Beispiel: Mischen Von Einem Aufnahme- Und Einem Platzier-Arbeitsbereich; Beschreibung Des Beispiels; Beispielcode - ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch

5.5.3 Beispiel: Mischen von einem Aufnahme- und einem Platzier-Arbeitsbereich

5.5.3 Beispiel: Mischen von einem Aufnahme- und einem Platzier-Arbeitsbereich

Beschreibung des Beispiels

In diesem Beispiel verwenden wir den Platzier-Arbeitsbereich als Master, der
entscheidet, welches Objekt benötigt wird, um einem Lagenbild zu entsprechen,
das wiederum festlegt, welches Objekt aufgenommen wird.

Beispielcode

Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
1 Typ des nächsten Auswahlziels prüfen
2 Aufnahmeobjekt vom Aufnahme-Arbeitsbereich
3 Platzieren außerhalb des Arbeitsbereichs
Hinweis
Die Verwendung von Start/Stopp verwenden in der Einstellung Verfügbare
Arbeitsbereiche wird empfohlen.
PROC Pick(num Index)
VAR num PickType:=0;
VAR num PlaceType:=0;
WObjPick:=ItmSrcData{Index}.Wobj;
NextItmTgtType
ItmSrcData{PlaceWorkArea{1}}.ItemSource,PlaceType;
TEST PlaceType
CASE 4:
PickType:=1;
CASE 5:
PickType:=2;
CASE 6:
PickType:=3;
ENDTEST
GetItmTgt ItmSrcData{Index}.ItemSource, PickTarget
\ItemType:=PickType;
TriggL \Conc, RelTool(PickTarget.RobTgt, 0, 0,
-ItmSrcData{Index}.OffsZ), MaxSpeed,
ItmSrcData{Index}.VacuumAct1, z20, PickAct1 \WObj:=WObjPick;
MoveL \Conc, PickTarget.RobTgt, LowSpeed, z5 \Inpos:=
ItmSrcData{Index}.TrackPoint, PickAct1 \WObj:=WObjPick;
GripLoad ItemLoad;
TriggL RelTool(PickTarget.RobTgt, 0, 0, -ItmSrcData{Index}.OffsZ),
LowSpeed, ItmSrcData{Index}.Ack, z20, PickAct1
\WObj:=WObjPick;
ENDPROC
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