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4 Arbeiten mit PickMaster PowerPac
4.4.6.2.2 Definieren des Basis-Koordinatensystems
Fortsetzung
Berechnung der Quaternion
Mithilfe des folgenden Verfahrens können Sie die Quaternion für die Ausrichtung
des Basis-Koordinatensystems berechnen.
xx1900000678
Fortsetzung auf nächster Seite
272
3 Fahren Sie den Förderer an eine dritte Position, verfahren Sie den TCP an
den Referenzpunkt und notieren Sie p_2.
4 Verwenden Sie die Funktion CNVUTL_cirCntr mit den Punkten p_0, p_1
und p_2, um den Kreismittelpunkt p_centre zu berechnen.
Das Systemmodul cnv_utl.sys befindet sich in Robotware.
5 Nehmen Sie die X- und Y-Werte von p_centre und geben Sie diese in die
Werte des Basis-Koordinatensystems für den Förderer ein. Wandeln Sie
dabei die Werte in Meter um. Siehe Anwendungshandbuch - Conveyor
Tracking. Der Z-Wert wird zu einem späteren Zeitpunkt eingegeben, nachdem
die Nullposition des Werkobjekts ausgewählt wurde.
1 Mit dem aufgezeichneten Winkel in Schritt 5, während der Berechnung der
X- und Y-Positionen für das Basis-Koordinatensystem. Dies ist der Winkel
, siehe Beispielmesspunkte in
Basis-Koordinatensystems und der Start-Fenster-Start-Kalibrierung auf
Seite
271.
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Definition der Ausrichtung des
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
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