Rapid-Referenz; Instruktionen; Ackitmtgt - Bestätigen Eines Auswahlziels - ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch

5 RAPID-Referenz

5.1 Instruktionen

5.1.1 AckItmTgt - Bestätigen eines Auswahlziels
Verwendung
AckItmTgt wird zur Bestätigung eines itmtgt im Positionsquellenpuffer
verwendet, wenn das GetItmTgt verwendet wurde. (Beispielsweise vom Roboter
bearbeitet, übersprungen oder zur späteren Verwendung in die Queue
zurückgestellt.) Normalerweise wird die Bestätigung als TriggL auf dem Pfad
eingerichtet (unter Verwendung der Ack oder Nack triggdata von sourcedata), um
sicherzustellen, dass die Bestätigung nicht erfolgt, bevor alle Bewegungen in
Richtung Ziel abgeschlossen sind. Wenn jedoch die empfangenen itmtgt
übersprungen oder zur späteren Verwendung in die Queue zurückgestellt werden
sollen, sind Bewegungen in Richtung Ziel eventuell nicht erforderlich. Dann ist es
praktisch, stattdessen diese Instruktion zu verwenden. Erst nach erfolgter
Bestätigung kann ein neues itmtgt von der Objektquelle abgerufen werden.
Grundlegendes Beispiel
Argumente
ItemSource
Datentyp: itmsrc
Die Objektquelle, von der aus das Objektziel durch GetItmTgt erhalten wurde.
ItemTarget
Datentyp: itmtgt
Das zu bestätigende Auswahlziel.
Acknowledge
Datentyp: bool
Der Bestätigungsstatus. TRUE, wenn das itmtgt vom Roboter verarbeitet wurde
(aufgenommen oder platziert), und anderenfalls FALSE, in dem Fall wird das
itmtgt in die Queue zurückgesetzt.
Skip
Datentyp: bool
Gibt an, ob die itmtgt übersprungen werden sollen. Bei der Einstellung TRUE
können die itmtgt nicht wieder mit GetItmTgt empfangen werden. Bei der
Kombination mit Acknowledge = FALSE werden die itmtgt zur eventuellen
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
VAR itmtgt PlaceTarget;
GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource, PlaceItem;
AckItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource, PlaceItem, FALSE
\Skip:=TRUE;
AckItmTgt ItemSource ItemTarget Acknowledge [\Skip] [\Type]
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5.1.1 AckItmTgt - Bestätigen eines Auswahlziels
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