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5 RAPID-Referenz
5.1.3 GetItmTgt – Nächstes Auswahlziel abrufen
5.1.3 GetItmTgt – Nächstes Auswahlziel abrufen
Verwendung
GetItmTgt wird verwendet, um das nächste verfügbare itmtgt der
Objektquellenqueue zwischen den Grenzen zum Eintreten und Verlassen für den
Arbeitsbereich abzurufen. Das RAPID-Programm wartet in dieser Instruktion, bis
das nächste Objekt erreicht werden kann oder das Timeout abläuft.
Grundlegende Beispiele
Grundlegende Beispiele für die Instruktion GetItmTgt sind unten aufgeführt.
Beispiel 1:
Empfängt ein Platzierungsobjekt von der PlaceSource, wenn ein verwendbares
vorhanden ist.
Beispiel 2:
Empfängt ein Aufnahmeobjekt von der PickSource mit negativer y-Sortierung und
Typenabfrage. Der Typ wechselt zwischen zwei Typen. Das Argument Limit gibt
an, wo die Suche begonnen werden soll.
In der folgenden Beispielgrafik hat die Sortierung eine positive x-Richtung, eine
negative y-Richtung und arbeitet an zwei verschiedenen Objekttypen. Die beiden
Objekttypen sollten in einem abwechselnden Lagenbild gewählt werden, begonnen
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GetItmTgt PlaceSource, PlaceItem;
...
VAR selectiondata neg_y_sort;
neg_y_sort.ShapeType:=BOX;
neg_y_sort.ConsiderType:=BitOr(ITEMS_TO_USE,ITEMS_BYPASS);
neg_y_sort.GeometricData.x:=60;
neg_y_sort.GeometricData.y:=500;
neg_y_sort.GeometricData.z:=10;
neg_y_sort.GeometricData.radius:=0;
neg_y_sort.Offset.OffsetRelation:=FRAME_COORD_DIR;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.trans.x:=0;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.trans.y:=-500;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.trans.z:=0;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q1:=1;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q2:=0;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q3:=0;
neg_y_sort.Offset.OffsetPose.rot.q4:=0;
IF pick_type = 2 THEN pick_type := 1; ELSE
pick_type := 2
ENDIF
GetItmTgt PickSource, PickItem \ItemType:=pick_type \Limit:=100
\Selection:=neg_y_sort;
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
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