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5.4.3 Routinen
Einführung in Routinen
Die PickMaster RAPID-Module enthalten viele Routinen, einige sind für den
Endbenutzer sehr nützlich, andere dienen nur zur internen Verwendung durch das
PickMaster-Programm.
Öffentliche Routinen in PickMaster-Vorlagenprogrammen
Die folgenden öffentlichen Routinen sind in den PickMaster-Vorlagenprogrammen
verfügbar.
PROC main()
Startroutine für das RAPID-Programm. Das Programm startet immer von dieser
Routine aus.
PROC InitSafeStop()
Initiiert die SafeStop-Interrupt-Routine. Sie muss zu Beginn der
Programmabarbeitung ausgeführt werden, um einen korrekten Roboterstopp zu
erhalten, wenn das PickMaster-Projekt angehalten oder gestoppt wird.
PROC InitTriggs()
Setzt Triggerereignisse für die Vakuumaktivierung, -umkehr und -abschaltung am
Projektstart für jeden verwendeten Arbeitsbereichsindex fest. Weitere Informationen
finden Sie unter SetTriggs.
PROC InitPickTune()
Initiiert die PickTune-Interrupt-Routine. Muss am Beginn des Projektstarts
ausgeführt werden, damit die Arbeitsbereiche abgestimmt werden können.
PROC SetTriggs(num Index)
Setzt Triggerereignisse für die Vakuumaktivierung, -umkehr und -abschaltung fest.
Das Standardprogramm setzt nur Ereignisse für einen Vakuumauswerfer an der
E/A-Gruppe goVacBlow1 fest. Wenn mehr als ein Vakuumauswerfer verwendet
wird, muss die neue Vakuumauswerfer-E/A-Gruppe für den korrekten Arbeitsbereich
eingestellt werden, und die Standardroutine muss so bearbeitet werden, dass der
richtige Vakuumauswerfer für jeden Arbeitsbereich eingestellt ist.
PROC SetSimulatedTriggs(num Index)
Die Offline-Version von PROC SetTriggs(num Index).
Muss nicht geändert werden, wenn das Werkzeug 1 - 2 Aktivatoren hat.
PROC SetSimulatedDummyTriggs(num Index)
Setzt alle Trigger-Ereignisse, die im RAPID-Code verwendet werden, der nicht für
den simulierten Modus relevant ist.
Muss nicht geändert werden, wenn das Werkzeug 1 - 4 Aktivatoren hat.
PROC SetDummyTriggs(num Index)
Setzt alle Trigger-Ereignisse, die im RAPID-Code verwendet werden, der nicht für
den Online-Modus relevant ist.
Muss nicht geändert werden, wenn das Werkzeug 1 - 4 Aktivatoren hat.
Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F
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5 RAPID-Referenz
5.4.3 Routinen
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