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Prozedur für IRC5
Gehen Sie wie folgt vor, um alle Basis-Koordinatensysteme für einen Kreisförderer
mit der IRC5-Steuerung zu kalibrieren:
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
1 Stellen Sie sicher, dass der Referenzpunkt für die Kalibrierung am Förderband
exakt markiert ist.
•
Wenn eine Kamera benutzt wird, ist der Referenzpunkt der lokale
Ursprung der Kameraansicht. Wenn die Kamera erst kurz zuvor
kalibriert wurde, wird der Referenzpunkt bereits durch den Ursprung
des Kamerakalibrierungsmusters markiert, das am Förderer angebracht
ist.
•
Wenn ein E/A-Sensor verwendet wird, um vordefinierte Positionen zu
generieren, muss der Referenzpunkt auf dem Förderer an der Stelle
markiert werden, an der die Objekte vom Sensor erkannt werden.
Dieser Punkt wird zum lokalen Ursprung der erkannten Objekte oder
Behälter.
2 Montieren Sie das Kalibrierwerkzeug am Roboter.
3 Platzieren Sie die kalibrierte Gitter X-Ausrichtung mit der Mittellinie(a).
4 Drehen Sie den Gurt so, dass die Mittellinie parallel zur X-Achse(b) des
kalibrierenden Roboters ausgerichtet ist.
Die Mittellinie ist die Linie, die den Mittelpunkt(c) des Kreisförderers und die
X-Achse auf dem Kalibrier-Gitterpapier verbindet.
xx2200002007
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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.4.6.1.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems
a
c
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Fortsetzung
b
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