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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.4.5.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems
4.4.5.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems
Einleitung
Für jeden Förderer-Arbeitsbereich auf einem Förderer muss eine Kalibrierung für
das Basis-Koordinatensystem des Förderers ausgeführt werden. Die Kalibrierung
für das Basis-Koordinatensystem bietet einen Referenzpunkt für den Roboter,
wenn er im Arbeitsbereich von Sensoren erkannte Objekte aufnimmt oder platziert.
Vorbereitungen
Verfahren
Gehen Sie wie folgt vor, um alle Basis-Koordinatensysteme für ein Förderband in
der Linie mit der IRC5-Steuerung zu kalibrieren:
Fortsetzung auf nächster Seite
238
•
Definieren Sie die Counts Per Meter-Systemparameter für jeden
Förderer-Arbeitsbereich. Weitere Informationen siehe
Parameterzähler pro Meter auf Seite
Meter auf Seite
212.
•
Bereiten Sie ein Kalibrierwerkzeug vor, das vorübergehend an den Robotern
montiert werden kann. Das Kalibrierwerkzeug muss über einen genau
eingestellten TCP verfügen. Messen Sie den TCP-Offset exakt.
•
Erstellen Sie Werkzeugdaten für das Kalibrierwerkzeug im Rapid-Programm
für jeden Roboter. Aktualisieren Sie den TCP-Offset mit den gemessenen
Werten. Wählen Sie im FlexPendant-Fenster Bewegen die Werkzeugdaten
für den Roboter aus.
•
Wenn eine Kamera verwendet wird, kalibrieren Sie diese, siehe
der Kamera auf Seite
Kamerakalibrierungslagenbild weiter am Förderband.
1 Stellen Sie sicher, dass der Referenzpunkt für die Kalibrierung am Förderband
exakt markiert ist.
•
Wenn eine Kamera benutzt wird, ist der Referenzpunkt der lokale
Ursprung der Kameraansicht. Wenn die Kamera erst kurz zuvor
kalibriert wurde, wird der Referenzpunkt bereits durch den Ursprung
des Kamerakalibrierungsmusters markiert, das am Förderer angebracht
ist.
•
Wenn ein E/A-Sensor verwendet wird, um vordefinierte Positionen zu
generieren, muss der Referenzpunkt auf dem Förderer an der Stelle
markiert werden, an der die Objekte vom Sensor erkannt werden.
Dieser Punkt wird zum lokalen Ursprung der erkannten Objekte oder
Behälter.
2 Setzen Sie die Positionen des Förderers (Encoder-Karte) zurück.
Hinweis
Bewegen Sie den Förderer erst, wenn dieser Schritt vollständig
abgeschlossen ist.
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236,
Definieren der Parameterzähler pro
293. Lassen Sie danach das
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
Definieren der
Kalibrierung
3HAC080435-003 Revision: F
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Fehlerbehebung
