Getqueuelevel - Queue-Ebene Abrufen - ABB Robotics PickMaster Twin - PowerPac Anwendungshandbuch

5 RAPID-Referenz
5.2.2 GetQueueLevel – Queue-Ebene abrufen
5.2.2 GetQueueLevel – Queue-Ebene abrufen
Verwendung
Mit GetQueueLevel wird die aktuelle Anzahl der Auswahlziele in einer
Positionsquelle abgerufen, die bestimmte Bedingungen erfüllen.
Grundlegendes Beispiel
reg1 wird die aktuelle Anzahl der Auswahlziele in der Positionsquelle PlaceSource
zugewiesen.
Rückgabewert
Datentyp: num
Die aktuelle Anzahl der Auswahlziele in der Positionsquelle.
Argumente
ItemSource
Datentyp: itmsrc
Die Positionsquelle, von der aus die aktuelle Anzahl der Auswahlziele empfangen
werden sollte.
\ItmType
Datentyp: num
Es werden nur Objekte mit der angegebenen Typnummer gezählt.
\MinLimit
Datentyp: num
Definiert den Mindestabstand zur Robotermitte, von der aus ein Objekt gezählt
wird. Ein negativer Wert gibt an, dass sich die Grenze oberhalb der Robotermitte
befindet. Ein positiver Wert gibt an, dass die Grenze unterhalb davon liegt. Die
Parameter wirken sich nicht auf indizierte Arbeitsbereiche aus.
\MaxLimit
Datentyp: num
Definiert den Höchstabstand zur Robotermitte, von der aus ein Objekt gezählt wird.
Ein negativer Wert gibt an, dass sich die Grenze oberhalb der Robotermitte befindet.
Ein positiver Wert gibt an, dass die Grenze unterhalb davon liegt. Die Parameter
wirken sich nicht auf indizierte Arbeitsbereiche aus.
Fehlerbehandlung
Die folgenden behebbaren Fehler können erzeugt werden. Die Fehler können in
einer Fehlerbehandlungsroutine behoben werden. Die Systemvariable ERRNO wird
auf folgenden Wert gesetzt:
Fehlercode
ERR_ITMSRC_UNDEF
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reg1 := GetQueueLevel(PlaceSource);
GetQueueLevel (ItemSource [\ItmType] [\MinLimit] [\MaxLimit])
Beschreibung
itmsrc nicht definiert
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Anwendungshandbuch - PickMaster® Twin - PowerPac
3HAC080435-003 Revision: F