} Val5:{} Type:{}...
  • Seite 169 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Beispiel: xx2200001783 Alle User Script-Beispieldateien werden im Ordner C:\Program Files (x86)\ABB\PickMaster Twin 2\PickMaster Twin Client 2\PickMaster PowerPac\Template bereitgestellt, wenn PickMaster Client installiert ist. Konfigurieren der User Script Funktion Gehen Sie für das Konfigurieren der User Script-Funktion folgendermaßen vor: 1 Legen Sie die vordefinierten Script-Dateien im Zielordner ab.
  • Seite 170 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung 4 Tippen Sie auf Schnittstelle konfigurieren, um die Schnittstellentypseite zu öffnen. 5 Aus der angezeigten Seite wählen Sie den gewünschten Schnittstellentyp aus. Tipp Die vier Typen können gleichzeitig verwendet werden. 6 Tippen Sie auf Fertigstellen, um die User Script-Funktionseinstellung abzuschließen.
  • Seite 171 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung für einen anderen laufenden Roboter als derjenige eingestellt, der die Positionsquelle auslöst. Die Steuerung des Objektverteilungsbaums zeigt die Objekte, für die vier Positionen erzeugt werden müssen. Akzeptierte und abgelehnte Objekte können verschieden verteilt werden.
  • Seite 172 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Adaptive Task Completion stellt sicher, dass auf die Objektpositionen von jedem Roboter in einer ATC-Gruppe zugegriffen werden kann. Eine ATC-Gruppe enthält nur geordnete Arbeitsbereiche, und ein einzelner Arbeitsbereich darf nur einmal in einer Gruppe auftauchen. Alle in einer ATC-Gruppe verteilten Objektpositionen werden an jeden Arbeitsbereich in der Gruppe gesendet, und auf die Position, auf die nicht vom ersten Arbeitsbereich aus zugegriffen wird, wird von allen anderen Arbeitsbereichen zugegriffen.
  • Seite 173 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.4 Rezeptur Fortsetzung Um eine neue Lastausgleichgruppe zu erstellen, doppelklicken Sie auf <New LbGroup> in der Liste Verfügbare Verteiler. Wählen Sie die Methode zum Wiederausgleich. 12 Bei der Verwendung der Adaptive Task Completion in der Registerkarte ATC ziehen Sie einen Arbeitsbereich aus der Liste Verfügbare Arbeitsbereiche in die Liste Adaptive Task Completion-Gruppen.

  • Seite 174: Simulation

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.5 Simulation 4.3.3.5 Simulation Überblick Dieser Abschnitt beschreibt die Ausführung der Simulation mit der erstellten Solution. Steuerung Alle Operationen in der simulierten Produktion werden in der Stationsansicht angezeigt. Alle Daten stammen aus der Solution. Wählen Sie eine Rezeptur in der Strukturansicht aus und klicken Sie im Ribbon auf Steuerung, um das Dialogfeld „Steuerung“...
  • Seite 175 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.5 Simulation Fortsetzung Optimierung des Objekts Beschreibung GripX Festlegen der Position des Greifers während Aufnahme- und Ablagevorgän- gen in X-Richtung. GripY Festlegen der Position des Greifers während Aufnahme- und Ablagevorgän- gen in Y-Richtung. GripZ Festlegen der Position des Greifers während Aufnahme- und Ablagevorgän- gen in Z-Richtung.
  • Seite 176 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.5 Simulation Fortsetzung Ursprung des programmierten Modells (Greiferposition des Visionmodells) angegeben. Siehe folgende Grafik. xx0900000522 Kamera Angepasste Greiferposition Greiferposition im Visionmodell Objekthöhe Winkel X Winkel Y Laufrichtung des Conveyors 3 Für die Grip-Orientierung des Objekts wird die Euler-Orientierung in Grad angegeben.
  • Seite 177 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.5 Simulation Fortsetzung Optimierung des Arbeitsbereichs Hinweis Die Parameter für die Optimierung des Arbeitsbereichs werden mit den Parameter in der Rezeptur synchronisiert. Alle Änderungen einem Ort ändern die Parameter an dem anderen Ort. Beschreibung TuneX Optimiert die Position des Arbeitsbereichs entlang der X-Richtung während der Ausführung der Simulation oder Produktion.
  • Seite 178 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.5 Simulation Fortsetzung Beschreibung VacuumReversi- Vakuumumkehr ist die Zeit in Sekunden vor der Hälfte der Platzierdauer in der Platzierposition, wenn der Gebläse-E/A gesetzt werden sollte. Wenn ein negativer Wert eingegeben wird, wird der Gebläse-E/A auf die Zeit nach der Hälfte der Platzierdauer in der Platzierposition gesetzt. Dieser Wert gilt nur für Arbeitsbereiche vom Typ Place oder Andere.
  • Seite 179 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.5 Simulation Fortsetzung Beschreibung ConveyorYMin Hinweis Für die Aktivierung dieser Funktion müssen Sie das Kontrollkästchen Verwenden Sie Y Max/ Y Min auf der Rezepturkonfiguration-Seite auswählen. Hinweis Die Funktion ConveyorYMin im Fenster Tuning weist eine leichte Verzögerung auf. Wenn dieser Wert aktualisiert wird, dauert es eine Weile, bis die Ergebnisse angezeigt werden.
  • Seite 180 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.3.3.5 Simulation Fortsetzung Flow Control Beschreibung Förderer Anpassung der Geschwindigkeit des Förderbands. Indizierter Ar- Definiert das Aktualisierungszeitintervall des Objekts im indizierten Ar- beitsbereich beitsbereich. Simulation Hinweis Es wird empfohlen, die Solution zu kalibrieren, wenn deren virtuelle Steuerung vor der Simulation in einer anderen Solution verwendet wird.

  • Seite 181: Konfiguration In Real Runtime (Rrt)

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.1 Umschalten zu Real Runtime 4.4 Konfiguration in Real Runtime (RRT) 4.4.1 Umschalten zu Real Runtime Schalten Sie um zu Runtime Hinweis Nach der empfohlenen Installation von PickMaster Twin Client und PickMaster Twin Host auf verschiedenen PCs stehen zwei reale Runtimes zur Verfügung, von denen jedoch nur die mit der Steuerung oder der Kamera verbunden verwendet werden sollte.
  • Seite 182 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.1 Umschalten zu Real Runtime Fortsetzung Klicken Sie mit der rechten Maustaste auf Runtime, um die Verbindung zu Virtual Runtime (VRT) im Simulationsmodus oder mit Real Runtime (RRT) für den Betrieb der realen Roboter auf dem Host-Computer im Emulationsmodus herzustellen. Tipp Vor der Herstellung der Verbindung mit RRT starten Sie PickMaster Runtime auf dem Host-Computer.
  • Seite 183 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.1 Umschalten zu Real Runtime Fortsetzung 4 Klicken Sie auf OK. Tipp Wenn die Umschaltung fehlschlägt, wird ein Meldungsfenster angezeigt. Meldung: Failed to connect to RRT, please make sure the RRT starts or login information is correct. Hinweis Sollte ein Benutzer Probleme beim Aufbau der Verbindung zwischen PickMaster PowerPac und Real Runtime haben, können die möglichen Gründe nachstehend...
  • Seite 184 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.1 Umschalten zu Real Runtime Fortsetzung Auswählen einer realen Steuerung Hinweis Vergewissern Sie sich, dass mindestens eine reale Steuerung für die Steuerung für die Produktion ausgewählt wurde. Andernfalls wird eine Fehlermeldung angezeigt, wenn diese Rezeptur für die Produktion ausgewählt wird.
  • Seite 185 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.1 Umschalten zu Real Runtime Fortsetzung Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Einstellung „Verbindung mit der Steuerung von RobotStudio im öffentlichen Netzwerk erlauben“ aktiviert ist. xx2100000506 Das Dialogfeld Reale Steuerung auswählen wird geöffnet. 3 In diesem Dialogfeld wählen Sie die zu verbindende reale Steuerung aus. 4 Tippen Sie zur Übernahme der Konfiguration auf OK.
  • Seite 186 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.1 Umschalten zu Real Runtime Fortsetzung Gehen Sie wie folgt vor, um die E/A-Signale im entsprechenden Arbeitsbereich zu ändern: 1 Rechtsklicken Sie auf Förderer Arbeitsbereich 1 im Layout der Baumstruktur und wählen Sie Einstellung. Das Fenster Einstellungen des Förderer-Arbeitsbereichs wird geöffnet. 2 Wählen Sie die Angepassten Einstellungen auf der Registerkarte Signaltyp.
  • Seite 187 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.1 Umschalten zu Real Runtime Fortsetzung E/A-Signalname Beschreibung Digitaler Ausgang zum Starten/Anhalten von Förderern. doStartCnvX Digitaler Ausgang zum Auslösen einer Bildaufnahme. Mit die- doTrigVisX/cXTrigVis sem Signal befiehlt Runtime der Kamera, ein Bild aufzunehmen. Für DSQC 377 sollte dieser Ausgang mit doTrigVisX an der entsprechenden Encoderkarte verbunden werden.
  • Seite 188 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.1 Umschalten zu Real Runtime Fortsetzung E/A-Signalname Beschreibung Digitale E/A-Gruppe mit doVacuumX und doBlowX. goVacBlowX Hinweis Wenn diese Signalgruppe nicht auf derselben Karte definiert ist, muss der Anwender vier goVacBlowX-Signalgruppen auf der entsprechenden EA-Karte definieren. xx2100001673 Für DSQC 2000 gibt es keinen vordefinierten Port für dieses Signal.
  • Seite 189 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.1 Umschalten zu Real Runtime Fortsetzung Förderer-Arbeitsbereich angepasste E/A-Signale Die angepassten E/A-Signale werden für die Produktion verwendet. Einheit DSQC 377 DSQC 2000 Conveyor doStartCnvX doStartCnvX Start/Stopp Hinweis Hinweis Dieses Signal kann leer bleiben, Dieses Signal kann leer bleiben, wenn der Förderer läuft.
  • Seite 190 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.1 Umschalten zu Real Runtime Fortsetzung Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Aktivator-Signaleinstellung des Greifers exakt identisch ist mit jener der verbundenen Steuerung. Sonst wird der Greifer die Objekte in PickMaster PowerPac weder aufnehmen noch ablegen. Anwendungshandbuch - PickMaster®...

  • Seite 191: Kamera Konfigurieren

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.2 Kamera konfigurieren 4.4.2 Kamera konfigurieren Einleitung Hinweis Wenn eine Firewall oder eine Antivirus-Software installiert ist, fügen Sie pickmasteru.exe und visionclient.exe zur Whitelist hinzu. Sonst kann sich PickMaster PowerPac nicht mit Runtime verbinden und die Vision-Funktion arbeitet nicht korrekt.
  • Seite 192 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.2 Kamera konfigurieren Fortsetzung 3 Wählen Sie in der Liste Videoformat den Typ der angeschlossenen Kamera. Das Bild im Bilddialog wird angezeigt. xx2100001521 4 Wenn die Kamera auch abtasten sollte, wenn sie sich nicht im Produktionsmodus befindet, markieren Sie das Kontrollkästchen Strobe offline aktivieren.
  • Seite 193 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.2 Kamera konfigurieren Fortsetzung Stellen Sie die Belichtung so ein, dass das bestmögliche Bild erhalten wird. Belichtung und Blende definieren die Tiefenschärfe und etwaige Bewegungsunschärfe. Diese beiden Parameter müssen passend für die gesuchten Objekte und die Conveyor-Geschwindigkeit eingestellt werden. Helligkeit und Kontrast können so geändert werden, dass sie ein optimales Bild liefern.
  • Seite 194 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.2 Kamera konfigurieren Fortsetzung vorhanden ist. Mit dem Simulations-Dongle ist die Bilderfassung von Kameras nicht aktiviert, daher müssen alle Bilder aus Dateien geladen werden. Gehen Sie wie folgt vor, um eine simulierte Kamera zu konfigurieren. 1 Rechtsklicken Sie auf die Kamera in der Baumstruktur Zelle und wählen Sie Konfiguration.

  • Seite 195: Externen Sensor Konfigurieren

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Externer Sensor Bei einem externen Sensor handelt es sich um eine Softwarekomponente, die einem Benutzer die vollständige Kontrolle über die Generierung von Objektpositionen gibt. Ein externer Sensor kann jede Art von Objekterkennung verwenden, z.
  • Seite 196 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung Tipp Wenn ein externer Sensor am Förderband verwendet wird, ist die Flow-Funktion deaktiviert. Hinweis Das Benutzerskript und der externe Sensor können nicht gleichzeitig in einer Rezeptur verwendet werden. Hinweis Python-Skriptdateien werden nicht in die Pack&Go-Datei aufgenommen. Kopieren Sie die Skriptdateien von Python an den gewünschten Ort.
  • Seite 197 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung Beschreibung Abrufen von Sensorinfor- Wenn diese Schaltfläche angeklickt wird, verweist sie auf die mationen Python-Schnittstelle def getSensorInfo(self), die von PMTW in der Datei ExternalSensorInterface.py bereitge- stellt wird. In dieser Schnittstelle werden die Informationen des Benutzerprogramms, wie Name, Autor, Version und Beschrei- bung, an das Dialogfeld Externe Sensorkonfiguration zurück- gegeben und dort angezeigt.
  • Seite 198 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung Vordefinierte Schnittstellenklassen für den externen Sensor PickMaster Twin vier Klassen für Externer Sensor in der Datei ExternalSensorInterface.py vordefinieren. Außer diesen vier Klassen wird eine Werkzeugklasse StoppableThread bereitgestellt, die von der Klasse threading.Thread von Python geerbt wird und die Funktion hat, einen Thread anzuhalten.
  • Seite 199 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung Klasse Beschreibung Diese Schnittstelle ermöglicht dem Benutzer die Realisierung PositionGenerator der angepassten Objektpositionsgenerierung. • def initializePosGenRelatedMap(self, sensorId, posGenId, objectName): Bereitgestellt von PMTW für die Initialisierung der Beziehung zwischen Sensor, Positionsgenerataor und Objekt (Objekt/Contai- ner).
  • Seite 200 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung dem Hauptdateinamen identisch sein, sonst treten Fehler auf, wenn PMTW versucht die Python-Datei zu laden. def configureSensor(self, sensorId)-Schnittstelle In dieser Schnittstelle muss die Serialisierung der Konfigurationsdaten in eine Zeichenkette und die Speicherung der Zeichenkette im Python-Wörterbuch sensorConfigurationDict[sensorId] enthalten sein.
  • Seite 201 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung Beispiel: xx2300000901 def startSensor(self, callBackFunc)-Schnittstelle In dieser Schnittstelle sollten die Benutzer die Logik für den Betrieb des Sensors und die Erzeugung von Positionen verwalten. Diese Schnittstelle wird aufgerufen, wenn die aktuelle Rezeptur gestartet wird. Die Funktion PMTW callBackFunc wird als Schnittstellen-Eingangsargument angegeben und enthält zwei konkrete Callback-Funktionen: GetStrobeTime() und NewPosition(pos).
  • Seite 202 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung Argument Beschreibung Hinweis Enthalten sind GetStrobeTime() Das Positionsformat sollte dieser callBackFunc und NewPosition(pos) Struktur folgen: newPos = {‘SensorId : sensorId, # sensor id ‘Time : strobeTime, # time stamp, get from PMTW by calling GetStrobeTime() callback function, unit is ‘key : {'X': 0.0, # key...
  • Seite 203 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung Argument Beschreibung Hinweis Das folgende Beispiel zeigt das For- mat, das zwei Positionen enthält: newPos = {‘SensorId : ‘11548258-b028-470a-b399-b780084acc59 , ‘Time : 376910718, ‘0 : {'X': 0.0, 'Y': 100.0, 'Z': 5.0, 'RX': 0.0, 'RY': 0.0, 'RZ': 0.0,...
  • Seite 204 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung Beispiel: xx2300000902 Verwendung von startSensor mit Flag-Mechanismus Die Benutzer sollten den Inhalt von startSensor basierend auf dem von PMTW bereitgestellten Flag-Mechanismus verwenden. Die folgenden Codes zeigen ein Beispiel. • Am Beginn der Schnittstelle sollte die von PMTW bereitgestellte Methode monitorRecipeStatus zuerst aufgerufen werden, um einen Thread zu starten, der überprüft, ob die Rezeptur ausgeführt wird.
  • Seite 205 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung anhalten, z. B. indem Sie den Verbindungsport innerhalb des Threads schließen. xx2300000933 def stopSensor(self)-Schnittstelle Wenn Benutzer in dieser Schnittstelle eine Logik implementieren müssen, können sie in dieser Schnittstelle Inhalte hinzufügen. Diese Schnittstelle wird aufgerufen, wenn die aktuelle Rezeptur gestoppt wird.
  • Seite 206 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung Im Programm Python verwendete Datenstruktur In der Datei ExternalSensorInterface.py sind mehrere Datenstrukturen definiert, um die Beziehung zwischen Sensor, Positionsgenerator und Objekt (Objekt/Container) zu speichern. Der Benutzer können sie in eigenen Klasse verwenden, um die Logik von Python zu realisieren.
  • Seite 207 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung Beschreibung posGenConfigurationDict Speichern Sie die Beziehung zwischen der Positionsgenerator- ID und der Positionsgenerator-Konfigurationsinformationszei- chenfolge. Der Sensorkonfiguration vergleichbar spiegelt die Positionsgenerator-Konfigurationsinformationszeichenfolge wider wie der Positionsgenerator konfiguriert ist. Die Daten werden in einer Zeichenfolge serialisiert und in der PMPP So- lution gespeichert.
  • Seite 208 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung Beschreibung posGenObjectMapDict Speichern Sie die Beziehung zwischen Positionsgenerator-ID und Objektname. Hier bezieht sich Objekt auf einen Gegen- stand oder einen Container. Gemäß der vorstehenden Einfüh- rung kann der externe Sensorpositionsgenerator für jeden Sensor unter verschiedenen Objekten/Containern erstellt werden.
  • Seite 209 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.3 Externen Sensor konfigurieren Fortsetzung xx2200001784 2 Rechtsklicken Sie auf den externen Sensor in der Strukturansicht Layout und wählen Sie Konfiguration. Der Dialog Externe Sensorkonfiguration wird geöffnet. 3 Geben Sie den Namen der vordefinierten Hauptdatei in Skriptname ein. 4 Klicken Sie auf Im Anwenderprogramm konfigurieren, um den externen Sensor zu konfigurieren.

  • Seite 210: Roboter Kalibrieren

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.4 Roboter kalibrieren 4.4.4 Roboter kalibrieren Instruktion Informationen zur Kalibrierung des Roboters finden Sie im Produkthandbuch des Roboters. Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 211: Linearförderer Kalibrieren

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5 Linearförderer kalibrieren 4.4.5 Linearförderer kalibrieren Überblick Hinweis Der folgenden Kalibriervorgang ist erforderlich, wenn die Produktion und die Emulation ausgeführt werden. Mit der Kalibrierung auf der Registerkarte „Simulation“ in PickMaster PowerPac wird der folgende Kalibrierungsprozess nicht abgeschlossen.

  • Seite 212: Kalibrieren Des Linearförderers Mit Dsqc 2000

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter 4.4.5.1 Kalibrieren des Linearförderers mit DSQC 2000 4.4.5.1.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter Einleitung Der Systemparameter Counts Per Meter wird zur Kalibrierung des Förderband-Encoders verwendet. Der Systemparameter Counts Per Meter gehört zum Typ Conveyor Ici, in der Parametergruppe Process.
  • Seite 213 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter Fortsetzung Dies setzt die aktuelle Conveyor-Position auf Null. Der Wert wird als CNV-Wert im Bereich Position des FlexPendant-Fensters Bewegen angezeigt. 3 Bewegen Sie das Conveyor-Band etwa 1 Meter. 4 Lesen Sie im FlexPendant-Fenster Bewegen die Position des Conveyors ab. Dies ist position1.

  • Seite 214: Definieren Des Basis-Koordinatensystems

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Einleitung Für jeden Förderer-Arbeitsbereich auf einem Förderer muss eine Kalibrierung für das Basis-Koordinatensystem des Förderers ausgeführt werden. Die Kalibrierung für das Basis-Koordinatensystem bietet einen Referenzpunkt für den Roboter, wenn er im Arbeitsbereich von Sensoren erkannte Objekte aufnimmt oder platziert.
  • Seite 215 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung Gehen Sie bei der Kalibrierung von allen Robotern, die für Arbeitsbereiche am Förderer zuständig sind, wie folgt vor: • Wählen Sie am FlexPendant Kalibrierung. xx2100000362 • Tippen Sie oben links auf Option-Registerkarte. xx2100000363 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster®...
  • Seite 216 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung • Tippen Sie auf Serviceroutinen. xx2100000364 • Tippen Sie auf PrepareCalibration. xx2100000365 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung • Tippen Sie im angezeigten Dialog auf Ja. xx2100000366 xx2100000367 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung • Schalten Sie die Steuerung in den Einrichtbetrieb. xx2100000368 • Aktivieren Sie die Daumentaste für die Motoren auf der Steuerung. xx2100000369 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 219 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung • Tippen Sie auf Start. xx2100000370 • Wählen Sie den Arbeitsbereich-Typ Linearer Förderer. xx2100000371 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung • Wählen Sie den Förderband aus, zum Beispiel CNV2. Tippen Sie auf xx2100000372 • Warten Sie auf die Meldung ..Vorbereitung für Kalib. Die Position des Förderbands im Fenster „Bewegen“ für CNV2 wird jetzt mit „0“ mm angezeigt.
  • Seite 221 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 5 Öffnen Sie das Fenster Kalibrieren in Kalibrieren auf dem FlexPendant. xx2100000373 6 Wählen Sie den Förderband aus, zum Beispiel CNV2. xx2100000374 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 222 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 7 Tippen Sie auf Basis-Koordinatensystem definieren. xx2100000375 8 Tippen Sie auf 4 Punkte und auf Weiter. xx2100000376 9 Wählen Sie den Roboter aus, z. B. T_ROB1. Dieser Schritt ist für MultiMove-Roboter erforderlich. 10 Wählen Sie den ersten Punkt, Punkt 1.
  • Seite 223 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 12 Ändern Sie den ausgewählten Punkt (Punkt 1) durch Tippen auf die ModPos-Funktionstaste. xx2100000377 13 Bewegen Sie das Förderband so weit vorwärts, dass der Referenzpunkt noch vom Roboter erreichbar ist. Zwischen den vier Kalibrierpunkten (Punkte 1–4) müssen lange und gleichmäßige Abstände gewählt werden, da hierdurch die Kalibriergenauigkeit erhöht wird.
  • Seite 224 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung geschätzte Fehler akzeptabel ist, tippen Sie auf Fertigstellen, um das neue Basis-Koordinatensystem zu bestätigen und zu speichern. Hinweis Ein mittlerer Fehler von weniger als 1 mm ist in den meisten Fällen akzeptabel.
  • Seite 225 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung des Kamerakalibrierungsmusters markiert, das am Förderer angebracht ist. • Wenn ein E/A-Sensor verwendet wird, um vordefinierte Positionen zu generieren, muss der Referenzpunkt auf dem Förderer an der Stelle markiert werden, an der die Objekte vom Sensor erkannt werden. Dieser Punkt wird zum lokalen Ursprung der erkannten Objekte oder Behälter.
  • Seite 226 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung • Tippen Sie in der Dropdown-Liste auf Programm-Editor. xx2200001926 • Tippen Sie auf Tasks und Programme. xx2200001927 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 227 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung • Tippen Sie auf Datei und Programm laden. xx2200001928 • Tippen Sie im Popup-Dialog auf Nicht speichern. xx2200001929 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 228 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung • Tippen Sie in der Dropdown-Liste oben rechts auf Programm-Dateien (Alt)(.prg). xx2200001930 • Wählen Sie PrepareCalib.prg und tippen Sie auf OK. xx2200001931 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 229 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung • Schalten Sie die Steuerung in den Einrichtbetrieb. xx2200001932 • Aktivieren Sie die Daumentaste für die Motoren auf der Steuerung. xx2200001933 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 230 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung • Tippen Sie auf Start. xx2200001934 • Wählen Sie den Arbeitsbereich-Typ Lin CNV. xx2200001943 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung • Förderband auswählen: z. B. CNV1. xx2200001944 • Warten Sie auf die Meldung ..Vorbereitung für Kalib. Die Position des Förderbands im Fenster „Bewegen“ für CNV1 wird jetzt mit „0“ mm angezeigt.
  • Seite 232 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 5 Öffnen Sie das Fenster Kalibrieren auf dem FlexPendant. xx2200001946 6 Wählen Sie das Förderband aus, zum Beispiel CNV1. xx2200001947 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 233 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 7 Wählen Sie Basis-Koordinatensystem und 4 Punkte. xx2200001948 8 Wählen Sie den Roboter aus, z. B. T_ROB1. Dieser Schritt ist für MultiMove-Roboter erforderlich. 9 Wählen Sie den ersten Punkt Punkt 1 aus. xx2200001949 10 Bewegen oder verschieben Sie den Roboter per Hand.
  • Seite 234 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 11 Ändern Sie den ausgewählten Punkt (Punkt 1) durch Tippen auf die ModPos-Funktionstaste. xx2200001950 12 Bewegen Sie das Förderband so weit vorwärts, dass der Referenzpunkt noch vom Roboter erreichbar ist. Zwischen den vier Kalibrierpunkten (Punkte 1–4) müssen lange und gleichmäßige Abstände gewählt werden, da hierdurch die Kalibriergenauigkeit erhöht wird.
  • Seite 235 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung geschätzte Fehler akzeptabel ist, tippen Sie auf OK, um das neue Basis-Koordinatensystem zu bestätigen und zu speichern. Hinweis Ein mittlerer Fehler von weniger als 1 mm ist in den meisten Fällen akzeptabel.

  • Seite 236: Kalibrieren Des Linearförderers Mit Dsqc 377

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.2.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter 4.4.5.2 Kalibrieren des Linearförderers mit DSQC 377 4.4.5.2.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter Einleitung Der Systemparameter Counts Per Meter wird zur Kalibrierung des Förderband-Encoders verwendet. Der Systemparameter Counts Per Meter gehört zum Typ DeviceNet Command, in der Parametergruppe I/O System.
  • Seite 237 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.2.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter Fortsetzung 4 Lesen Sie im FlexPendant-Fenster Bewegen die Position des Conveyors ab. Dies ist position1. 5 Messen Sie die physische Entfernung zwischen den beiden Markierungen. Dies ist der Wert measured_meters. 6 Berechnen Sie Counts Per Meter mit Hilfe der abgelesenen und gemessenen Werte.

  • Seite 238: Kalibrierung

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems 4.4.5.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Einleitung Für jeden Förderer-Arbeitsbereich auf einem Förderer muss eine Kalibrierung für das Basis-Koordinatensystem des Förderers ausgeführt werden. Die Kalibrierung für das Basis-Koordinatensystem bietet einen Referenzpunkt für den Roboter, wenn er im Arbeitsbereich von Sensoren erkannte Objekte aufnimmt oder platziert.
  • Seite 239 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung Gehen Sie bei der Kalibrierung von allen Robotern, die für Arbeitsbereiche am Förderer zuständig sind, wie folgt vor: • Laden Sie im FlexPendant-Programmeditor das Programm ppacal.prg. Laden Sie bei einem MultiMove-Roboter ppacal.prg für diese Robotertask (zum Beispiel T_ROB1), und markieren Sie dann nur diese Task zur Ausführung.
  • Seite 240 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 6 Wählen Sie das Förderband aus, zum Beispiel CNV1. xx2200001947 7 Wählen Sie Basis-Koordinatensystem und 4 Punkte. xx2200001948 8 Wählen Sie den Roboter aus, z. B. T_ROB1. Dieser Schritt ist für MultiMove-Roboter erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster®...
  • Seite 241 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 9 Wählen Sie den ersten Punkt Punkt 1 aus. xx2200001949 10 Bewegen oder verschieben Sie den Roboter per Hand. Verwenden Sie den Kalibrierwerkzeug-TCP, um genau auf den Referenzpunkt auf dem Förderer zu zeigen.
  • Seite 242 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.5.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 14 Tippen Sie auf OK, um das Basis-Koordinatensystem zu berechnen. xx2200001951 15 Prüfen Sie, ob der angezeigte mittlere Fehler und maximale Fehler für die Berechnung des Basis-Koordinatensystems akzeptabel sind. Wenn der geschätzte Fehler akzeptabel ist, tippen Sie auf OK, um das neue Basis-Koordinatensystem zu bestätigen und zu speichern.

  • Seite 243: Kreisförderer Kalibrieren

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6 Kreisförderer kalibrieren 4.4.6 Kreisförderer kalibrieren Überblick Hinweis Der folgenden Kalibriervorgang ist erforderlich, wenn die Produktion und die Emulation ausgeführt werden. Mit der Kalibrierung auf der Registerkarte „Simulation“ in PickMaster PowerPac wird der folgende Kalibrierungsprozess nicht abgeschlossen.

  • Seite 244: Kalibrieren Des Kreisförderers Mit Dsqc 2000

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter 4.4.6.1 Kalibrieren des Kreisförderers mit DSQC 2000 4.4.6.1.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter Einleitung Der Systemparameter Counts Per Meter wird zur Kalibrierung des Förderband-Encoders verwendet. Der Systemparameter Counts Per Meter gehört zum Typ Conveyor Ici, in der Parametergruppe Process.
  • Seite 245 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter Fortsetzung Definieren von Counts Per Meter Gehen Sie wie folgt vor, um Counts Per Meter für den Förderer-Encoder zu definieren. 1 Bringen Sie am Conveyor-Band eine Markierung an, zum Beispiel durch eine gezeichnete Linie oder ein Stück Klebeband, und markieren Sie die Seite des Conveyors an derselben Stelle.
  • Seite 246 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Einleitung Für jeden Förderer-Arbeitsbereich auf einem Förderband muss eine Kalibrierung für das Basis-Koordinatensystem des Förderbands ausgeführt werden. Die Kalibrierung für das Basis-Koordinatensystem bietet einen Referenzpunkt für den Roboter, wenn er im Arbeitsbereich von Sensoren erkannte Objekte aufnimmt oder platziert.
  • Seite 247 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung Prozedur für OmniCore Gehen Sie wie folgt vor, um alle Basis-Koordinatensysteme für einen Kreisförderer mit der OmniCore-Steuerung zu kalibrieren: 1 Stellen Sie sicher, dass der Referenzpunkt für die Kalibrierung am Förderband exakt markiert ist.
  • Seite 248 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 5 Setzen Sie die Positionen des Förderers (Encoder-Karte) zurück. Hinweis Bewegen Sie den Förderer erst, wenn dieser Schritt vollständig abgeschlossen ist. Gehen Sie bei der Kalibrierung von allen Robotern, die für Arbeitsbereiche am Förderband zuständig sind, wie folgt vor: A Wählen Sie am FlexPendant Kalibrierung.
  • Seite 249 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung C Tippen Sie auf Serviceroutinen. xx2100000364 D Tippen Sie auf PrepareCalibration. xx2100000365 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung E Tippen Sie im angezeigten Dialog auf Ja. xx2100000366 xx2100000367 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung F Schalten Sie die Steuerung in den Einrichtbetrieb. xx2100000368 G Aktivieren Sie die Daumentaste für die Motoren auf der Steuerung. xx2100000369 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 252 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung H Tippen Sie auf Start. xx2100000370 Wählen Sie den Arbeitsbereich-Typ Kreisförderer. xx2100000690 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung J Wählen Sie den Förderer aus, zum Beispiel CNV1. Tippen Sie auf OK xx2100000691 K Warten Sie auf die Meldung ..Vorbereitung für Kalib. Die Position des Förderbands im Fenster „Bewegen“ für CNV1 wird jetzt mit „0“ mm angezeigt.
  • Seite 254 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung L Warten Sie auf die Meldung Drehung auswählen und klicken Sie in Richtung des Förderers. xx2100000692 M Das Programm wird automatisch fortgesetzt. xx2100000693 6 Wenn mehr Roboter kalibriert werden müssen, wiederholen Sie Schritt 4 bis Schritt 5 für jeden Roboter.
  • Seite 255 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 7 Drehen Sie den Gurt, um das Kalibriergitter unter der Kamera(d) (Null-Position) zu platzieren. xx2200002008 8 Klicken Sie auf Start auf dem FlexPendant des/der Roboter, der/die zurückgesetzt wurde/n. xx2100000694 9 Bewegen Sie das Förderband so weit vorwärts, dass der Referenzpunkt noch vom Roboter erreichbar ist.
  • Seite 256 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 10 Bewegen oder verschieben Sie den Roboter per Hand. Verwenden Sie den Kalibrierwerkzeug-TCP, um genau auf den Referenzpunkt auf dem Förderer zu zeigen. 11 Ändern Sie den ausgewählten Punkt (Pos 1) durch Tippen auf Start. 12 Wiederholen Sie die Schritte für die Punkte Pos 2 und Pos 3.
  • Seite 257 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung Prozedur für IRC5 Gehen Sie wie folgt vor, um alle Basis-Koordinatensysteme für einen Kreisförderer mit der IRC5-Steuerung zu kalibrieren: 1 Stellen Sie sicher, dass der Referenzpunkt für die Kalibrierung am Förderband exakt markiert ist.
  • Seite 258 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 5 Setzen Sie die Positionen des Förderers (Encoder-Karte) zurück. Hinweis Bewegen Sie den Förderer erst, wenn dieser Schritt vollständig abgeschlossen ist. Gehen Sie bei der Kalibrierung von allen Robotern, die für Arbeitsbereiche am Förderband zuständig sind, wie folgt vor: A Auf dem FlexPendant klicken Sie auf Menü, um die Dropdown-Liste zu öffnen.
  • Seite 259 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung C Tippen Sie auf Tasks und Programme. xx2200001927 D Tippen Sie auf Datei und Programm laden. xx2200001928 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 260 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung E Tippen Sie im Popup-Dialog auf Nicht speichern. xx2200001929 F Tippen Sie in der Dropdown-Liste oben rechts auf Programm-Dateien (Alt)(.prg). xx2200001930 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 261 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung G Wählen Sie PrepareCalib.prg und tippen Sie auf OK. xx2200001931 H Schalten Sie die Steuerung in den Einrichtbetrieb. xx2200001932 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 262 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung Aktivieren Sie die Daumentaste für die Motoren auf der Steuerung. xx2200001933 J Tippen Sie auf Start. xx2200001934 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 263 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung K Wählen Sie den Arbeitsbereich-Typ Zirk CNV. xx2200001935 L Förderband auswählen: z. B. CNV1. xx2200001936 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung M Warten Sie auf die Meldung ..Vorbereitung für Kalib. Die Position des Förderbands im Fenster „Bewegen“ für CNV1 wird jetzt mit „0“ mm angezeigt. xx2200001937 N Warten Sie auf die Meldung Drehung auswählen und klicken Sie in Richtung des Förderers.
  • Seite 265 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung O Das Programm wird automatisch fortgesetzt. xx2200001939 6 Wenn mehr Roboter kalibriert werden müssen, wiederholen Sie Schritt 4 bis Schritt 5 für jeden Roboter. 7 Drehen Sie den Gurt, um das Kalibriergitter unter der Kamera(d) (Null-Position) zu platzieren.
  • Seite 266 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 8 Klicken Sie auf Start auf dem FlexPendant des/der Roboter, der/die zurückgesetzt wurde/n. xx2200001940 9 Bewegen Sie das Förderband so weit vorwärts, dass der Referenzpunkt noch vom Roboter erreichbar ist. Zwischen den vier Kalibrierpunkten (Punkte 1-3) müssen lange und gleichmäßige Abstände gewählt werden, da hierdurch die Kalibriergenauigkeit erhöht wird.
  • Seite 267 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung xx2200001941 xx2200001942 Wenn der geschätzte Fehler nicht akzeptabel ist, muss das Basis-Koordinatensystem neu kalibriert werden. Tipp Lesen Sie den Wert KAMERA-VERSATZ VON DER MITTE ab. Dieser Wert wird als Eingang von Sensor offset in Typ-Konfiguration für einen Kreisförderer auf Seite 274 verwendet.

  • Seite 268: Kalibrieren Des Kreisförderers Mit Dsqc 377

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.2.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter 4.4.6.2 Kalibrieren des Kreisförderers mit DSQC 377 4.4.6.2.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter Einleitung Der Systemparameter Counts Per Meter wird zur Kalibrierung des Förderband-Encoders verwendet. Der Systemparameter Counts Per Meter gehört zum Typ DeviceNet Command, in der Parametergruppe I/O System.

  • Seite 269: Definieren Der Parameterzähler Pro Meter

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.2.1 Definieren der Parameterzähler pro Meter Fortsetzung 4 Lesen Sie im FlexPendant-Fenster Bewegen die Position des Conveyors ab. Dies ist position1. 5 Messen Sie die physischen Radianten zwischen den beiden Markierungen. Dies ist der Wert measured_radians. 6 Berechnen Sie Counts Per Meter mit Hilfe der abgelesenen und gemessenen Werte.
  • Seite 270 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems 4.4.6.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Einleitung Für jeden Förderer-Arbeitsbereich auf einem Förderband muss eine Kalibrierung für das Basis-Koordinatensystem des Förderbands ausgeführt werden. Die Kalibrierung für das Basis-Koordinatensystem bietet einen Referenzpunkt für den Roboter, wenn er im Arbeitsbereich von Sensoren erkannte Objekte aufnimmt oder platziert.
  • Seite 271 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung Definition der Ausrichtung des Basis-Koordinatensystems und der Start-Fenster-Start-Kalibrierung Über die Quaternion des Basis-Koordinatensystems wird die Lage des 0,0 rad-Punkts für die Roboterbewegung definiert. Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel der Winkel, die bei der Definition der Ausrichtung des Basis-Koordinatensystems für den kreisförmigen Förderer zu Einsatz kommen: Base...
  • Seite 272 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 3 Fahren Sie den Förderer an eine dritte Position, verfahren Sie den TCP an den Referenzpunkt und notieren Sie p_2. 4 Verwenden Sie die Funktion CNVUTL_cirCntr mit den Punkten p_0, p_1 und p_2, um den Kreismittelpunkt p_centre zu berechnen.
  • Seite 273 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems Fortsetzung 2 Berechnen Sie P aus den XP1 und YP1 Koordinaten von P0 und der Atan-Funktion. Wenn der Punkt das erste oder vierte Quartil ist: Pθ = arctan(YP1/XP1) Wenn der Punkt das zweite oder dritte Quartil ist: Pθ = π + arctan(YP1/XP1) Tipp Wenn das Berechnungswerkzeug die arctan2-Funktion ausgibt, muss das Quartil nicht bewertet werden.

  • Seite 274: Typ-Konfiguration Für Einen Kreisförderer

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.3 Typ-Konfiguration für einen Kreisförderer 4.4.6.3 Typ-Konfiguration für einen Kreisförderer Einleitung Für jeden Förderer-Arbeitsbereich auf einem Kreisförderer müssen die Parameter Sensor offset, Mechanics und Rotating Move gesetzt werden. Sensor offset definiert den Abstand zwischen dem Sensor und dem Ursprungspunkt des Basis-Koordinatensystems.
  • Seite 275 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.6.3 Typ-Konfiguration für einen Kreisförderer Fortsetzung Rotating Move definiert den Drehstatus des Förderers. Der Standardwert ist No (Linearförderer). Wenn ein Kreisförderer verwendet wird, setzen Sie diesen Parameter als Yes. xx2100000068 Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...

  • Seite 276: Kalibrieren Des Indizierten Arbeitsbereichs

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Einleitung Für indizierte Arbeitsbereiche muss eine Kalibrierung der Werkobjekte ausgeführt werden. Die Werkobjekt-Kalibrierung bietet einen Referenzpunkt für den Roboter, wenn er im Arbeitsbereich von Sensoren erkannte Objekte aufnimmt oder platziert. Vorbereitungen für den Kalibriervorgang des indizierten Arbeitsbereichs •...
  • Seite 277 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung xx1400002201 Prozedur(OmniCore) 1 Stellen Sie sicher, dass der Referenzpunkt für die Kalibrierung am Förderband exakt markiert ist. • Wenn eine Kamera benutzt wird, ist der Referenzpunkt der lokale Ursprung der Kameraansicht. Wenn die Kamera erst kurz zuvor kalibriert wurde, wird der Referenzpunkt bereits durch den Ursprung des Kamerakalibrierungsmusters markiert, das am Förderer angebracht ist.
  • Seite 278 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung Gehen Sie bei der Kalibrierung von allen Robotern, die für Arbeitsbereiche am Förderer zuständig sind, wie folgt vor: • Wählen Sie am FlexPendant Kalibrierung. xx2100000362 • Tippen Sie oben links auf Option-Registerkarte. xx2100000363 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster®...
  • Seite 279 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung • Tippen Sie auf Serviceroutinen. xx2100000364 • Schalten Sie die Steuerung in den Einrichtbetrieb. xx2100000368 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung • Aktivieren Sie die Daumentaste für die Motoren auf der Steuerung. xx2100000369 • Tippen Sie auf PrepareCalibration. xx2100000365 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 281 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung • Tippen Sie im angezeigten Dialog auf Ja. xx2100000366 xx2100000367 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung • Tippen Sie auf Start. xx2100000370 • Wählen Sie den Arbeitsbereich-Typ Stationär. xx2100000396 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung • Förderer auswählen: Zum Beispiel Idxwobj1. Tippen Sie auf OK xx2100000397 • Warten Sie auf die Meldung ..Vorbereitung für Kalib. Die Position des Förderbands im Fenster „Bewegen“ für CNV1 wird jetzt mit „0“ mm angezeigt.
  • Seite 284 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung 3 Kehren Sie zur Startseite zurück und wählen Sie Programmdaten. xx2300001587 4 Wählen Sie Werkobjekt in Datentyp. xx2100000380 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...
  • Seite 285 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung 5 Im Werkobjekt tippen Sie auf … für die Auswahl von Definieren. xx2100000381 6 Im Fenster Anwender-Koordinatensystem definieren wählen Sie die Anwendermethode als User defined with 3 points. xx2100000382 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster®...
  • Seite 286 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung 7 Wählen Sie X1. Zeigen Sie mit dem TCP des Roboters auf einen Punkt auf der X-Achse nahe des Ursprungs. xx2100000383 8 Tippen Sie auf Bearbeiten. xx2100000384 9 Wählen Sie X2. Bewegen Sie den TCP ein Stück in Richtung der X-Achse. Zeigen Sie mit dem TCP des Roboters auf einen Punkt auf der X-Achse.
  • Seite 287 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung 13 Tippen Sie auf Weiter. xx2100000385 14 Im Fenster Anwender-Koordinatensystem definieren tippen Sie auf Weiter. xx2100000386 15 Prüfen Sie, ob der angezeigte mittlere Fehler und der maximale Fehler für die Berechnung des Anwender-Koordinatensystems akzeptabel sind.
  • Seite 288 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung der geschätzte Fehler akzeptabel ist, tippen Sie auf Fertigstellen, um das neue Anwender-Koordinatensystem zu bestätigen und zu speichern. xx2100000391 16 Aktivieren Sie die Daumentaste für die Motoren auf der Steuerung. 17 Tippen Sie auf Start.
  • Seite 289 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung xx2100000394 19 Die Definition wird im RAPID-Datenfeld NonCnvWOData im ppaUser Systemmodul gespeichert. Prozedur(IRC5) 1 Wählen Sie das zu kalibrierende Werkobjekt. • Laden Sie im FlexPendant-Programmeditor das Programm ppacal.prg(DSQC 377)/ PrepareCalib.prg(DSQC 2000 ). Laden Sie bei einem MultiMove-Roboter ppacal.prg(DSQC 377)/ PrepareCalib.prg(DSQC 2000 ) für diese Robotertask (zum Beispiel T_ROB1), und markieren Sie dann nur diese Task zur Ausführung.
  • Seite 290 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs Fortsetzung 5 Wählen Sie Anwenderpunkt X 2. Bewegen Sie den TCP ein Stück in Richtung der x-Achse. Zeigen Sie mit dem TCP des Roboters auf einen Punkt auf der x-Achse. Tippen Sie auf „Position korrigieren“. 6 Wählen Sie Anwenderpunkt Y 1.

  • Seite 291: Überprüfung Der Fördererkalibrierungen

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.8 Überprüfung der Fördererkalibrierungen 4.4.8 Überprüfung der Fördererkalibrierungen Einleitung Die Kalibrierung wird mit Hilfe eines Kalibrierpapiers überprüft. Das Papier verfügt über ein Modell, das programmiert wird und als Zielpunkt vom Roboter gesucht wird. Hier wird dasselbe Werkzeug verwendet wie bei der Kalibrierung des Basis-Koordinatensystems.
  • Seite 292 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.8 Überprüfung der Fördererkalibrierungen Fortsetzung Wenn die Löcher im Vergleich zur Mitte der Objekte zu stark gedreht werden, was sich auf die Griffgenauigkeit auswirkt, kalibrieren Sie die Kameras neu. xx0900000650 Wenn die Löcher zu weit außerhalb der Mitte der Objekte angeordnet sind, was sich auf diese auf die Griffgenauigkeit auswirkt, kalibrieren Sie die Kameras neu.

  • Seite 293: Kalibrierung Der Kamera

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.9 Kalibrierung der Kamera 4.4.9 Kalibrierung der Kamera Einleitung Überblick Die Kamerakalibrierung definiert den Ursprung des gemeinsamen Koordinatensystems der Kamera und der Roboterbasis bzw. des Werkobjekts. Wenn die Kamera mit einem Conveyor-Arbeitsbereich benutzt wird, muss die Kamera vor dem Basis-Koordinatensystem kalibriert werden, da der Ursprung der Kamerakalibrierung als gemeinsamer Bezugspunkt für die beiden Kalibrierungen fungiert.
  • Seite 294 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.9 Kalibrierung der Kamera Fortsetzung xx2300000276 Hinweis Die Verwendung mehrerer Bilder von Kalibrierplatten in parallelen Ebenen verbessert die Genauigkeit nicht. Voraussetzungen Die Kamerakalibrierung erfolgt mithilfe von Kalibrierpapieren, die Sie ausdrucken müssen. Die Kalibrierpapiere befinden sich unter C:\Program Files (x86)\ABB\PickMaster Twin 2\PickMaster Twin Client 2\PickMaster Runtime\Documentation\Calibration Papers oder C:\Program Files (x86)\ABB\PickMaster Twin 2\PickMaster Twin Host 2\PickMaster...
  • Seite 295 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.9 Kalibrierung der Kamera Fortsetzung 2 Legen Sie das Prüfpapier auf den Förderer unter die Kamera. Richten Sie das Papier möglichst akkurat mit dem Förderer aus. Tipp Alle Bilder, die zur Kalibrierung verwendet werden, sollten so aufgenommen werden, dass der mittlere Teil der Kalibrierplatte immer im Bild ist.
  • Seite 296 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.9 Kalibrierung der Kamera Fortsetzung xx2100001642 4 Klicken Sie im Teil Bild auf Live, um kontinuierlich neue Bilder zu erhalten und anzuzeigen, oder klicken Sie auf Erhalten, um ein neues Bild zu erhalten. Um ein archiviertes Bild zu verwenden oder das aktuelle Bild zu speichern, klicken Sie auf Importieren oder Exportieren.
  • Seite 297 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.9 Kalibrierung der Kamera Fortsetzung Position, die den Kameraursprung darstellen soll. Nehmen Sie ein Bild auf und klicken Sie auf Ursprung einstellen. Lassen Sie diese Platte an ihrer Position, während Sie Bilder der zweiten Kalibrierungsplatte aus verschiedenen Winkeln und Höhen aufnehmen, und klicken Sie auf Hinzufügen, um sie in der Liste zu speichern.
  • Seite 298 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.9 Kalibrierung der Kamera Fortsetzung • Live umwandeln, um kontinuierlich erhaltene und korrigierte Bilder anzuzeigen. • Bild umwandeln, um das aktuelle Bild zu korrigieren. 10 Klicken Sie falls erforderlich auf: • Merkmale anzeigen, um die Schachbretteckpunkte anzuzeigen, die während der Kalibrierung verwendet wurden.
  • Seite 299 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.9 Kalibrierung der Kamera Fortsetzung Mehrfachansicht-Kalibrierung: xx2300001517 Ergebnis Beschreibung Max. Rest Der maximale Restfehler für die Kalibrierung. Durchschnittlicher Rest Der durchschnittliche Restfehler für die Kalibrierung. Dauer Umwandlung Die Dauer der Korrektur eines Bildes. Diese Dauer muss be- achtet werden, wenn die Gesamtzeit für die Bildanalyse berech- net wird.

  • Seite 300: Anzeige Von Live-Bildern

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.9.1 Anzeige von Live-Bildern 4.4.9.1 Anzeige von Live-Bildern Live-Bilder Man kann Bilder von jeder Kamera ansehen, während die Produktion läuft. Hinweis Das Anzeigen laufender Bilder erfordert viel Verarbeitungsleistung und sollte nicht über lange Zeit verwendet werden, wenn komplexe Visionmodelle verwendet werden.

  • Seite 301: Ausführliche Visioninformationen

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.9.2 Ausführliche Visioninformationen 4.4.9.2 Ausführliche Visioninformationen Ausführliche Visioninformationen Ausführlichere Informationen als diejenigen aus den Live-Bildern zeigt der Dialog Ausführliche Visioninformationen. Dieses Dialogfeld puffert Bilder und Informationen über die entsprechenden Treffer des Visionmodells. Bildsequenzen können im Puffer aufgezeichnet und dann individuell analysiert werden.
  • Seite 302 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.9.2 Ausführliche Visioninformationen Fortsetzung Sucher- Die Listenansicht am unteren Rand zeigt Informationen über alle Treffer an. gebnis Wenn ein individuelles Modell gewählt wurde, ändern sich die Spalten je nach seiner Art. Bilddia- Die Schwenk- und Zoom-Schaltflächen können zur näheren Analyse des Bildes verwendet werden.

  • Seite 303: Die Bildfenster

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.9.3 Die Bildfenster 4.4.9.3 Die Bildfenster Die Bildfenster Beim Konfigurieren einer Kamera oder eines Visionmodells wird die Kamera in einem separaten Fenster gezeigt. Die Größe des Bildfensters ist veränderbar und bietet Werkzeuge für schnelle Zoom- und Schwenkbewegungen des Bildes. Einige Werkzeuge ändern das Aussehen des Mauszeigers.

  • Seite 304: Vision-Modell Hinzufügen

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.1 Visionmodelle 4.4.10 Vision-Modell hinzufügen 4.4.10.1 Visionmodelle Einführung in Visionmodelle Es stehen drei verschiedene Werkzeuge zur Erzeugung von Modellen in einem Projekt zu Verfügung. Die drei Werkzeuge sind: • Geometric PatMax, ein Werkzeug zur Lagenbilderkennung. Siehe Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax auf Seite 307.
  • Seite 305 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.1 Visionmodelle Fortsetzung 4 Wählen Sie das gültige Visionmodell (.pmmodel oder .pmmodelzip) aus und tippen Sie auf Öffnen xx2200000479 5 Klicken Sie auf OK. Klassifizierung von Objekten Objekte, die von Visionmodellen identifiziert werden, können als akzeptiert oder als abgelehnt klassifiziert werden.

  • Seite 306: Weitere Informationen

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.1 Visionmodelle Fortsetzung Für jede Art Vision-Modell kann ein Zielspeicher für einige Vision-Parameter ausgewählt werden. Externe Visionmodelle Diese Funktion ist für die nächste Version reserviert. Weitere Informationen Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax auf Seite 307.

  • Seite 307: Konfigurieren Eines Geometrischen Modells Mit Patmax

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.2 Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax 4.4.10.2 Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax Einführung in das geometrische ModellPatMax PatMax ist eine Suchtechnik zum Finden von Lagenbildern. Dieses Werkzeug misst: • Die Position des Lagenbildes. •...
  • Seite 308 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.2 Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax Fortsetzung Abbildung Geometrische Modellkonfiguration xx2100001647 xx2100001648 xx2100001649 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.2 Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax Fortsetzung Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax Gehen Sie folgendermaßen vor für die Konfiguration eines geometrischen Modells mit PatMax. 1 Rechtsklicken Sie auf ein Objekt in der Baumstruktur Prozess und wählen Sie Einstellung.
  • Seite 310 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.2 Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax Fortsetzung größte Genauigkeit sollte sich die Position zum Aufnehmen/Platzieren nah an der Mitte des programmierten Lagenbilds befinden. xx1800001708 c Klicken Sie auf Programmieren, um das Lagenbild zu programmieren. d Wählen Sie Modell anzeigen, um die Funktionen der programmierten Merkmale im Suchbild anzuzeigen.
  • Seite 311 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.2 Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax Fortsetzung g Wählen Sie Polarität ignorieren, um zu ignorieren, wenn die Merkmale dunkel auf hell oder hell auf dunkel sind. Hinweis Für PatMax ist es unwichtig, ob ein Produkt hell auf dunklem Hintergrund oder dunkel auf hellem Hintergrund ist.
  • Seite 312 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.2 Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax Fortsetzung gefundenen Objekt und dem programmierten Visionmodell gibt. Ein Wert <1 weist auf ein kleineres Modell hin. Quote mit Stördaten definiert das Maß, bis zu dem das gefundene Objekt Merkmale enthält, die nicht im programmierten Visionmodell enthalten sind.
  • Seite 313 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.2 Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax Fortsetzung Wenn weitere Einstellungen erforderlich sind, klicken Sie auf Erweitert, um den Dialog Erweiterte Sucheinstellungen zu öffnen, der folgende Einstellungen enthält: xx2100002333 Überprüfungsebenen - Inspection I, diese Überprüfung nennt sich auchInspection I in PickMaster PowerPac.
  • Seite 314 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.2 Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax Fortsetzung Positionsbereich limitieren definiert, ob die PatMax-Analyse am gesamten Bild durchgeführt wird. Innerhalb dieses Bereichs gefundene Objekte werden normal behandelt. Außerhalb dieses Bereichs gefundene Objekte werden verworfen. Für die Definition der Objektregion markieren Sie das Kontrollkästchen Objektbereich und klicken Sie auf Bereich definieren.
  • Seite 315 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.2 Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax Fortsetzung Modelltreffer werden gewöhnlich als akzeptiert klassifiziert. Wenn die Überprüfung verwendet wird, können Treffer entweder als akzeptiert oder als abgelehnt klassifiziert werden. Siehe Registerkarte Objekteigenschaften auf Seite 137. Auf Treffer, die nicht alle Anforderungen erfüllen, oder Treffer mit sich überlagernden Bereichen wird von keinem Roboter zugegriffen und sie werden als verworfen angesehen.

  • Seite 316: Konfigurieren Von Blob-Modellen

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.3 Konfigurieren von Blob-Modellen 4.4.10.3 Konfigurieren von Blob-Modellen Einführung in Blob-Modelle Die einfachste Art von Bildern, die zur Vision-Bearbeitung verwendet werden können, sind zweidimensionale Formen oder Blobs. Die Blob-Analyse ist die Erkennung zweidimensionaler Formen in Bildern. Sie sucht nach Objekten, indem Gruppen von Bildpunkten identifiziert werden, die in einen vordefinierten Graustufenbereich fallen.
  • Seite 317 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.3 Konfigurieren von Blob-Modellen Fortsetzung xx2100001662 xx2100001663 xx2100001664 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.3 Konfigurieren von Blob-Modellen Fortsetzung Konfigurieren eines Blob-Visionmodells Gehen Sie wie folgt vor, um ein Blob-Visionmodell zu konfigurieren. 1 Rechtsklicken Sie auf ein Objekt in der Baumstruktur Prozess und wählen Sie Einstellung. Das Fenster Objekteinstellung wird geöffnet. 2 Tippen Sie, um die Registerkarte Objektquelle auszuwählen.
  • Seite 319 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.3 Konfigurieren von Blob-Modellen Fortsetzung Perimeter wird ausgedrückt in mm. Rundheit definiert die Rundheit. Ein Wert von 1 bedeutet perfekt rund und vollständig ausgefüllt (keine Löcher). Ausdehnung ist das Verhältnis des zweiten Trägheitsmoments des Merkmals über seine zweite Hauptachse zum zweiten Trägheitsmoment über seine erste Hauptachse.
  • Seite 320 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.3 Konfigurieren von Blob-Modellen Fortsetzung 7 Markieren Sie falls erforderlich im Teil MorphOp die Kontrollkästchen Morphologisch und/oder Bereinigen und definieren Sie die Einstellungen. xx0900000542 Ursprung Erosion Streckung Öffnen Schließen Morphologische Einstellungen: • Erodieren reduziert oder beseitigt Objektmerkmale, erhöht die Dicke von Löchern in einem Objekt.
  • Seite 321 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.3 Konfigurieren von Blob-Modellen Fortsetzung • Füllen wird verwendet, um die ausgeschnittenen Merkmale mit Grauwerten aus benachbarten Bildpunkten von der linken Seite zu füllen. Der Bildpunktwert, der zum Füllen des Merkmals verwendet wird, ist der Bildpunktwert direkt links von dem Merkmal, das gefüllt wird.
  • Seite 322 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.3 Konfigurieren von Blob-Modellen Fortsetzung • Objektbereich zeigt die Regionen im Bildfenster an. Rote Bereiche weisen auf eine Überlagerung hin und die entsprechenden Treffer werden als verworfen angesehen. • Objektwinkel zeigt den Winkel des Objekts an, der zum Roboter gesendet wird.

  • Seite 323: Konfigurieren Von Überprüfungsmodellen

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Einführung in das Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Überprüfungsmodelle ermöglichen die Kombination mehrerer Modelle von PatMax, Blob, Histogramm und Caliper. Gelegentlich lautet die Bezeichnung dafür Inspection II . Ein Überprüfungsmodell besteht immer aus einem Ausrichtungsmodell. Das Ausrichtungsmodell kann entweder ein PatMax oder Blob sein und dient als Referenz für das Überprüfungsmodell.
  • Seite 324 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Fortsetzung 3 Im Dialogfeld Objektquelle klicken Sie auf Neues Modell und wählen Sie Überprüfung. 4 Im Teil Bild klicken Sie auf Live, Erhalten oder Importieren, um ein Bild zu erhalten. 5 Im Teil Überprüfungsmodell definieren Sie die Beziehungen zwischen dem Ausrichtungsmodell und seinen entsprechenden Überprüfungsbereichen.
  • Seite 325 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Fortsetzung 11 Ziehen Sie das Rechteck so, dass es das Lagenbild überdeckt. xx2100002275 12 Wählen Sie in der Dropdown-Liste Bearbeiten, um das entsprechende Modellerstellungsfenser zu öffnen. Detaillierte Prozeduren zur Erstellung des geometrischen, Blob-, Histogramm- oder Caliper-Modells finden Sie unter Konfigurieren eines geometrischen Modells mit PatMax auf Seite 307 Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 326 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Fortsetzung Konfigurieren von Blob-Modellen auf Seite 316, Histogramm auf Seite 327 Caliper auf Seite 330. Hinweis Für das geometrische Untermodell muss nach dem Definieren und Programmieren der Modelle eine weitere Programmierung vorgenommen werden.
  • Seite 327 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Fortsetzung Unter-Überprüfungsmodelle werden in eigenen Dialogen konfiguriert. Beim Testen eines Unter-Überprüfungsmodells, wird er Ausrichtungstreffer zusammen mit dem entsprechenden Überprüfungsbereich im Bildfenster angezeigt. Unter-Überprüfungsmodelle analysieren nur den Teil des Bildes, der durch seinen Überprüfungsbereich definiert ist.
  • Seite 328 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Fortsetzung wird, ist jedoch ein Quadrat, das am Bild ausgerichtet ist, aber vom Überprüfungsbereich umschlossen wird. 1 Tippen Sie auf + Unter-Überprüfung, um die Dropdown-Liste Modelltyp auswählen zu öffnen. 2 In der Dropdown-Liste wählen Sie Histogramm, um das Untermodell zu erstellen.
  • Seite 329 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Fortsetzung der angegebenen Grenzen liegen. Wenn Farbensehen verwendet wird, müssen die Histogramme für alle Kanäle innerhalb der Grenzen liegen. xx2200001126 7 Wenn Sie zur Registerkarte RGB oder HSI umschalten, wird das Fenster für die Farben angezeigt.
  • Seite 330 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Fortsetzung xx2200001128 8 Klicken Sie auf OK. Um den Überprüfungsbereich als akzeptiert oder abgelehnt zu klassifizieren, wertet das Histogrammwerkzeug zwei verschiedene Beträge innerhalb des angegebenen Bereichs aus: Mittel definiert den Mindest- und Höchstwert für das Überprüfungsmodell. Wenn der Überprüfungsbereich einen Mittelwert besitzt, der kleiner als der Mindestwert und größer als der Höchstwert ist, wird der Überprüfungsbereich als abgelehnt klassifiziert.
  • Seite 331 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Fortsetzung 6 Bewegen Sie die Linie so, dass die Endpunkte an den Kanten des Bereichs unter Bildeinstellungen liegen. xx2200001119 7 Passen Sie die Parameter im Suchparameter gemäß dem Definierten Abstand im Analyse-Bereich an. xx2200001120 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster®...
  • Seite 332 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Fortsetzung 8 Tippen Sie auf Suche. xx2200001121 Das Suchergebnis wird im Fenster Suchergebnisse angezeigt. xx2200001122 9 Klicken Sie auf OK. Zur Durchführung einer Caliper-Analyse wird um die Suchlinie ein Rechteck angelegt. Definierter Abstand ist der Abstand zwischen den Endpunkten der grünen Linie im Bilddialog.
  • Seite 333 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.10.4 Konfigurieren von Überprüfungsmodellen Fortsetzung Deltalänge definiert die zusätzlichen mm, die zu Definierter Abstand hinzugefügt werden, und beide Werte ergeben die Analysebereichslänge. Analyze area length=2*Delta length + Defined distance Deltabreite definiert die Breite des Analysebereichs. Analyze area width=2*Delta width Aus dem Analysebereich wird ein Projektionsbild erzeugt.

  • Seite 334: Starten Der Produktion

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.11 Starten der Produktion 4.4.11 Starten der Produktion Produktion Nach der Umschaltung zur realen Steuerung und zu Real Runtime werden alle Operationen in der Produktion werden in der realen Zelle angezeigt. Alle Daten stammen aus dem realen System. Wählen Sie eine Rezeptur in der Strukturansicht aus und klicken Sie im Ribbon auf Steuerung, um das Dialogfeld „Steuerung“...
  • Seite 335 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.11 Starten der Produktion Fortsetzung Gehen Sie folgendermaßen vor, um die Emulation durchzuführen: 1 Tippen Sie auf der Ribbon-Registerkarte PickMaster PowerPac auf Betriebsvorgang. 2 Auf der Ribbon-Registerkarte Operation tippen Sie auf Steuern. Der Dialog Steuern wird geöffnet. 3 Tippen Sie zum Starten der Produktion auf Start.

  • Seite 336: Verwaltung Des Roboters Während Der Fertigung

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.12 Verwaltung des Roboters während der Fertigung 4.4.12 Verwaltung des Roboters während der Fertigung Starten der Produktion Starten und stoppen Sie die Produktion über das Menü Steuern. Während der Produktion wird von der Registerkarte Steuerung im Bereich Arbeitsbereich auf die Roboter zugegriffen.
  • Seite 337 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.4.12 Verwaltung des Roboters während der Fertigung Fortsetzung Not-Halt Im Notfall: 1 Drücken Sie die Not-Halt-Taste an der Robotersteuerung oder am FlexPendant, um den Roboter sofort zu stoppen. Dies versetzt die Steuerung in den Notfallzustand und eine Warnung wird auf dem FlexPendant sowie in PickMaster PowerPac und Runtime angezeigt.

  • Seite 338: Verwendung Des Farbensehens

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.5 Verwendung des Farbensehens 4.5 Verwendung des Farbensehens Einführung in das Farbensehen PickMaster PowerPac kann mit Schwarzweiß- oder mit Farbkameras verwendet werden. Der Unterschied zwischen ihnen ist, dass ein Bild, das mit einer Farbkamera gemacht wurde, jeden Bildpunkt durch drei 8-Bit-Werte darstellt (dezimal 0-255), anstelle nur eines 8-Bit-Werts bei Schwarzweißbildern (Graustufen).
  • Seite 339 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.5 Verwendung des Farbensehens Fortsetzung Beleuchtung Da ein Farbsystem mehr Informationen über den Farbgehalt eines Bildes gibt, ist es auch den Beleuchtungsbedingungen gegenüber empfindlicher. Es ist sehr wichtig, für eine einheitliche und beständige Beleuchtung zu sorgen. Computerleistung Farbvision verbraucht sehr viele Ressourcen;...
  • Seite 340 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.5 Verwendung des Farbensehens Fortsetzung wurden. Die Objekterkennungswerkzeuge (Blob/PatMax) arbeiten mit diesem Graustufenbild. xx0900000446 Ein mit einer Farbkamera erhaltenes Bild. Dieselbe Szene, mit einer Schwarzweißkamera erhalten. Das Farbbild nach dem Durchgang durch einen Filter, der auf das Extrahieren von Grün eingestellt ist.
  • Seite 341 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.5 Verwendung des Farbensehens Fortsetzung 5 Klicken Sie auf Übernehmen. Die internen Kameraeinstellungen werden jetzt geändert. Wenn die Kalibrierung erfolgreich war, sollten das Farbbild und das Graustufenbild des weißen Papiers jetzt gleich aussehen (grau). 6 Klicken Sie auf OK. Die Einstellungen werden im der Kamera gespeichert.
  • Seite 342 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.5 Verwendung des Farbensehens Fortsetzung Gehen Sie wie folgt vor, um das Farbensehen zu konfigurieren. 1 Im Konfigurationsdialog PatMax oder Blob wählen Sie Farbfilter. Hierdurch wird der Filter aktiviert. xx2100002266 Die Registerkarte Farbfiltereinstellungen wird zusammen mit einem zweiten Videofenster geöffnet, das das Farbbild anzeigt.
  • Seite 343 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.5 Verwendung des Farbensehens Fortsetzung der angegebenen Farbe nicht ähnlich sind, werden zu Schwarz konvertiert. xx2100002268 c Klicken Sie auf Farbe erhalten, um diesen Farbbereich zu speichern. xx2100002269 4 Auf der Registerkarte Manueller Farbfilter passen Sie jeden Farbkanal an, um das Ergebnis gegebenenfalls zu verbessern.
  • Seite 344 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.5 Verwendung des Farbensehens Fortsetzung Mindestwert ist 0 und der Höchstwert ist 255, außer für Farbton, wofür es keine Grenzwerte gibt. • Hoch gibt den oberen Grenzwert des Farbbereichs an, der im resultierenden Bild in weiße Bildpunkte umgewandelt wird. Der Mindestwert ist 0 und der Höchstwert ist 255, außer für Farbton, wofür es keine Grenzwerte gibt.
  • Seite 345 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.5 Verwendung des Farbensehens Fortsetzung Tipp Filterbereich sollten eng gesetzt sein, um ein resultierendes Bild mit hohem Kontrast zu liefern. Aus Sicht der Bildqualität ist es häufig besser, kleine, gleichmäßig gefärbte Proben zu nehmen und der Farbenliste mehrere Bereiche hinzuzufügen.
  • Seite 346 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.5 Verwendung des Farbensehens Fortsetzung Beispiel 2: Farbbild vor Filterung xx1900000946 Schwarz-Weiß-Bild nach Filterung xx1900000947 Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 347: Arbeiten Mit Produkten Mit Verschiedenen Höhen (2.5D-Vision)

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.6 Arbeiten mit Produkten mit verschiedenen Höhen (2.5D-Vision) 4.6 Arbeiten mit Produkten mit verschiedenen Höhen (2.5D-Vision) Einführung in Höheneinstellungen Die Vision-Werkzeuge in PickMaster PowerPac geben normalerweise ein Ergebnis in einem 2D-Koordinatensystem zurück: X- und Y-Winkel; basierend auf einer Berechnung in einer bestimmten Höhe.
  • Seite 348 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.6 Arbeiten mit Produkten mit verschiedenen Höhen (2.5D-Vision) Fortsetzung Zur Berechnung der wahren X- und Y-Koordinaten müssen die Höhe der Kamera über der Kalibrierungsebene und der Abstand des Produktes (oberhalb/unterhalb) zur Kalibrierungsebene bekannt sein, und zwar auf der Grundlage der Kameraposition, die durch die Durchführung einer Multiview-Kalibrierung ermittelt wurde.
  • Seite 349 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.6 Arbeiten mit Produkten mit verschiedenen Höhen (2.5D-Vision) Fortsetzung 4 Wählen Sie eine geeignete Berechnungsmethode, bevor Sie das Objekt programmieren. xx2300001532 5 Berechnungsmethode festgelegt auf Objekthöhe, Objekthöhe: Geben Sie den Wert für die Aufnahme-/Ablagehöhe manuell ein.
  • Seite 350 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.6 Arbeiten mit Produkten mit verschiedenen Höhen (2.5D-Vision) Fortsetzung Aufnahme-/Ablagehöhe des Objektes definiert und würde an die Robotersteuerung gesendet werden. Vision model train posi on Expected pick/place posi on Real pick/place posi on Object Calibra on board Conveyor Pick/Place level Calcula on level...
  • Seite 351 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.6 Arbeiten mit Produkten mit verschiedenen Höhen (2.5D-Vision) Fortsetzung Aufnahme-/Ablagefeld. Die Berechnungsebene ist definiert als das maximale Konturfeld des identifizierten Objekts. Hinweis „Größenvariation aktivieren“ muss aktiviert sein. Die Höchst- und Mindestwerte müssen eine ausreichende Skalenvariation zulassen. PickMaster PowerPac würde die Berechnung und Kompensation der Z-Koordinate für die Robotersteuerung berücksichtigen, um die endgültige Aufnahme-/Ablagehöhe (H3) anzusteuern.
  • Seite 352 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.6 Arbeiten mit Produkten mit verschiedenen Höhen (2.5D-Vision) Fortsetzung Externe Höhe: Der Abstand des Produktes (oberhalb/unterhalb) zur Berechnungsebene wird von einer externen Quelle berechnet. Dabei kann es sich um einen Höhensensor oder Informationen von einer Zellen-SPS oder einem anderen externen Gerät handeln.
  • Seite 353 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.6 Arbeiten mit Produkten mit verschiedenen Höhen (2.5D-Vision) Fortsetzung Hinweis Wenn es nur einen Objekttyp gibt und der sich immer in derselben Höhe befindet, ist es am genauesten, die Kamera in dieser Höhe zu kalibrieren, anstatt Modellhöhe zur Kompensierung zu verwenden.

  • Seite 354: Produktion Mit Flow (Ghost-Picking)

    4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.7 Produktion mit Flow (Ghost-Picking) 4.7 Produktion mit Flow (Ghost-Picking) Überblick Ghost picking flow wird vom Application Engineer für die Ausführung der Trockenlauffunktion vor der Produktion verwendet. Der Anwender sieht wie der Roboter leere Objekt auf der realen Arbeitsstation aufnimmt. Diese Funktion unterscheidet sich dahingehend von der Produktion, dass das zugeführte Material virtuell ist und dem Flow bereitgestellt wird, der in der vorherigen Aufzeichnung erstellt wurde.
  • Seite 355 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.7 Produktion mit Flow (Ghost-Picking) Fortsetzung Hinweis Wenn Szenen aufzeichnen für einen beliebigen Arbeitsbereich ausgewählt und gespeichert ist, wird der folgende Dialog angezeigt. Scenes recording is activated for: {0} Danach wird die Aufzeichnung automatisch aktiviert, wenn die Simulation oder Produktion gestartet wird.
  • Seite 356 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.7 Produktion mit Flow (Ghost-Picking) Fortsetzung 4 Wählen Sie den Typ für den Flow in Flow-Typ. Hinweis Die hier ausgewählte Typ MUSS mit dem importierten Flow-Typ übereinstimmen. Sonst kann der Flow nicht richtig ausgeführt werden. 5 Tippen Sie auf das Symbol Flow importieren, um die vordefinierte Arbeitsbereich-.xml-Datei zu importieren.
  • Seite 357 4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac 4.7 Produktion mit Flow (Ghost-Picking) Fortsetzung Ghost-Picking Flow Gehen Sie folgendermaßen vor, um einen Ghost-Picking-Flow auszuführen: 1 Tippen Sie auf der Ribbon-Registerkarte PickMaster PowerPac auf Betriebsvorgang. 2 Wählen Sie die auszuführende Rezeptur in der Strukturansicht aus und klicken Sie auf Steuerung auf der Ribbon-Registerkarte Operation.
  • Seite 358 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 359: Rapid-Referenz

    5 RAPID-Referenz 5.1.1 AckItmTgt - Bestätigen eines Auswahlziels 5 RAPID-Referenz 5.1 Instruktionen 5.1.1 AckItmTgt - Bestätigen eines Auswahlziels Verwendung AckItmTgt wird zur Bestätigung eines itmtgt im Positionsquellenpuffer verwendet, wenn das GetItmTgt verwendet wurde. (Beispielsweise vom Roboter bearbeitet, übersprungen oder zur späteren Verwendung in die Queue zurückgestellt.) Normalerweise wird die Bestätigung als TriggL auf dem Pfad eingerichtet (unter Verwendung der Ack oder Nack triggdata von sourcedata), um sicherzustellen, dass die Bestätigung nicht erfolgt, bevor alle Bewegungen in...
  • Seite 360 5 RAPID-Referenz 5.1.1 AckItmTgt - Bestätigen eines Auswahlziels Fortsetzung Bearbeitung an nachgeordnete Roboter weitergeleitet. In Kombination mit Acknowledge = TRUE hat das Überspringen keine Auswirkung. Wenn Überspringen auf FALSE gesetzt ist, wird itmtgt entweder als vom Roboter bearbeitet betrachtet (wenn in Kombination mit Acknowledge = TRUE), oder zur späteren Verwendung in die Queue zurückgestellt (wenn in Kombination mit Acknowledge = FALSE).

  • Seite 361: Flushitmsrc - Löschen Einer Objektquelle

    5 RAPID-Referenz 5.1.2 FlushItmSrc - Löschen einer Objektquelle 5.1.2 FlushItmSrc - Löschen einer Objektquelle Verwendung Mit FlushItmSrc wird eine Objektquelle gelöscht. Die Instruktion leert die Objektquellenpuffer, setzt die Szenennummer auf eins und löscht die Encoder-Karte. Grundlegendes Beispiel FlushItmSrc PlaceSource; Löscht das früher erzeugte Objektquellenobjekt PlaceSource. Argumente FlushItmSrc ItemSource ItemSource...

  • Seite 362: Getitmtgt - Nächstes Auswahlziel Abrufen

    5 RAPID-Referenz 5.1.3 GetItmTgt – Nächstes Auswahlziel abrufen 5.1.3 GetItmTgt – Nächstes Auswahlziel abrufen Verwendung GetItmTgt wird verwendet, um das nächste verfügbare itmtgt der Objektquellenqueue zwischen den Grenzen zum Eintreten und Verlassen für den Arbeitsbereich abzurufen. Das RAPID-Programm wartet in dieser Instruktion, bis das nächste Objekt erreicht werden kann oder das Timeout abläuft.
  • Seite 363 5 RAPID-Referenz 5.1.3 GetItmTgt – Nächstes Auswahlziel abrufen Fortsetzung mit dem kreisförmigen. Dies ergibt die Reihenfolge, die in der Grafik mit 1-10 nummeriert ist. xx0900000451 Eingang Prüfgrenze Ausgang Produktflussrichtung Sortierrichtung 1-10 Sortierreihenfolge Argumente GetItmTgt ItemSource, ItemTarget [\MaxTime] [\TimeFlag] [\ItemType] [\Limit] [\SortData] [\Selection] [\Val1Min] [\Val1Max] [\Val2Min] [\Val2Max] [\Val3Min] [\Val3Max] [\Val4Min] [\Val4Max] [\Val5Min] [\Val5Max] ItemSource...
  • Seite 364 5 RAPID-Referenz 5.1.3 GetItmTgt – Nächstes Auswahlziel abrufen Fortsetzung Wenn keine Fehlerbehandlungsroutine vorhanden ist, wird die Abarbeitung gestoppt. [\TimeFlag] Datentyp: bool Der Ausgabeparameter, der den Wert TRUE enthält, wenn die maximal zulässige Dauer für die Wartezeit abläuft, bevor das Auswahlziel empfangen wurde. Wird dieser Parameter in der Instruktion verwendet, wird das Ablaufen der maximalen Zeit nicht als Fehler betrachtet.
  • Seite 365 5 RAPID-Referenz 5.1.3 GetItmTgt – Nächstes Auswahlziel abrufen Fortsetzung Gibt den Mindestwert für itmtgt parameter Val2 an. Die Instruktion wartet, bis ein Auswahlziel, das diese Bedingung erfüllt, zur Abarbeitung verfügbar ist. [\Val2Max] Datentyp: num Gibt den Höchstwert für itmtgt parameter Val2 an. Die Instruktion wartet, bis ein Auswahlziel, das diese Bedingung erfüllt, zur Abarbeitung verfügbar ist.
  • Seite 366 5 RAPID-Referenz 5.1.3 GetItmTgt – Nächstes Auswahlziel abrufen Fortsetzung Das Limit-Argument modifiziert die Grenze, von der aus das Auswahlziel empfangen werden soll. Wenn das SortData-Argument festgelegt ist, gibt die Instruktion das Auswahlziel zurück, das sich am nächsten zur Ausgangsgrenze in x-Richtung befindet, und je nach Abwesenheit anderer Objekte in Richtung der Sortierung wird das erste Objekt in Sortierrichtung ausgewählt.
  • Seite 367 5 RAPID-Referenz 5.1.3 GetItmTgt – Nächstes Auswahlziel abrufen Fortsetzung [\Val2Max ':=' ] <expression (IN) of num> [\Val3Min ':=' ] <expression (IN) of num> [\Val3Max ':=' ] <expression (IN) of num> [\Val4Min ':=' ] <expression (IN) of num> [\Val4Max ':=' ] <expression (IN) of num> [\Val5Min ':=' ] <expression (IN) of num>...

  • Seite 368: Nextitmtgttype - Typ Des Nächstes Auswahlziels Abrufen

    5 RAPID-Referenz 5.1.4 NextItmTgtType – Typ des nächstes Auswahlziels abrufen 5.1.4 NextItmTgtType – Typ des nächstes Auswahlziels abrufen Verwendung Mit NextItmTgtType wird der Typ des nächstes Auswahlziels abgerufen (itmtgt), der sich im Positionsquellenpuffer befindet. Wenn der Limit-Abstandsparameter angegeben ist, gibt die Instruktion den Typ des nächsten Auswahlziels oberhalb dieser Grenze zurück.
  • Seite 369 5 RAPID-Referenz 5.1.4 NextItmTgtType – Typ des nächstes Auswahlziels abrufen Fortsetzung Der Ausgabeparameter, der den Wert TRUE enthält, wenn die maximal zulässige Dauer für die Wartezeit abläuft, bevor das Auswahlziel empfangen wurde. Wird dieser Parameter in der Instruktion verwendet, wird kein Fehler ausgegeben, wenn die mit \MaxTime festgelegte Dauer abläuft.

  • Seite 370: Qstartitmsrc - Queue In Positionsquelle Starten

    5 RAPID-Referenz 5.1.5 QStartItmSrc – Queue in Positionsquelle starten 5.1.5 QStartItmSrc – Queue in Positionsquelle starten Verwendung Mit QStartItmSrc wird eine Queue in einer Positionsquelle gestartet. Diese Instruktion muss beim Start eines neuen Programms oder nach dem Löschen verwendet werden. Grundlegendes Beispiel QStartItmSrc PlaceSource;...

  • Seite 371: Qstopitmsrc - Queue In Positionsquelle Stoppen

    5 RAPID-Referenz 5.1.6 QStopItmSrc – Queue in Positionsquelle stoppen 5.1.6 QStopItmSrc – Queue in Positionsquelle stoppen Verwendung Mit QStopItmSrc wird eine Queue in einer Positionsquelle gestoppt. Grundlegendes Beispiel QStopItmSrc PlaceSource; Die Queue mit Objekten in einer Positionsquelle PlaceSource wird gestoppt. Argumente QStopItmSrc ItemSource ItemSource...

  • Seite 372: Resetflowcount - Flusszähler Zurücksetzen

    5 RAPID-Referenz 5.1.7 ResetFlowCount – Flusszähler zurücksetzen 5.1.7 ResetFlowCount – Flusszähler zurücksetzen Verwendung ResetFlowCount wird verwendet, um den Flusszähler zurückzusetzen. Der Flusszähler gibt die Anzahl der Objekte an, die seit dem letzten Zurücksetzen die Grenzen zum Verlassen für den Arbeitsbereich passiert haben. Der Wert des Flusszählers kann mit der Funktion GetFlowCount abgerufen werden.

  • Seite 373: Resetmaxusagetime - Maximal Gemessene Nutzungsdauer Zurücksetzen

    5 RAPID-Referenz 5.1.8 ResetMaxUsageTime – Maximal gemessene Nutzungsdauer zurücksetzen RobotWare - OS 5.1.8 ResetMaxUsageTime – Maximal gemessene Nutzungsdauer zurücksetzen Beschreibung ResetMaxUsageTime (Maximal gemessene Nutzungsdauer zurücksetzen) wird verwendet, um die maximal gemessene Nutzungsdauer bisher hantierter Objekte zurückzusetzen. Dies ist die Zeit vom Empfang eines Ziels mit GetItmTgt bis zur Hantierung des Objekts durch den Roboter (Erkennungszeit).

  • Seite 374: Usereachabletargets - Erreichbare Ziele Verwenden

    5 RAPID-Referenz 5.1.9 UseReachableTargets – Erreichbare Ziele verwenden RobotWare - OS 5.1.9 UseReachableTargets – Erreichbare Ziele verwenden Beschreibung ErreichbareZieleVerwenden dient der Aktivierung eines funktionalen Modus, bei dem der Roboter für die Objekthandhabung nur erreichbare Ziele empfängt. Nicht erreichbare Ziele werden bei Aktivierung für Zielanforderungen mit GetItmTgt herausgefiltert.
  • Seite 375 5 RAPID-Referenz 5.1.9 UseReachableTargets – Erreichbare Ziele verwenden RobotWare - OS Fortsetzung Aktivieren Sie UseReachableTargets am Platz des Arbeitsbereichs eines linearen Förderers. Die verwendeten Ziele werden erwartungsgemäß innerhalb von höchstens 0,7 Sekunden nach Empfang mit GetItmTgt platziert. Ziele sind 0,1 Sekunden, bevor sie in die Reichweite des Roboters eintreten, zur Verwendung verfügbar.
  • Seite 376 5 RAPID-Referenz 5.1.9 UseReachableTargets – Erreichbare Ziele verwenden RobotWare - OS Fortsetzung Syntax UseReachableTargets [ItemSource ':=' ] <variable (VAR) of itmsrc>, [Enable ':=' ] <var or pers (IN) of bool> [UsageTime ':=' ] <var or pers (IN) of num> [\ReleaseTime ':=' ] <expression (IN) of num>; Einschränkungen Wenn der Roboterarbeitsbereich in der Bewegungskonfiguration begrenzt ist, besteht die Möglichkeit, dass lotrechte Ziele bis zu 20 mm außerhalb des...

  • Seite 377: Funktionen

    5 RAPID-Referenz 5.2.1 GetMaxUsageTime – Maximal gemessene Nutzungsdauer abrufen RobotWare - OS 5.2 Funktionen 5.2.1 GetMaxUsageTime – Maximal gemessene Nutzungsdauer abrufen Beschreibung GetMaxUsageTime (Maximal gemessene Nutzungsdauer abrufen) wird verwendet, um die maximal gemessene Nutzungsdauer bisher hantierter Objekte abzurufen. Sie gibt die Zeit an, die vom Empfang eines Ziels mit GetItmTgt bis zur Hantierung des Objekts durch den Roboter vergeht (Erkennungszeit).

  • Seite 378: Getqueuelevel - Queue-Ebene Abrufen

    5 RAPID-Referenz 5.2.2 GetQueueLevel – Queue-Ebene abrufen 5.2.2 GetQueueLevel – Queue-Ebene abrufen Verwendung Mit GetQueueLevel wird die aktuelle Anzahl der Auswahlziele in einer Positionsquelle abgerufen, die bestimmte Bedingungen erfüllen. Grundlegendes Beispiel reg1 := GetQueueLevel(PlaceSource); reg1 wird die aktuelle Anzahl der Auswahlziele in der Positionsquelle PlaceSource zugewiesen.
  • Seite 379 5 RAPID-Referenz 5.2.2 GetQueueLevel – Queue-Ebene abrufen Fortsetzung Syntax GetQueueLevel '(' [ItemSource ':=' ] <variable (VAR) of itmsrc> ')' [\ItmType ':=' ] <expression (IN) of num> [\MinLimit ':=' ] <expression (IN) of num> [\MaxLimit ':=' ] <expression (IN) of num>; Eine Funktion mit einem Rückgabewert des Typs num.

  • Seite 380: Getqueuetoplevel - Oberste Queue-Ebene Abrufen

    5 RAPID-Referenz 5.2.3 GetQueueTopLevel – Oberste Queue-Ebene abrufen 5.2.3 GetQueueTopLevel – Oberste Queue-Ebene abrufen Verwendung Mit GetQueueTopLevel wird die maximale Anzahl der Auswahlziele abgerufen, die gleichzeitig im Puffer einer Positionsquelle vorhanden waren. Grundlegende Beispiele reg1 := GetQueueTopLevel(PlaceSource); reg1 wird die maximale Anzahl der Auswahlziele zugewiesen, die gleichzeitig in der Positionsquelle PlaceSource vorhanden waren.

  • Seite 381: Getflowcount - Anzahl Der Passierten Objekte Abrufen

    5 RAPID-Referenz 5.2.4 GetFlowCount – Anzahl der passierten Objekte abrufen 5.2.4 GetFlowCount – Anzahl der passierten Objekte abrufen Verwendung GetFlowCount wird verwendet, um die Gesamtmenge der Objekte anzugeben, die seit dem letzten ResetFlowCount die Grenze zum Verlassen für den Arbeitsbereich passiert haben. Objekte, die der Roboter bearbeitet, werden nicht gezählt (auch nicht, wenn sie die Grenze zum Verlassen passieren, bevor das Aufnehmen/Platzieren erfolgt.

  • Seite 382: Datentypen

    5 RAPID-Referenz 5.3.1 itmtgt – Daten des Auswahlziels 5.3 Datentypen 5.3.1 itmtgt – Daten des Auswahlziels Verwendung itmtgt wird verwendet, um ein Objekt zum Aufnehmen oder Platzieren zu beschreiben. Beschreibung Itmtgt identifiziert ein Objekt, das aufgenommen oder platziert werden soll. Es enthält die Position und einige zusätzliche Daten.
  • Seite 383 5 RAPID-Referenz 5.3.1 itmtgt – Daten des Auswahlziels Fortsetzung val4 Datentyp: num Optional. Kann zum Enthalten zusätzlicher, objektspezifischer Informationen dienen, zum Beispiel von einem User Hook. Ist vom Datentyp float. val5 Datentyp: num Optional. Kann zum Enthalten zusätzlicher, objektspezifischer Informationen dienen, zum Beispiel von einem User Hook.
  • Seite 384 5 RAPID-Referenz 5.3.1 itmtgt – Daten des Auswahlziels Fortsetzung <eax_c of num> <eax_d of num> <eax_e of num> <eax_f of num> Weitere Informationen Information über Siehe Positionierinstruktionen Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview Koordinatensysteme Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview Handhabung von Konfigurationsdaten Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview Konfiguration von externen Achsen...

  • Seite 385: Selectiondata - Auswahldaten

    5 RAPID-Referenz 5.3.2 selectiondata - Auswahldaten 5.3.2 selectiondata - Auswahldaten Verwendung selectiondata wird verwendet, um die Auswahlkriterien zu beschreiben. Es wird auch zur Beschreibung der Objektsortierung verwendet. Beschreibung selectiondata wird zur Einstellung der Kriterien zum Sortieren und für den Spielraum verwendet, wenn Auswahlziele von einer Positionsquelle empfangen werden.
  • Seite 386 5 RAPID-Referenz 5.3.2 selectiondata - Auswahldaten Fortsetzung Die Daten, die die Maße der geometrischen Form definieren (x, y, z und Radius). • Eine BOX -Form wird durch die Werte x, y und z definiert. • Eine CYLINDER -Form wird durch den Radiuswert und die Höhe durch den z-Wert definiert.
  • Seite 387 5 RAPID-Referenz 5.3.2 selectiondata - Auswahldaten Fortsetzung <Offset of offsetdata> <OffsetRelation of offsetreltype> <OffsetPose of pose> <trans of pos> <x of num> <y of num> <z of num> <rot of orient> <q1 of num> <q2 of num> <q3 of num> <q4 of num>...

  • Seite 388: Sortdata - Sortierdaten

    5 RAPID-Referenz 5.3.3 sortdata - Sortierdaten 5.3.3 sortdata - Sortierdaten Verwendung sortdata wird verwendet, um die Sortierkriterien zu beschreiben. Beschreibung sortdata wird zur Einstellung der Kriterien zum Sortieren von Auswahlzielen von einer Positionsquelle verwendet. Komponenten SortType Datentyp: sorttype Typ der zu verwendenden Sortierung. •...

  • Seite 389: Rapid-Programm

    5 RAPID-Referenz 5.4.1 RAPID-Programme 5.4 RAPID-Programm 5.4.1 RAPID-Programme Einleitung Überblick Jeder Roboter hat ein Standard-RAPID-Programm, das mithilfe eines normalen Texteditors aus den Robotereinstellungen des Auftragsdialogs bearbeitet werden kann. Wenn ein Auftrag gestartet wird, wird das Programm von PickMaster in die Aufnahmesteuerung heruntergeladen.
  • Seite 390 5 RAPID-Referenz 5.4.1 RAPID-Programme Fortsetzung Programmabarbeitung – Zielpositionen Für jede Aufnahme wird ein Aufnahmeziel von der Aufnahme-Positionsquelle abgerufen. Die Zielposition gibt die Lage des nächsten aufzunehmenden Objekts Für jede Platzierung wird ein Platzierziel von der Platzier-Positionsquelle abgerufen. Die Zielposition gibt die Lage des nächsten freien Platzes für das zu platzierende Objekt an.
  • Seite 391 5 RAPID-Referenz 5.4.1 RAPID-Programme Fortsetzung Beschreibung Dies ist das Platzierziel. Der Roboter-TCP wird während der Platzierung relativ zum Conveyor koordiniert. Der Moment für das Vakuumumkehrereignis wird als die Zeit vor der Hälfte der Platzierzeit berechnet. Der Moment für 'Vakuum aus' wird als die Zeit nach der Hälfte der Platzier- zeit berechnet.
  • Seite 392 5 RAPID-Referenz 5.4.1 RAPID-Programme Fortsetzung Öffentliche Datentypen Überblick Das Systemmodul ppaUser enthält zwei Aufzeichnungsdefinitionen, sourcedata und noncnvwobjdata. sourcedata Die sourcedata werden im Variablen-Datenfeld ItmSrcData verwendet. Dieses Datenfeld enthält Daten über jede Objektquelle. Der Bericht kann für andere Zwecke erweitert werden, es sollten aber keine Strukturkomponenten geändert oder gelöscht werden.
  • Seite 393 5 RAPID-Referenz 5.4.1 RAPID-Programme Fortsetzung noncnvwobjdata Die noncnvwobjdata werden im persistenten Variablen-Datenfeld NonCnvWOData verwendet. Dieses wird nur für indizierte Arbeitsbereiche verwendet. Die Werkobjektdaten werden in diesem Datenfeld gespeichert. Diese Daten werden dann verwendet, wenn die Positionsquellen erstellt werden. Der Bericht kann für andere Zwecke erweitert werden, es sollten aber keine Strukturkomponenten geändert oder gelöscht werden.

  • Seite 394: Variablen

    5 RAPID-Referenz 5.4.2 Variablen 5.4.2 Variablen Einführung in Variablen Die PickMaster Robotersteuerung enthält viele RAPID-Variablen. Die Variablen werden sowohl in ppaBase als auch in ppaUser deklariert. Viele werden nicht in benutzerdefinierten Programmen verwendet. Öffentliche Variablen in ppaUser Überblick Die folgenden Variablen in ppaUser können verwendet werden. VAR sourcedata ItmSrcData{MaxNoSources} Diese Datenfeldvariable enthält Informationen über alle Arbeitsbereiche.
  • Seite 395 5 RAPID-Referenz 5.4.2 Variablen Fortsetzung Öffentliche Variablen in PickMaster-Vorlagenprogrammen Die folgenden öffentlichen Variablen werden im PickMaster-Vorlagenprogramm verwendet. VAR num PickWorkArea{X}:=0 Das PickWorkArea-Datenfeld wird verwendet, um anzugeben, von welchem Arbeitsbereich aus der Roboter ein Objekt aufnimmt. Die Reihenfolge der Arbeitsbereiche für die Aufnahme wird in Bezug auf den Auswahl-Index festgelegt. PickWorkArea{1} verfügt über den niedrigsten Auswahl-Index für den Arbeitsbereich.
  • Seite 396 5 RAPID-Referenz 5.4.2 Variablen Fortsetzung TASK PERS robtarget IntPosPickX:=[…] Definierte Zwischenposition für jeden Aufnahmebereichsroboter. Bearbeiten Sie dieses robtarget gemäß jedem Arbeitsbereich. TASK PERS robtarget IntPosPlaceX:=[…] Definierte Zwischenposition für jeden Platzierbereichsroboter. Bearbeiten Sie dieses robtarget gemäß jedem Arbeitsbereich. TASK PERS loaddata ItemLoad:=[…] Lastdaten (loaddata) für Aufnahme- und Platziervorgänge.

  • Seite 397: Routinen

    5 RAPID-Referenz 5.4.3 Routinen 5.4.3 Routinen Einführung in Routinen Die PickMaster RAPID-Module enthalten viele Routinen, einige sind für den Endbenutzer sehr nützlich, andere dienen nur zur internen Verwendung durch das PickMaster-Programm. Öffentliche Routinen in PickMaster-Vorlagenprogrammen Die folgenden öffentlichen Routinen sind in den PickMaster-Vorlagenprogrammen verfügbar.
  • Seite 398 5 RAPID-Referenz 5.4.3 Routinen Fortsetzung PROC InitSpeed() Stellt die Robotergeschwindigkeit im Programm ein. Die Instruktion VelSet wird in dieser Routine abgearbeitet, die die maximal zulässige Geschwindigkeit für den Roboter einstellt. Bei sechsachsigen Robotern kann diese Grenze abgestimmt werden, um Bewegungsfehler zu vermeiden. PROC PickPlace() Startet die Objektwarteschlangen und initiiert die endgültigen Einstellungen.
  • Seite 399 5 RAPID-Referenz 5.4.3 Routinen Fortsetzung PROC Place(num Index) Führt eine Platzierung aus. Der vorgegebene Index definiert, in welchem Arbeitsbereich das Objekt platziert wird. TRAP SafeStopTrap Interrupt-Routine zum Erreichen des E/A-Signals. Diese wird ausgeführt, wenn das Stopp-E/A-Signal gesetzt wird, bevor SafeStop von der PickPlace -Routine aufgerufen wird.
  • Seite 400 5 RAPID-Referenz 5.4.3 Routinen Fortsetzung PROC CheckAx4Rev () Prüft die Notwendigkeit des Zurücksetzens der vierten Achse am IRB340. PROC ResetAx4 (VAR mecunit MechUnit) Setzt die vierte Achse zurück. PROC NotifyClearAll () Informiert PickMaster darüber, dass ClearAll ausgeführt wird. PROC NotifySafeStop () Informiert PickMaster darüber, dass SafeStop ausgeführt wird.

  • Seite 401: Programmierbeispiele

    5 RAPID-Referenz 5.5.1 Beispiel: Mischen von einem Aufnahme-Arbeitsbereich und zwei Platzier-Arbeitsbereichen 5.5 Programmierbeispiele 5.5.1 Beispiel: Mischen von einem Aufnahme-Arbeitsbereich und zwei Platzier-Arbeitsbereichen Beschreibung des Beispiels In diesem Beispiel verwenden wir einen Aufnahme-Arbeitsbereich mit zwei Arten von Objekten. Die Objekte werden auf zwei Arbeitsbereiche gesetzt, die dem Typ des Objekts entsprechen.

  • Seite 402: Beispiel: Mischen Von Zwei Aufnahme-Arbeitsbereichen Und Einem Platzier-Arbeitsbereich

    5 RAPID-Referenz 5.5.2 Beispiel: Mischen von zwei Aufnahme-Arbeitsbereichen und einem Platzier-Arbeitsbereich 5.5.2 Beispiel: Mischen von zwei Aufnahme-Arbeitsbereichen und einem Platzier-Arbeitsbereich Beschreibung des Beispiels In diesem Beispiel verwenden wir den Platzier-Arbeitsbereich als Master, der entscheidet, welches Objekt benötigt wird, um einem Lagenbild zu entsprechen, das wiederum den Aufnahme-Arbeitsbereich definiert, aus dem aufgenommen wird.

  • Seite 403: Beispiel: Mischen Von Einem Aufnahme- Und Einem Platzier-Arbeitsbereich

    5 RAPID-Referenz 5.5.3 Beispiel: Mischen von einem Aufnahme- und einem Platzier-Arbeitsbereich 5.5.3 Beispiel: Mischen von einem Aufnahme- und einem Platzier-Arbeitsbereich Beschreibung des Beispiels In diesem Beispiel verwenden wir den Platzier-Arbeitsbereich als Master, der entscheidet, welches Objekt benötigt wird, um einem Lagenbild zu entsprechen, das wiederum festlegt, welches Objekt aufgenommen wird.

  • Seite 404: Beispiel: Doppeltes Aufnehmen Einer Platzierung

    5 RAPID-Referenz 5.5.4 Beispiel: Doppeltes Aufnehmen einer Platzierung 5.5.4 Beispiel: Doppeltes Aufnehmen einer Platzierung Beschreibung des Beispiels Der Roboter soll zwei Objekte einzeln vom Einlaufförderband aufnehmen und diese dann beide auf das Auslaufförderband legen. Für diesen Vorgang ist ein Aufnahmewerkzeug mit Vakuumauswerfern erforderlich. Implementierung Erstellen Sie als Startpunkt ein einfaches Arbeitssetup mit einem Roboter.
  • Seite 405 5 RAPID-Referenz 5.5.4 Beispiel: Doppeltes Aufnehmen einer Platzierung Fortsetzung IF pickNo = 1 THEN TriggL\Conc,RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0, -ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed,ItmSrcData{Index}.VacuumAct1,z20, PickAct1\WObj:=WObjPick; TriggL\Conc,PickTarget.RobTgt,LowSpeed,ItmSrcData{Index}.SimAttach1, z5\Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint, PickAct1\WObj:=WObjPick; GripLoad ItemLoad; TriggL RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ), LowSpeed,ItmSrcData{Index}.Ack,z20,PickAct1\WObj:=WObjPick; ELSEIF pickNo = 2 THEN TriggL\Conc,RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed,ItmSrcData{Index}.VacuumAct2, z20,PickAct2\WObj:=WObjPick; TriggL\Conc,PickTarget.RobTgt,LowSpeed,ItmSrcData{Index}.SimAttach2, z5\Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint, PickAct2\WObj:=WObjPick; GripLoad ItemLoad; TriggL RelTool(PickTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ), LowSpeed,ItmSrcData{Index}.Ack,z20, PickAct2\WObj:=WObjPick;...
  • Seite 406 5 RAPID-Referenz 5.5.4 Beispiel: Doppeltes Aufnehmen einer Platzierung Fortsetzung !*********************************************************** PROC Place(num Index) IF Index > 0 THEN WObjPlace:=ItmSrcData{Index}.Wobj; GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,PlaceTarget; MoveL\Conc,RelTool(PlaceTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed,z20,PlaceAll\WObj:=WObjPlace; TriggL\Conc,PlaceTarget.RobTgt,LowSpeed,ItmSrcData{Index}.VacuumRev1\T2:= ItmSrcData{Index}.VacuumOff1\T3:=ItmSrcData{Index}.VacuumOff2\T4:= ItmSrcData{Index}.VacuumRev2\T5:=ItmSrcData{Index}.SimDetach1\T6:= ItmSrcData{Index}.SimDetach2,z5\Inpos:= ItmSrcData{Index}.TrackPoint,PlaceAll\WObj:=WObjPlace; GripLoad load0; TriggL RelTool(PlaceTarget.RobTgt,0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ), LowSpeed,ItmSrcData{Index}.Ack,z20,PlaceAll\WObj:=WObjPlace; ELSE ErrWrite "Missing item distribution", "Cannot place because no item distribution contains current work area."...

  • Seite 407: Beispiel: Platzieren Eines Vordefinierten Lagenbilds In Einem Indizierten Arbeitsbereich

    5 RAPID-Referenz 5.5.5 Beispiel: Platzieren eines vordefinierten Lagenbilds in einem indizierten Arbeitsbereich 5.5.5 Beispiel: Platzieren eines vordefinierten Lagenbilds in einem indizierten Arbeitsbereich Beschreibung des Beispiels In diesem Beispiel platzieren wir ein vordefiniertes Lagenbild in einem indizierten Arbeitsbereich. Das Positionsgeneratorsignal wird von RAPID ausgelöst. Es müssen vier neue Signale definiert werden.
  • Seite 408 5 RAPID-Referenz 5.5.5 Beispiel: Platzieren eines vordefinierten Lagenbilds in einem indizierten Arbeitsbereich Fortsetzung IF flagplace=TRUE THEN PulseDO\PLength:=0.2,doSIMPosGen; ENDIF ENDWHILE MoveL\Conc, RelTool(PlaceTarget.RobTgt, 0, 0, ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed, z20, PickAct1\WObj:=WObjPlace; TriggL\Conc, PlaceTarget.RobTgt, LowSpeed, ItmSrcData{Index}.VacuumRev1 \T2:=ItmSrcData{Index}.VacuumOff1, z5 \Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint, PickAct1\WObj:=WObjPlace; GripLoad load0; TriggL RelTool(PlaceTarget.RobTgt, 0, 0, ItmSrcData{Index}.OffsZ), LowSpeed, ItmSrcData{Index}.Ack, z20, PickAct1\WObj:=WObjPlace;...

  • Seite 409: Beispiel: Auswahl Eines Objekts In Abhängigkeit Vom Spielraum

    5 RAPID-Referenz 5.5.6 Beispiel: Auswahl eines Objekts in Abhängigkeit vom Spielraum 5.5.6 Beispiel: Auswahl eines Objekts in Abhängigkeit vom Spielraum Beschreibung des Beispiels In diesem Beispiel wählen wir Objekte auf einem Förderband in Abhängigkeit vom Spielraum um das Objekt aus, das heißt, es gibt innerhalb eines bestimmten Bereichs keine anderen Auswahlziele.
  • Seite 410 5 RAPID-Referenz 5.5.6 Beispiel: Auswahl eines Objekts in Abhängigkeit vom Spielraum Fortsetzung xx0800000323 Greifer Auswahlform Einheit Auswahlzielposition Produktflussrichtung Ausgang Prüfgrenze Eingang Siehe selectiondata - Auswahldaten auf Seite 385. Beispielcode PROC Pick(num Index) VAR selectiondata sel_data; VAR robtarget draw_target; VAR num check_limit; sel_data.ShapeType:=BOX;...
  • Seite 411 5 RAPID-Referenz 5.5.6 Beispiel: Auswahl eines Objekts in Abhängigkeit vom Spielraum Fortsetzung sel_data.Offset.OffsetPose.rot.q3:=0; sel_data.Offset.OffsetPose.rot.q4:=0; check_limit:=150; WObjPick:=ItmSrcData{Index}.Wobj; GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,PickTarget \Limit:=check_limit\Selection:=sel_data; TriggL \Conc, RelTool(PickTarget.RobTgt, 0, 0, -ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed, ItmSrcData{Index}.VacuumAct1, z20, PickAct1\WObj:=WObjPick; MoveL \Conc, PickTarget.RobTgt, LowSpeed, z5 \Inpos:= ItmSrcData{Index}.TrackPoint, PickAct1\WObj:=WObjPick; GripLoad ItemLoad; TriggL RelTool(PickTarget.RobTgt, 0, 0, -ItmSrcData{Index}.OffsZ), LowSpeed, ItmSrcData{Index}.Ack, z20, PickAct1\WObj:=WObjPick;...

  • Seite 412: Beispiel: Sortieren In Negativer Y-Richtung

    5 RAPID-Referenz 5.5.7 Beispiel: Sortieren in negativer Y-Richtung 5.5.7 Beispiel: Sortieren in negativer Y-Richtung Beschreibung des Beispiels In diesem Beispiel schieben wir Objekte von einem Förderband, ohne umliegende Objekte zu berühren. Die Schiebebewegung erfolgt senkrecht zur waagerechten Ebene auf der rechten Fördererseite, und die Manipulatorbewegung wird mit der Fördererbewegung koordiniert.
  • Seite 413 5 RAPID-Referenz 5.5.7 Beispiel: Sortieren in negativer Y-Richtung Fortsetzung heißt die Form vonShapeType, werden die Objekte in der Reihenfolge 1 bis 10 wie in der Abbildung unten verschoben. xx0800000324 Ausgang Prüfgrenze Produktflussrichtung Sortierrichtung Eingang Beispielcode PROC Pick(num Index) VAR selectiondata y_sort; VAR robtarget draw_target;...
  • Seite 414 5 RAPID-Referenz 5.5.7 Beispiel: Sortieren in negativer Y-Richtung Fortsetzung y_sort.Offset.OffsetPose.trans.x:=0; y_sort.Offset.OffsetPose.trans.y:=-150; y_sort.Offset.OffsetPose.trans.z:=0; y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q1:=1; y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q2:=0; y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q3:=0; y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q4:=0; check_limit:=150; WObjPick:=ItmSrcData{Index}.Wobj; GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,PickTarget \Limit:=check_limit\Selection:= y_sort; TriggL\Conc, RelTool(PickTarget.RobTgt, 0, 0, -ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed, ItmSrcData{Index}.VacuumAct1, z20, Gripper\WObj:=WObjPick; MoveL\Conc, PickTarget.RobTgt, LowSpeed, z5 \Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint, Gripper \WObj:=WObjPick; GripLoad ItemLoad; draw_target:=PickTarget.RobTgt;...

  • Seite 415: Beispiel: Indizierter Arbeitsbereich Mit Vordefinierter Position

    5 RAPID-Referenz 5.5.8 Beispiel: Indizierter Arbeitsbereich mit vordefinierter Position 5.5.8 Beispiel: Indizierter Arbeitsbereich mit vordefinierter Position Beschreibung des Beispiels In diesem Beispiel verwenden wir einen indizierten Arbeitsbereich mit vordefinierten Positionen. Wenn vordefinierte Positionen mit dem indizierten Arbeitsbereich verwendet werden, müssen wir die Konfiguration, also die Datei EIO.cfg, ändern. Wir erstellen eine Querverbindung zwischen den Trigger- und Strobe-Signalen, denn mit vordefinierten Positionen gibt es kein System, das das Strobe-Signal generiert.

  • Seite 416: Beispiel: Automatische Generation Von Neuen Positionen Für Indizierten Arbeitsbereich

    5 RAPID-Referenz 5.5.9 Beispiel: Automatische Generation von neuen Positionen für indizierten Arbeitsbereich 5.5.9 Beispiel: Automatische Generation von neuen Positionen für indizierten Arbeitsbereich Beschreibung des Beispiels In diesem Beispiel konfigurieren wir einen indizierten Arbeitsbereich, und die Queue wird automatisch mit neuen Positionen gefüllt, wenn sie leer ist. Die Trigger- und Strobe-Signale werden eingerichtet wie im Beispiel: Indizierter Arbeitsbereich mit vordefinierter Position auf Seite...

  • Seite 417: Beispiel: Objektpuffer

    5 RAPID-Referenz 5.5.10 Beispiel: Objektpuffer 5.5.10 Beispiel: Objektpuffer Beschreibung des Beispiels In diesem Beispiel verwenden wir den Objektpuffer. Die Objekte werden an der vordefinierten Pufferposition platziert. 1 Aufnahmeobjekt vom Aufnahme-Arbeitsbereich 2 Platzierung an Pufferposition Hinweis Die Pufferposition muss außerhalb des Bereichs in X-Achse und Y-Achse des Förderers sein.
  • Seite 418 5 RAPID-Referenz 5.5.10 Beispiel: Objektpuffer Fortsetzung ! Edit this routine to modify from which work areas to pick and place. ! Needs to be changed if more than one pick work area is used. ! Needs to be changed if more than one place work area is used. !*********************************************************** PROC PickPlaceSeq() VAR num GQL:=0;...
  • Seite 419 5 RAPID-Referenz 5.5.10 Beispiel: Objektpuffer Fortsetzung Picked:=1; ELSE !=== Matching pos in buffer? === IF BufferIndex{IType}>0 THEN Picked:=2; ELSE Picked:=0; ENDIF ENDIF ELSE Picked:=0; ENDIF ENDIF TEST Picked CASE 0: !=== No pick, no place === WaitTime 0.1; CASE 1: !=== pick infeed, place outfeed === Pick PickWorkArea{1},IType;...
  • Seite 420 5 RAPID-Referenz 5.5.10 Beispiel: Objektpuffer Fortsetzung TriggL\Conc,Offs(BufferPos{TypeNr},BufferX{TypeNr},0,zboffs), LowSpeed,ItmSrcData{Index}.SimAttach1,z5\Inpos:=ItmSrcData{Index}.TrackPoint, PickAct1\WObj:=WObjPick; GripLoad ItemLoad; MoveL Offs(RelTool(BufferPos{TypeNr},0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ), BufferX{TypeNr}, 0,0), LowSpeed,z20,PickAct1\WObj:=WObjPick; Decr BufferIndex{TypeNr}; ENDPROC !*********************************************************** ! Procedure PlaceBuffer ! Executes a place movement !*********************************************************** PROC PlaceBuffer(num Index,num TypeNr) VAR num zboffs; Incr BufferIndex{TypeNr}; BufferX{TypeNr}:=(BufferIndex{TypeNr}-1)*BufferPitch{TypeNr}; WObjPlace:=Wobj0; zboffs:=BufferZ{TypeNr};...

  • Seite 421: Fehlerbehebung

    6 Fehlerbehebung 6.1 Fehlerbehebung – Einführende Informationen zur 6 Fehlerbehebung 6.1 Fehlerbehebung – Einführende Informationen zur Fehlerbehebung Dieses Kapitel beschreibt einige der häufigsten bekannten Probleme beim Installieren, Konfigurieren oder Ausführen von PickMaster PowerPac. Ein Fehler im Robotersystem tritt zuerst als Symptom auf, z. B: •...

  • Seite 422: Sicherheit Bei Der Fehlerbehebung

    6 Fehlerbehebung 6.2 Sicherheit bei der Fehlerbehebung 6.2 Sicherheit bei der Fehlerbehebung Allgemeines Für alle Service-, Installations-, Wartungs- und Reparaturarbeiten werden normalerweise die Stromversorgung sowie die pneumatischen und hydraulischen Steuerleitungen abgeschaltet. Sämtliche Manipulatorbewegungen werden in der Regel durch mechanische Anschläge usw. unterbunden. Bei der Fehlerbehebung ist das nicht der Fall.

  • Seite 423: Verwalten Des Protokolls

    6 Fehlerbehebung 6.3 Verwalten des Protokolls 6.3 Verwalten des Protokolls Das Protokoll Die Protokollmeldungen, die im Protokollbereich von PickMaster PowerPac angezeigt werden. Verwalten des Protokolls Gehen Sie folgendermaßen vor, um das Ereignisprotokoll zu verwalten. 1 Klicken Sie auf das Ribbon LOG 2 Wenn Sie das Ereignisprotokoll in PickMaster PowerPac anzeigen müssen, wählen Sie Viewer.

  • Seite 424: Fehlersymptome Oder Fehler

    6 Fehlerbehebung 6.4.1 Warnungen 4326 - 4329 6.4 Fehlersymptome oder Fehler 6.4.1 Warnungen 4326 - 4329 Überprüfungsmaßnahmen Das Folgende sind die allgemeinen Überprüfungsmaßnahmen für die Warnungen 4326, 4327, 4328 und 4329. Ausführlichere Erläuterungen siehe Warnung 4326 auf Seite 425, Warnung 4327 auf Seite 426, Warnung 4328 und 4329 zusammen empfangen auf Seite...
  • Seite 425 6 Fehlerbehebung 6.4.1 Warnungen 4326 - 4329 Fortsetzung Aktion 6 Reduzieren Sie die Auslösehäufigkeit. Manchmal ist der Auslöseabstand sehr kurz, wodurch das System viel häufiger auslöst als es verarbeiten kann. Wie oft ein Auslöser verarbeitet werden kann, hängt davon ab, wie kompliziert die Modelle sind, die im System verwendet werden.
  • Seite 426 6 Fehlerbehebung 6.4.1 Warnungen 4326 - 4329 Fortsetzung Warnung 4327 Fehlerbeschreibung: 4327 Erwartete Objektpositionen fehlen von %s. Siehe Anwendungshandbuch. Mögliche Ursachen: Die nachfolgende Tabelle enthält die möglichen Ursachen für die Warnung 4327: Mögliche Ursache Überprüfungsmaßnah- Wenn der Quellentyp Kamera ist: Die Kamera empfängt keine Trigger-Impulse.
  • Seite 427 6 Fehlerbehebung 6.4.1 Warnungen 4326 - 4329 Fortsetzung Mögliche Ursachen: Die nachfolgende Tabelle enthält die möglichen Ursachen für die Warnungen 4328 und 4329: Mögliche Ursache Überprüfungsmaßnah- Sortiert nach Wahrscheinlichkeit: Die Zeitsynchronisierung zwischen Steuerungen und PickMaster Aktion 6 auf Seite 425 funktioniert nicht.

  • Seite 428: Die Kamera Nimmt Keine Bilder Auf

    6 Fehlerbehebung 6.4.2 Die Kamera nimmt keine Bilder auf. 6.4.2 Die Kamera nimmt keine Bilder auf. Fehlerbeschreibung Die Kamera nimmt keine Bilder auf. Mögliche Ursachen Es kann mehrere Gründe dafür geben, warum die Kamera keine Bilder aufnimmt. Um alle möglichen Ursachen zu prüfen, muss Folgendes überprüft werden. •...

  • Seite 429: Roboter Bewegt Sich Nicht

    6 Fehlerbehebung 6.4.3 Roboter bewegt sich nicht 6.4.3 Roboter bewegt sich nicht Fehlerbeschreibung Die Kamera identifiziert Objekte, aber der Roboter bewegt sich nicht. Mögliche Ursachen Es kann mehrere Gründe dafür geben, warum sich der Roboter nicht bewegt, obwohl die Kamera Bilder korrekt aufnimmt. Um alle möglichen Ursachen zu prüfen, muss Folgendes überprüft werden.

  • Seite 430: Schlechte Oder Variierende Positionsgenauigkeit

    6 Fehlerbehebung 6.4.4 Schlechte oder variierende Positionsgenauigkeit 6.4.4 Schlechte oder variierende Positionsgenauigkeit Fehlerbeschreibung Die Positionsgenauigkeit ist schlecht oder variiert. Mögliche Ursachen Es kann mehrere Gründe dafür geben, warum die Positionsgenauigkeit ist schlecht oder variiert. Um alle möglichen Ursachen zu prüfen, muss Folgendes überprüft werden.

  • Seite 431: Positionen Werden Zweifach Verwendet

    6 Fehlerbehebung 6.4.5 Positionen werden zweifach verwendet 6.4.5 Positionen werden zweifach verwendet Fehlerbeschreibung Der Roboter verwendet jede Position zweifach. Mögliche Ursachen Es kann mehrere Gründe dafür geben, warum der Roboter jede Position zweifach verwendet. Um alle möglichen Ursachen zu prüfen, muss Folgendes überprüft werden.

  • Seite 432: Probleme Mit Der Kameraauflösung Bei Pickmaster

    6 Fehlerbehebung 6.4.6 Probleme mit der Kameraauflösung bei PickMaster 6.4.6 Probleme mit der Kameraauflösung bei PickMaster Fehlerbeschreibung Die Auflösung des Kamerabildes verringert sich im Vergleich zur kalibrierten Bildauflösung. Mögliche Ursachen Es kann mehrere Gründe dafür geben, warum sich die Auflösung der Kamera verringert.

  • Seite 433: Der Bilddialog Kann Nicht Angezeigt Werden

    6 Fehlerbehebung 6.4.7 Der Bilddialog kann nicht angezeigt werden 6.4.7 Der Bilddialog kann nicht angezeigt werden Fehlerbeschreibung Wenn Anwender versuchen Kamerafunktionen zu verwenden (Kamera konfigurieren, Kamera kalibrieren, geometrisches Modell, Blog-Modell, Inspektionsmodell, Live-Video, Detailvision) kann der entsprechende Bilddialog (siehe unten) nicht angezeigt werden. Gelegentlich wird ein „reiner virtueller Funktionsaufruf“-Fehler angezeigt.
  • Seite 434 6 Fehlerbehebung 6.4.7 Der Bilddialog kann nicht angezeigt werden Fortsetzung Mögliche Ursachen Die Windows-Firewall blockiert VisionClient.exe, eine Software-Engine für eine Kamerafunktion. Die Anwender sollten im Fenster Zugelassene Apps überprüfen, ob VisionClient im Computernetzwerk verfügbar ist. Wen nicht alle Netzwerkeinstellungen von VisionClient ausgewählt sind, kann dieser Fehler, wie im folgenden Fall, auftreten.
  • Seite 435 6 Fehlerbehebung 6.4.7 Der Bilddialog kann nicht angezeigt werden Fortsetzung 2 Klicken Sie auf Zugriff von App durch Windows Defender Firewall zulassen, um das Fenster Zugelassene Apps zu öffne. xx2200001059 3 Tippen Sie auf Einstellungen öffnen. Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster®...
  • Seite 436 6 Fehlerbehebung 6.4.7 Der Bilddialog kann nicht angezeigt werden Fortsetzung 4 Suchen Sie VisionClient in der Liste und prüfen Sie, dass alle Netzwerk-Kontrollkästchen für alle VisionClient- oder visionclient.exe-Apps ausgewählt sind. xx2200001060 5 Klicken Sie auf OK. Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...

  • Seite 437: Der Roboter Versagt Beim Greifen Eines Objekts Bei Verwendung Einer Kamera An Einem Kreisförderer

    6 Fehlerbehebung 6.4.8 Der Roboter versagt beim Greifen eines Objekts bei Verwendung einer Kamera an einem Kreisförderer 6.4.8 Der Roboter versagt beim Greifen eines Objekts bei Verwendung einer Kamera an einem Kreisförderer Fehlerbeschreibung In einer Station mit der Verwendung der Kamera(s) an einem Kreisförderer greift der Roboter das Element nicht.
  • Seite 438 6 Fehlerbehebung 6.4.8 Der Roboter versagt beim Greifen eines Objekts bei Verwendung einer Kamera an einem Kreisförderer Fortsetzung Empfohlene Aktionen Aktivieren Sie Bildfeldweite aktivieren in den Einstellungen der Kameraansicht, wenn die Kamera an einem Kreisförderer verwendet wird. xx2200002020 Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F ©...

  • Seite 439: Sonst Startet Der Roboter Nicht, Wenn Die Schaltfläche Start Nach Einem Arm Check Point Limit-Fehler Für Einen Indizierten Arbeitsbereich Angeklickt Wird

    6 Fehlerbehebung 6.4.9 Sonst startet der Roboter nicht, wenn die Schaltfläche Start nach einem Arm check point limit-Fehler für einen indizierten Arbeitsbereich angeklickt wird. 6.4.9 Sonst startet der Roboter nicht, wenn die Schaltfläche Start nach einem Arm check point limit-Fehler für einen indizierten Arbeitsbereich angeklickt wird. Fehlerbeschreibung In einer Station, die indizierte Arbeitsbereich verwendet, startet der Roboter nicht direkt, wenn die Schaltfläche Unhold in PackML oder die Schaltfläche Start...

  • Seite 440: Fehlercodes

    6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes 6.5 Fehlercodes Allgemeine Fehlercodes Fehlercode Beschreibung 4097 Fehler Undefinierter Fehler Grund: Der aufgetretene Fehler besitzt keine korrekte Fehler- nummer, aber die Fehlermeldung sollte die Fehlerursache erklären. 4098 Status Nur Information 4099 Fehler Befehlszeilenoptionen Grund: PickMaster hat eine unbekannte Befehlszeilenoption erhalten, z.B.
  • Seite 441 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 4207 Fehler Das ausgewählte RIS-Plugin konnte beim Programmstart nicht gefunden werden. 4208 Fehler Eine der zuvor verfügbaren Linien wurde durch eine andere Linie überschrieben. Die alte Linie wird nicht als verfügbare Linie angezeigt und Projekte, die auf dieser Linie entwickelt wurden, können nicht verwendet werden.
  • Seite 442 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 4303 Fehler Beim Starten eines Projekts ist für eine Positionsquelle kein Arbeitsbereich definiert. Lösung: Entfernen Sie entweder die Positionsquelle oder konfigurieren Sie sie mit dem zu verwendenden Arbeitsbe- reich. 4304 Warnung Beim Starten eines Projekts sind für eine Vision-definierte Positionsquelle keine Visionmodelle definiert.
  • Seite 443 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 4319 Warnung Objektbestätigung von einem unbekannten Arbeitsbereich erhalten. 4320 Warnung Für ein Projekt, das Lastausgleich verwendet hat, wurde ein Upgrade durchgeführt und ein Arbeitsbereichsbefehl wurde erzeugt. Der Arbeitsbereichsbefehl muss im Dialogfeld „Konfigurieren von Positionsquellen“ überprüft werden 4321 Warnung Von einem Arbeitsbereich wurde eine Objektbestätigung er-...
  • Seite 444 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 4804 Fehler Mehr Robotersteuerungen als von der derzeitig installierten Lizenz erlaubt verwenden Kameraverteilung. Lösung: Verwenden Sie entweder nicht mehr Kameravertei- lung als erlaubt oder fordern Sie eine neue Lizenz an. 4805 Fehler Versuch, ohne entsprechende Lizenz ein Projekt mit ATC zu starten.
  • Seite 445 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 8198 Status Der Roboter befindet sich im Automatikbetrieb. 8199 Fehler Roboterfehler X (wobei X für die Roboter-Fehlernummer des Roboters steht). Lösung: Weitere Informationen zu dem jeweiligen Fehler fin- den Sie in der Roboterdokumentation. 8200 Warnung Roboterwarnung X (wobei X für die Roboter-Warnnummer...
  • Seite 446 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 8297 Fehler RAPID-Variable „RoutineName” konnte nicht auf „ClearAll” gesetzt werden. Grund: Die Variable „RoutineName” fehlt wahrscheinlich oder ist vom falschen Typ (muss vom Typ String sein). Lösung: Stellen Sie sicher, dass die Variable vorhanden ist und vom Typ String ist.
  • Seite 447 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 8310 Fehler Fehler beim Abrufen der Zustände der Robotersteuerung. Lösung: Sorgen Sie dafür, dass die Steuerung eingeschaltet ist und ordnungsgemäß funktioniert. Wenn das nicht der Fall ist, starten Sie die Steuerung neu. 8313 Fehler Einstellen des E/A-Signal ppaExe fehlgeschlagen.
  • Seite 448 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 8325 Fehler Queues konnten nicht initiiert werden. Grund: PickMaster konnte eine Objektqueue nicht initiieren. Die Queue wird durch die Einstelung mehrerer RAPID-Varia- blen initiiert. Diese Variablen dürfen nicht entfernt oder ver- ändert werden. Die Variablen sind: String ItmSrcName String CnvName String NonCnvWobjName...
  • Seite 449 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 8340 Fehler Unerwarteter Roboterfehler. Grund: Siehe Fehlerlog für zusätzliche Informationen. 8341 Fehler Lese-/Schreibzugriff auf die Steuerung wird nicht erteilt. 8342 Fehler Positionsquelle hat keine Positionen an die Steuerung gesen- det. Keine Antwort von der Steuerung. 8343 Fehler Die RobotWare-Version ist neuer als die Version von ABB...
  • Seite 450 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 8407 Fehler Der Arbeitsbereich konnte aufgrund eines falschen Arbeits- bereichtyps nicht aktualisiert werden (indizierter Arbeitsbe- reich / Conveyor-Arbeitsbereich). 8408 Warnung Keine Arbeitsbereiche für den Roboter definiert. Lösung: Definieren Sie vor dem Projektstart Arbeitsbereiche und Positionsquellen für die Arbeitsbereiche des Roboters 8418 Status...
  • Seite 451 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 12313 Interner Am Framegrabber ist für die Kamera kein Anschluss festge- Fehler. legt. Lösung: Öffnen Sie die entsprechende Linie und konfigurieren Sie die Kamera mit einem Kameraanschluss. 12315 Fehler Kamera konnte beim Projektstart nicht initiiert werden. Grund: Das System besitzt wahrscheinlich keine Ressourcen mehr.
  • Seite 452 6 Fehlerbehebung 6.5 Fehlercodes Fortsetzung Fehlercode Beschreibung 12334 Warnung Eine Lizenz für Gigabit Ethernet-Vision wurde gefunden, doch es wurde keine Kamera gefunden. Grund: Die Kamera ist nicht verbunden, nicht eingeschaltet oder besitzt eine ungültige IP-Adresse. 12337 Warnung Lesen der Parameter von Kamera fehlgeschlagen. Grund: Prüfen, ob geeignete Cognex-Treiber installiert sind.

  • Seite 453: Ersatzteile

    7 Ersatzteile 7 Ersatzteile Ersatzteilkategorie Die Ersatzteile von ABB fallen in zwei Kategorien, L1 und L2. Überprüfen Sie immer die Teilekategorie, bevor Sie Servicearbeiten an einem Ersatzteil durchführen. • L1 Ersatzteile Die L1-Teile können im Feld ausgetauscht werden. Die Wartungs- und Austauschanweisungen in den jeweiligen Produkthandbüchern müssen strikt befolgt werden.

  • Seite 454: Lizenzen

    7 Ersatzteile 7.1 Lizenzen 7.1 Lizenzen Ersatzteil Ersatzteilnum- Beschreibung Ersatzteil- kategorie 3HAC072144-001 PickMaster Runtime license Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 455: Kamerateile

    7 Ersatzteile 7.2 Kamerateile 7.2 Kamerateile Ersatzteil - PickMaster-Kamera Ersatzteilnum- Beschreibung Ersatzteil- kategorie 3HAC072140-001 PickMaster-Kamera DSQC1066 xx1900001574 Fortsetzung auf nächster Seite Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 456 7 Ersatzteile 7.2 Kamerateile Fortsetzung 5.77 23.7 (M3) 15.77 2 x M2; 4 deep Bottom M3; 3 deep 2 x M2; 3 deep 2 x M2; 3 deep 2 x M3; 3 deep 16.5 22 (M2) 17.526 Photosensitive surface of the sensor Not to scale Dimensions in mm xx2300001601...
  • Seite 457 7 Ersatzteile 7.2 Kamerateile Fortsetzung Ersatzteil - PickMaster Nocken-E/A-Kabel Ersatzteilnum- Beschreibung Ersatzteil- kategorie 3HAC072141-001 PickMaster Nocken-E/A-Kabel xx2200000589 Power-I/O Kabel HRS 6p/offen, verdrillt 10 m - IOs / Stromkabel Kabel für die Stromversorgung und Opto-Auslöser gekoppelte E/As der Basler ace GigE-Kameras mit einer Länge von 10 Metern.
  • Seite 458 7 Ersatzteile 7.2 Kamerateile Fortsetzung Ersatzteil - PickMaster Nocken-Com-Kabel Ersatzteilnum- Beschreibung Ersatzteil- kategorie 3HAC072142-001 PickMaster Nocken-Com-Kabel xx2200000590 Kabel GigE Cat 6, S/STP, 1x Screw Lock horizontal, DrC, 20 m GigE-Kabel für die Datenübertragung mit RJ-45-Stecker mit horizontalen Sicherungsschrauben an der Kamera, Länge 20 Mert. Das verdrillte und geschirmte Kabel verfügt an der Host-Seite über einen RJ-45 click-lock Stecker und ist für Schleppkettenanwendungen geeignet.

  • Seite 459: Usb-Dongle-Teile

    7 Ersatzteile 7.3 USB-Dongle-Teile 7.3 USB-Dongle-Teile Ersatzteil Ersatzteilnum- Beschreibung Ersatzteil- kategorie 3HAC072139-001 USB-Dongle (klein) Vision-Lizenz für bis zu 2 Ka- meras 3HAC073341-001 USB-Dongle (groß) Vision-Lizenz für bis zu 10 Kameras 3HAC039556-001 USB-Dongle (SIM) Vision Simulati- on-Lizenz für bis zu 10 simu- lierte Kameras Das Dongle kann mit einer beliebigen USB-Schnittstelle am Hostcomputer verbunden werden.

  • Seite 460: Gige-Netzwerkkartenteile

    7 Ersatzteile 7.4 GigE-Netzwerkkartenteile 7.4 GigE-Netzwerkkartenteile Ersatzteil Ersatzteilnum- Beschreibung Ersatzteil- kategorie 3HAC078753-001 GigE-Netzwerkkarte DSQC1083 xx2200000591 *Standardhöhe, halbe Länge PCI Express-Karte. Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac 3HAC080435-003 Revision: F © Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 461: Schaltplan

    8 Schaltplan 8.1 Schaltpläne 8 Schaltplan 8.1 Schaltpläne Überblick Die Schaltpläne sind nicht in diesem Handbuch enthalten, stehen registrierten Benutzern aber auf dem ABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB Verfügung. Entnehmen Sie die Artikelnummern den folgenden Tabellen. Steuerungen Produkt- Artikelnummern für Schaltpläne Circuit diagram - OmniCore C30, Circuit dia- 3HAC059896-009, 3HAC063898-009, gram - OmniCore C30 for IRB 14050, Circuit 3HAC072448-009...
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  • Seite 463 Index Index Farbfilterung Beschreibung, 338 Farbkreis, 338 Farbton AckItmTgt, instruction, 359 Beschreibung, 338 Adjuster-Schnittstelle, 161, 163–164, 167 Fehlerbehebung, 421 Anschließen Fehlerprotokollen, 421 E/A, 58 Firewall-Einstellungen Kameras, 54 UDP, 43 Arbeitsbereich FlushItmSrc, instruction, 361 Definition, 18 Fortsetzen Aufnahmerate, 336 Roboter, 336 FOV, 29 functions Bildfenster, 303...
  • Seite 464 Index Resultat, 298 NextItmTgtType, instruction, 368 Schachbrett, 293 noncnvwobjdata, 393 Weißabgleich, 340 Normen Kameras IEEE 1588, 43 Anforderungen, 29 Not-Halt, 337 Anschließen, 54 CCD, 29 Objekt IP-Adresse, 62 Definition, 18 keine Bilder aufgenommen, 428 Höhe, 347 maximale Anzahl, 26 Objektive Schachbrett, 293 Beispiel, 31 Sensorchip, 29...
  • Seite 465 Index Roboterzustände, 336 Roboterkonfiguration mit sechs Achsen, 68 RobotWare, 66 über, 66 Sättigung Triggersignal, 126, 129, 188–189 Beschreibung, 338 Schachbrett-Kalibrierung, 293 Überprüfungsmodelle Schnittstelle initialisieren, 161 konfigurieren, 323 Schwarzweiß, 338 Konzept, 323 Sehen UDP/IP, 43 Farbe, 338 Unter-Überprüfungsmodelle selectiondata, data type, 385 Blob, 327 Sensorchip, 29 Caliper, 330...
  • Seite 468 ABB AB Robotics & Discrete Automation S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden Telephone +46 10-732 50 00 ABB AS Robotics & Discrete Automation Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 22 87 2000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. Robotics &...

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