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Aktivieren Sie UseReachableTargets am Platz des Arbeitsbereichs eines linearen
Förderers. Die verwendeten Ziele werden erwartungsgemäß innerhalb von
höchstens 0,7 Sekunden nach Empfang mit GetItmTgt platziert. Ziele sind
0,1 Sekunden, bevor sie in die Reichweite des Roboters eintreten, zur Verwendung
verfügbar. Anschließend sind sie verwendbar, bis sie die Freigabezone verlassen.
Argumente
Item Source
ItemSource
Datentyp: itmsrc
Die Artikelquelle, an der UseReachableTargets aktiviert wird.
Enable
Enable
Datentyp: bool
Dies aktiviert/deaktiviert UseReachableTargets.
Usage Time
UsageTime
Datentyp: num
Die erwartete Nutzungsdauer der Ziele. Dies ist die Zeit zwischen Empfang des
Ziels mit GetltmTgt und Hantierung des Objekts (z. B. Aufnahme) durch den Roboter
(Erkennungszeit). Die tatsächliche Nutzungsdauer wird kontinuierlich gemessen
und die maximal gemessene Nutzungsdauer kann durch GetMaxUsageTime
abgerufen werden. Zur Vermeidung von Reichweitenfehlern sollte der Wert
UsageTime als Summe der maximal gemessenen Nutzungsdauer und einer Marge
definiert werden. Setzen Sie z. B. UsageTime = Maximal gemessene Nutzungsdauer
+ 0,1 Sekunde. Nachteil einer großen Sicherheitsmarge ist eine unnötige
Verkleinerung der Zielfreigabezone, wodurch sich die Aufnahmerate verringern
kann.
[\ReleaseTime]
Release Time
Datentyp: num
Die ReleaseTime bestimmt die Zeit, zu der die Ziele in die Freigabezone eintreten,
bevor sie in die Reichweite des Roboters gelangen. Bei einem negativen Wert
treten die Ziele erst in die Freigabezone ein, nachdem sie in die Roboter-Reichweite
gelangt sind. Zur Vermeidung von Reichweitenfehlern wird ein Wert von 0,1 oder
weniger empfohlen. Nachteil eines höheren Werts ist das gesteigerte Risiko von
Fehlern im Aufwärtsbereich bei niedrigen Geschwindigkeiten.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
5.1.9 UseReachableTargets – Erreichbare Ziele verwenden
UseReachableTargets ItemSource, Enable, UsageTime [\ReleaseTime]
Hinweis
UsageTime oder ReleaseTime können jederzeit geändert werden. Zum Beispiel
erfordert eine vorübergehende Verringerung der Robotergeschwindigkeit eine
längere Nutzungsdauer, um Reichweitenfehler zu vermeiden.
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5 RAPID-Referenz
RobotWare - OS
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