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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs
4.4.7 Kalibrieren des indizierten Arbeitsbereichs
Einleitung
Für indizierte Arbeitsbereiche muss eine Kalibrierung der Werkobjekte ausgeführt
werden. Die Werkobjekt-Kalibrierung bietet einen Referenzpunkt für den Roboter,
wenn er im Arbeitsbereich von Sensoren erkannte Objekte aufnimmt oder platziert.
Vorbereitungen für den Kalibriervorgang des indizierten Arbeitsbereichs
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•
Bereiten Sie ein Kalibrierwerkzeug vor, das vorübergehend am Roboter
montiert werden kann. Das Kalibrierwerkzeug muss über einen genau
eingestellten TCP verfügen. Messen Sie den TCP-Offset exakt.
•
Erstellen Sie Werkzeugdaten für das Kalibrierwerkzeug im Rapid-Programm
für den Roboter. Aktualisieren Sie den TCP-Offset mit den gemessenen
Werten. Wählen Sie im FlexPendant-Fenster „Bewegen" die Werkzeugdaten
für den Roboter aus.
•
Kalibrieren der Kamera, siehe
Sie danach das Kamerakalibrierungslagenbilder weiter am Förderband.
•
Stellen Sie sicher, dass die Referenzachsen x und y für die
Werkobjektkalibrierung exakt im indizierten Arbeitsbereich markiert sind.
Für die Kalibrierung sind drei Referenzpunkte erforderlich: Zwei Punkte auf
der x-Achse und ein Punkt auf der y-Achse.
-
Wenn eine Kamera verwendet wird, müssen die Referenzachsen X
und Y hinsichtlich des lokalen Ursprungs der Kameraansicht markiert
werden. Wenn die Kamera erst kurz zuvor kalibriert wurde, wird der
lokale Ursprung vom Kamerakalibrierungsmuster des indizierten
Arbeitsbereichs markiert.
-
Wenn ein E/A-Signal eines Positionsgenerators verwendet wird, um
vordefinierte Positionen zu generieren, müssen die Referenzachsen
X und Y an der gewünschten Position für den lokalen Ursprung markiert
werden, an dem Objekte oder Behälter generiert werden müssen.
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Kalibrierung der Kamera auf Seite
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
293. Lassen
3HAC080435-003 Revision: F
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