ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch Seite 376

5 RAPID-Referenz
5.1.9 UseReachableTargets – Erreichbare Ziele verwenden
RobotWare - OS
Fortsetzung
Syntax
Einschränkungen
Wenn der Roboterarbeitsbereich in der Bewegungskonfiguration begrenzt ist,
besteht die Möglichkeit, dass lotrechte Ziele bis zu 20 mm außerhalb des
Arbeitsbereich in Bewegungsrichtung des Förderers von der Anweisung GetItmTgt
abgerufen werden.
Ein Workaround für die Vermeidung von Fehlern außerhalb der Reichweite ist eine
zusätzliche Überprüfung des Y-Werts von itemtarget vor dessen weiterer
Bewegung.
376
UseReachableTargets
[ItemSource ':=' ] <variable (VAR) of itmsrc>,
[Enable ':=' ] <var or pers (IN) of bool>
[UsageTime ':=' ] <var or pers (IN) of num>
[\ReleaseTime ':=' ] <expression (IN) of num>;
© Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F