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Bearbeiten Sie diese Routine, um die Ausführung der Pick-and-Place-Bewegungen
des Roboters zu bearbeiten.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
Picked:=1;
ELSE
!=== Matching pos in buffer? ===
IF BufferIndex{IType}>0 THEN
Picked:=2;
ELSE
Picked:=0;
ENDIF
ENDIF
ELSE
Picked:=0;
ENDIF
ENDIF
TEST Picked
CASE 0:
!=== No pick, no place ===
WaitTime 0.1;
CASE 1:
!=== pick infeed, place outfeed ===
Pick PickWorkArea{1},IType;
Place PlaceWorkArea{1},IType;
CASE 2:
!=== pick buffer, place outfeed ===
PickBuffer PickWorkArea{1},IType;
Place PlaceWorkArea{1},IType;
CASE 3:
!=== pick infeed, place buffer ===
Pick PickWorkArea{1},IType;
PlaceBuffer PlaceWorkArea{1},IType;
ENDTEST
ENDWHILE
ENDPROC
!***********************************************************
!
! Procedure PickBuffer
!
! Executes a pick movement
!
!***********************************************************
PROC PickBuffer(num Index,num TypeNr)
VAR num zboffs;
BufferX{TypeNr}:=(BufferIndex{TypeNr}-1)*BufferPitch{TypeNr};
WObjPick:=Wobj0;
zboffs:=BufferZ{TypeNr};
TriggL\Conc,Offs(RelTool(BufferPos{TypeNr},0,0,-ItmSrcData{Index}.OffsZ),
BufferX{TypeNr},0,0),MaxSpeed,ItmSrcData{Index}.VacuumAct1,z20,
PickAct1\WObj:=WObjPick;
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5 RAPID-Referenz
5.5.10 Beispiel: Objektpuffer
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