Beispiel: Platzieren Eines Vordefinierten Lagenbilds In Einem Indizierten Arbeitsbereich; Beispiel: Platzieren Eines Vordefinierten Lagenbilds In Einem Indizierten - ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch

5.5.5 Beispiel: Platzieren eines vordefinierten Lagenbilds in einem indizierten Arbeitsbereich

5.5.5 Beispiel: Platzieren eines vordefinierten Lagenbilds in einem indizierten

Arbeitsbereich
Beschreibung des Beispiels
In diesem Beispiel platzieren wir ein vordefiniertes Lagenbild in einem indizierten
Arbeitsbereich. Das Positionsgeneratorsignal wird von RAPID ausgelöst.
Es müssen vier neue Signale definiert werden.
Die Signal können auf der PPASIM-Karte definiert werden. Beispiel:
Stellen Sie eine Querverbindung von Trigger- und Strobe-Signal und den
Positionsgeneratorsignalen her. Beispiel:
Erstellen Sie im RAPID-Code eine Steuerung für die Platzierungs-Queue. Wenn
die Queue leer ist (alle Positionen im Lagenbild werden verwendet), setzen Sie
das Signal doSIMPosGen hoch (im RAPID-Code). Für dieses Signal wird eine
Querverbindung mit diSIMPosGen erzeugt, und ein Ereignis wird von der Steuerung
an den Computer gesendet, dass ein neues Lagenbild an die Steuerung gesendet
wurde. Die Trigger-Strobe-Signale sind ebenfalls querverbunden und diSIMStrobe
wird zur Impulsgebung an das System verwendet.
Beispielcode
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
1 Das Positionsgeneratorsignal wird in RAPID gesetzt, doSIMPosGen.
2 Das Positionsgeneratorsignal, das ein Ereignis aus der Steuerung zum
Computer generiert, diSIMPosGen.
3 Trigger-Signal, das das System auf dem Computer auffordert, eine
vordefinierte Position zu senden, doSIMTrig.
4 Strobe-Signal, das das System darüber informiert, dass eine Position
gesendet wurde, diSIMStrobe.
-Name "doSIMPosGen" -SignalType "DO" -Unit "PPASIM" -UnitMap "6"
-Access "ALL"
-Name "doSIMTrig" -SignalType "DO" -Unit "PPASIM" -UnitMap "7"
-Access "ALL"
-Name "diSIMPosGen" -SignalType "DI" -Unit "PPASIM" -UnitMap "6"
-Access "ALL"
-Name "diSIMStrobe" -SignalType "DI" -Unit "PPASIM" -UnitMap "7"
-Access "ALL"
EIO_CROSS
-Res "diSIMPosGen" -Act1 "doSIMPosGen"
-Res "diSIMStrobe" -Act1 "doSIMTrig"
PROC Place(num Index)
VAR bool flagplace:=TRUE;
WObjPlace:=ItmSrcData{Index}.Wobj;
flagplace:=TRUE;
WHILE flagplace=TRUE DO
GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource,
PlaceTarget\MaxTime:=1\TimeFlag:=flagplace;
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5 RAPID-Referenz
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