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5.5.6 Beispiel: Auswahl eines Objekts in Abhängigkeit vom Spielraum
Beschreibung des Beispiels
In diesem Beispiel wählen wir Objekte auf einem Förderband in Abhängigkeit vom
Spielraum um das Objekt aus, das heißt, es gibt innerhalb eines bestimmten
Bereichs keine anderen Auswahlziele. Dies ist nützlich, wenn es von Bedeutung
ist, dass der Greifer keine umliegenden Objekte berührt.
Der Auswahlalgorithmus wählt das Objekt aus, das am nächsten zur
Ausgangsgrenze in x-Richtung liegt und in der Auswahlform keine angrenzenden
Objekte hat.
Verwenden Sie die Prüfgrenze in x-Richtung als Parameter zur
GetItmTgt-Instruktion. Dies ermöglicht die Definition des Startpunkts, von dem
aus das erste Objekt aufgenommen wird. Die Instruktion versucht, das erste Objekt
zwischen den Prüf- und Eingangsgrenzen zu empfangen. Dies führt dazu, dass
der Auswahlalgorithmus alle Objekte zwischen der Prüf- und der Ausgangsgrenze
berücksichtigt, wenn er nach den nächsten Objekten sucht. Daher ist der Abstand
zwischen der Prüfgrenze und der Ausgangsgrenze mindestens der Durchmesser
des größten Objekts.
Die nachfolgende Abbildung zeigt, wie die Objekte in Abhängigkeit von der Position
und der Orientierung ausgewählt werden. Der Roboter nimmt zuerst Objekt 4 und
dann Objekt 3. Die anderen beiden werden nie aufgenommen.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
5.5.6 Beispiel: Auswahl eines Objekts in Abhängigkeit vom Spielraum
•
Objekt 1 kann nicht aufgenommen werden, da es die Prüfgrenze passiert
hat, und Objekt 2 befindet sich innerhalb seiner Auswahlform.
•
Objekt 2 kann nicht aufgenommen werden, da sich die Positionen von Objekt
1 und 3 innerhalb ihrer Auswahlform befinden.
•
Objekt 3 kann nicht aufgenommen werden, da sich Objekt 4 innerhalb seines
Auswahlbereichs befindet.
•
Objekt 4 kann aufgenommen werden, da sich kein anderes Objekt 4 innerhalb
seiner Auswahlform befindet.
•
Objekt 3 wird aufgenommen werden, sobald Objekt 4 nicht mehr vorhanden
ist.
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