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5 RAPID-Referenz
5.4.1 RAPID-Programme
Fortsetzung
Programmabarbeitung – Zielpositionen
Für jede Aufnahme wird ein Aufnahmeziel von der Aufnahme-Positionsquelle
abgerufen. Die Zielposition gibt die Lage des nächsten aufzunehmenden Objekts
an.
Für jede Platzierung wird ein Platzierziel von der Platzier-Positionsquelle abgerufen.
Die Zielposition gibt die Lage des nächsten freien Platzes für das zu platzierende
Objekt an.
Bewegungen
Das RAPID-Programm ist für sechs verschiedene Bewegungen konzipiert.
Für einen sechsachsigen Roboter müssen die folgenden zwei Zwischenpunkte
verwendet werden:
xx0800000326
Die folgenden sechs Bewegungen sind enthalten.
1
2
3
4
Fortsetzung auf nächster Seite
390
•
Zwischen den Positionen 3 und 4.
•
Zwischen den Positionen 6 und der nächsten Schleifenposition 1.
Beschreibung
Annäherungsposition über das Aufnahmeziel.
Der Abstand über dem Aufnahmeziel ist der Aufnahmehöhewert in negativer z-Richtung
des Werkzeugs, angegeben im Dialog Arbeitsbereicheigenschaften im Auftragsdialog.
Das Ziel ist vom Typ Zonenbahn und die Ausführung der Vakuumaktivierung wird als
die Zeit vor der Mitte der Zonenbahn berechnet. Die Zeit wird eingegeben im Dialog
Arbeitsbereicheigenschaften.
Dies ist das Aufnahmeziel.
Die Roboter-TCP ist während der Aufnahmezeit, die im Dialog Arbeitsbereicheigen-
schaften angegeben ist, relativ zum Conveyor koordinidiert. Der TCP folgt dem Auf-
nahmeziel während der Aufnahmezeit.
Letzte Position in der Aufnahmesequenz.
Der Abstand oberhalb des Aufnahmeziels wird genauso berechnet wie die Annähe-
rungsposition.
Die Position wird zum Conveyor bis zur Mitte der Zonenbahn koordiniert. Daher muss
die verwendete Objektposition bestätigt sein, damit die Positionsquelle mit dem
Tracking der nächsten Objektposition im Puffer des Aufnehmarbeitsbereichs beginnen
kann. Das Ziel darf kein Feinpunkt sein.
Annäherungsposition über das Platzierziel.
Der Abstand über dem Platzierziel ist der Aufnahme- oder Platzierhöhewert in negativer
z-Richtung des Werkzeugs, angegeben im Dialog Arbeitsbereicheigenschaften.
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
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