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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
Gehen Sie bei der Kalibrierung von allen Robotern, die für Arbeitsbereiche
am Förderer zuständig sind, wie folgt vor:
•
Laden Sie im FlexPendant-Programmeditor das Programm
ppacal.prg. Laden Sie bei einem MultiMove-Roboter ppacal.prg
für diese Robotertask (zum Beispiel T_ROB1), und markieren Sie dann
nur diese Task zur Ausführung.
•
Starten Sie das geladene RAPID-Programm.
-
Wählen Sie den Kalibrierungstyp aus: Förderer.
-
Wählen Sie den Förderer aus, zum Beispiel CNV1.
-
Warten Sie auf die Meldung READY FOR CALIB (Bereit für
Kalib.). Die Position des Förderers im Fenster „Bewegen" für
CNV1 wird jetzt mit „0" mm angezeigt.
3 Bewegen Sie das Förderband vorwärts, bis sich der Referenzpunkt genau
innerhalb des Arbeitsbereichs des nächsten Roboters befindet, der kalibriert
werden muss.
Für die Fördererpositionen in allen Arbeitsbereichen muss im Fenster
„Bewegen" der gleiche Gesamtverfahrweg für den Referenzpunkt angezeigt
werden. Der Roboter, der sich am nächsten zur Kamera oder zum Sensor
befindet, wird zuerst kalibriert, danach der nächste und so weiter, bis alle
Roboter entlang des Förderers kalibriert wurden.
4 Montieren Sie das Kalibrierwerkzeug am Roboter.
5 Öffnen Sie das Fenster Kalibrieren auf dem FlexPendant.
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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.4.5.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems
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