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5.4 RAPID-Programm
5.4.1 RAPID-Programme
Einleitung
Überblick
Jeder Roboter hat ein Standard-RAPID-Programm, das mithilfe eines normalen
Texteditors aus den Robotereinstellungen des Auftragsdialogs bearbeitet werden
kann. Wenn ein Auftrag gestartet wird, wird das Programm von PickMaster in die
Aufnahmesteuerung heruntergeladen. Das Programm enthält die Hauptroutine,
welche die Programmabarbeitung startet.
Die Installation enthält die folgenden Dateien mit Programmvorlagen:
Vorlage
PMppa360.mod
PMppaDelta.mod
PMppa6Axes.mod
Programmabarbeitung - Allgemein
Das RAPID-Programm wird aus der Main-Routine durch PickMaster geladen, wenn
ein neuer Auftrag gestartet wird.
Für jeden Zyklus führt das Standard-RAPID-Programm Folgendes aus:
Wenn ein Roboter mehr als einen Aufnahme-Arbeitsbereich hat, nutzt er denjenigen
mit dem niedrigsten konfigurierten Arbeitsbereichindex. Wenn ein Roboter mehr
als einen Platzier-Arbeitsbereich hat, nutzt er denjenigen mit dem niedrigsten
konfigurierten Arbeitsbereichindex. Das RAPID-Programm kann so geändert
werden, dass es eine andere Sequenz, beispielsweise zwei Aufnahmen mit nur
einer Platzierung, ausführt.
Programmabarbeitung – Arbeitsbereiche
In RAPID ist ein Arbeitsbereich immer mit einem Positionsquellenobjekt verknüpft.
Die Positionsquelle wird manchmal als Queue bezeichnet. Die Positionsquelle
enthält alle Zielpositionen im Zusammenhang mit diesem Arbeitsbereich. Die
Positionsquelle empfängt ständig Zielpositionen, während diese mithilfe des
dazugehörigen Sensors der Ablauf-Behandlungsroutine erkannt werden.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
Hinweis
Aufgrund der Download-Prozedur kann dieses Programm nicht direkt im
Robotersystem geändert werden.
•
eine Aufnahme in einem Aufnahme-Arbeitsbereich
•
eine Platzierung in einem Platzier-Arbeitsbereich
© Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Vorgesehen für
Vier Achsen FlexPicker IRB 360.
Fünf Achsen FlexPicker IRB 365 und IRB 390.
SCARA Roboter, zum Beispiel IRB 910.
Vierachsige Knickarmroboter, zum Beispiel IRB 460
und IRB 660.
Sechsachsige Knickarmroboter, zum Beispiel IRB 120.
Siebenachsige Knickarmroboter, zum Beispiel IRB
14050.
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5 RAPID-Referenz
5.4.1 RAPID-Programme
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