Beispiel: Indizierter Arbeitsbereich Mit Vordefinierter Position - ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch

5.5.8 Beispiel: Indizierter Arbeitsbereich mit vordefinierter Position

Beschreibung des Beispiels
In diesem Beispiel verwenden wir einen indizierten Arbeitsbereich mit vordefinierten
Positionen.
Wenn vordefinierte Positionen mit dem indizierten Arbeitsbereich verwendet werden,
müssen wir die Konfiguration, also die Datei EIO.cfg, ändern. Wir erstellen eine
Querverbindung zwischen den Trigger- und Strobe-Signalen, denn mit vordefinierten
Positionen gibt es kein System, das das Strobe-Signal generiert. Ohne die
vordefinierten Positionen wird das Trigger-Signal an das Visionsystem gesendet,
um ein Bild zu machen. Der Strobe wird dann vom Visionsystem zurückgesendet,
um zu bestätigen, dass das Bild gemacht wurde.
Dies ist ein Beispiel-Setup für eine Linie, die extern durch ein E/A-Signal ausgelöst
wird, und die Positionsquelle ist ein vordefinierter Positionstyp. Wir empfehlen bei
der Einrichtung eines Systems, das sich sehr vom Standardsystem unterscheidet,
die Definition eindeutiger Signalnamen für alle neuen Signale.
In dieser Linie werden zwei neue Signale verwendet:
Ändern Sie die Signalkonfigurationen durch Hinzufügen der beiden Signale.
Die Trigger- und Strobe-Signale sind querverbunden, da es kein Visionsystem gibt,
das ein Strobe-Signal zurücksenden kann.
Das Positionsgeneratorsignal in diesem Fall ist di1_1, was der Verbindung 1 an
der DSQC 328A:X3-Karte entspricht, siehe Circuit diagram - PickMaster Twin,
3HAC024480-020.
Wenn di1_1 hoch geht, (durch ein externes E/A-Signal) wird das Trigger-Signal
gepulst. Da die Trigger- und Strobe-Signale querverbunden sind, wird das
Strobe-Signal sofort empfangen. Dann wird ein Ereignis von der Steuerung an den
Computer gesendet, wodurch er bereit für neue Objektpositionen ist, und die
vordefinierten Positionen werden dann an die Steuerung gesendet. Wenn ein
Lagenbild verwendet wird, werden für jedes Signal mehrere Positionen gesendet.
In diesem Beispiel wird das Roboterausführungssignal nicht verwendet und wurde
daher entfernt.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
5.5.8 Beispiel: Indizierter Arbeitsbereich mit vordefinierter Position
• Das Trigger-Signal, doTrigSignal.
• Das Strobe-Signal, diStrobeSignal.
EIO_SIGNAL:
-Name "doTrigSignal" -SignalType "DO" -Unit "PPASIM" -UnitMap "6"
-Access "ALL"
-Name "diStrobeSignal" - SignalType "DI" -Unit "PPASIM" -UnitMap
"6" -Access "ALL"
EIO_CROSS
-Res "diStrobeSignal" -Act1 "doTrigSignal"
© Copyright 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
5 RAPID-Referenz
415