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ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch Seite 318

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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.4.10.3 Konfigurieren von Blob-Modellen
Fortsetzung
Konfigurieren eines Blob-Visionmodells
Gehen Sie wie folgt vor, um ein Blob-Visionmodell zu konfigurieren.
Fortsetzung auf nächster Seite
318
1 Rechtsklicken Sie auf ein Objekt in der Baumstruktur Prozess und wählen
Sie Einstellung.
Das Fenster Objekteinstellung wird geöffnet.
2 Tippen Sie, um die Registerkarte Objektquelle auszuwählen.
3 Im Dialogfeld Objektquelle klicken Sie auf Neues Modell und wählen Sie
Blob.
4 Im Teil Bild klicken Sie auf Live, Erhalten oder Importieren, um ein Bild zu
erhalten. Markieren Sie das Kontrollkästchen Kalibrierungsursprung, um
Hilfslinien für das Koordinatensystem anzuzeigen. Klicken Sie auf
Histogramm, um ein Diagramm der Bildpunktverteilung im erhaltenen Bild
anzuzeigen.
Wenn die Farbfilterung verwendet werden soll, markieren Sie das
Kontrollkästchen Farbfilter, um den Filter zu aktivieren, und konfigurieren
Sie den Filterparameter auf der Registerkarte Farbfilter. Siehe
des Farbensehens auf Seite
5 Tippen Sie für die Auswahl von Weiß in der Segmentierung unter
Modelldefinition.
Im Teil Segmentierung wählen Sie die Segmentierungsmethode und den
Blob-Typ.
Die Segmentierung ist die Aufteilung der Bildpunkte in einem Bild in
Objektbildpunkte und Hintergrundbildpunkte. Objekten wird gewöhnlich ein
Wert von 1 zugewiesen, während Hintergrundbildpunkte einen Wert von 0
erhalten.
Statisch Diese Methode verwendet Graustufenwerte, um Blob-Bildpunkte
und Hintergrundbildpunkte zu unterscheiden. Alle Bildpunkte mit einem
Graustufenwert unterhalb der Schwelle werden als Objektbildpunkte
angesehen, während alle Bildpunkte mit Werten oberhalb der Schwelle als
Hintergrundbildpunkte behandelt werden.
Relativ Diese Methode verwendet eine relative Schwelle, die als Prozentwerte
aller Bildpunkte zwischen dem linken und dem rechten Ende ausgedrückt
werden, um Blob-Bildpunkte und Hintergrundbildpunkte zu unterscheiden.
Die Enden stellen die Rauschpegelbildpunkte dar, die an den Extrempunkten
des Histogramms liegen (die niedrigsten und die höchsten Werte).
Die statische ist schneller als die relative Segmentierung, da die Graustufen
entsprechend dem Prozentsatz nicht berechnet werden müssen. Die statische
Segmentierung kann die Abwesenheit eines Merkmals in einer Szene
überprüfen, während die relative Segmentierung immer einen Blob in der
Szene findet.
6 Passen Sie die Parameter im Suchparameter gemäß Ihren Erfordernissen
an.
Im Teil Suchparameter legen Sie die Werte für das Merkmal fest.
Bereich wird ausgedrückt in mm
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.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
Verwendung
3HAC080435-003 Revision: F

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