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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.3.2.2 Greifer
Fortsetzung
Aktivator-Einstellungen
Schaltfläche Hinzufügen
Schaltfläche Löschen
Rapid-Werkzeugdaten
TCP-Position
TCP-Ausrichtung
Aktivator-Signaltyp
Standardeinstellungen
Angepasste Einstellungen
Fortsetzung auf nächster Seite
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Beschreibung
Fügt einen neuen Aktivator hinzu.
Hinweis
Wenn Sie mehrfaches Aufnehmen ausführen müssen, sollten
Sie ausreichend viele Aktivatoren für jedes Aufnehmen hinzu-
fügen. Wenn Sie z. B. vier Objekte aufnehmen und ablegen
müssen, dann müssen Sie zusätzlich zum Standardaktivator
drei weitere Aktivatoren hinzufügen.
Für mehrfaches Aufnehmen sollte die Multi-Pick-RAPID-Datei
im Installationspaket für die erforderlichen Roboter in die Re-
zeptur importiert werden.
Löscht einen ausgewählten Aktivator.
Wählen Sie RAPID Werkzeugdaten unter tooldata. Die gewähl-
ten tooldata sollten vom RAPID-Programm bei Aufnehmen mit
diesem Aktivator verwendet werden.
Hinweis
Das RAPID-Programm muss aktualisiert werden, wenn mehr
als ein Aktivator verwendet wird. Weitere Informationen finden
Sie unter
Beispiel: Doppeltes Aufnehmen einer Platzierung auf
Seite
404.
Geben Sie die Koordinaten des Werkzeugarbeitspunktes ein.
Der Werkzeugarbeitspunkt definiert die Position des Werk-
zeugs, an dem ein Element befestigt ist.
Hinweis
Die Koordinaten werden während der Simulation auf die ge-
wählten tooldata angewendet.
Geben Sie Ausrichtung des Werkzeugarbeitspunktes ein. Die
TCP-Ausrichtung definiert die gewünschte Ausrichtung des
Werkzeugs während der Aufnahme eines Objektes. Die Aus-
richtung sollte als Euler-XYZ-Winkel (Grad) definiert werden.
Hinweis
Die Ausrichtung wird während der Simulation auf die gewählten
tooldata angewendet.
Wählen Sie, ob Sie die Standardeinstellung oder die angepass-
te Einstellung für das Signal verwenden möchten.
Hinweis
Die Aktivator-Signaleinstellung in PickMaster PowerPac muss
exakt mit der Signaleinstellung in der verbundenen Steuerung
übereinstimmen.
Sonst wird der Greifer die Objekte in PickMaster PowerPac
weder aufnehmen noch ablegen.
Zeigt die detaillierte Standardeinstellung des Signals an.
Zeigt die detaillierte angepasste Einstellung des Signals an
und ermöglicht dem Benutzer, die Signale zu ändern.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
© Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
3HAC080435-003 Revision: F
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