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(4) RS485SIO
Beispiel einer Gesamtkonfiguration der Adresse für RS485 SIO (Modbus-Gateway-Modus)
(Positioniermodus 1/einfacher Direktmodus + direkter numerischer Spezifikationsmodus)
Es wird ein Beispiel für den Anschluss von 12 Achsen im Positioniermodus 1 oder einfachen Direktmodus und zwei Achsen
im direkten numerischen Spezifikationsmodus gezeigt.
SPS-Ausgang ⇒ ROBONET
Registeradr
Oberes Byte
esse
F600*
Gateway-Steuersignal 0
F601
Gateway-Steuersignal 1
F602
F603
F604
F605
F606
F607
F608
(Achse 0) Positionsdatenspezifikation (L)
F609
(Achse 0) Positionsdatenspezifikation (H)
F60A
(Achse 0) Befehlspositionsnummer
F60B
F60C
(Achse 1) Positionsdatenspezifikation (L)
F60D
(Achse 1) Positionsdatenspezifikation (H)
F60E
(Achse 1) Befehlspositionsnummer
F60F
F610
(Achse 2) Positionsdatenspezifikation (L)
F611
(Achse 2) Positionsdatenspezifikation (H)
F612
(Achse 2) Befehlspositionsnummer
F613
F614
(Achse 3) Positionsdatenspezifikation (L)
F615
(Achse 3) Positionsdatenspezifikation (H)
F616
(Achse 3) Befehlspositionsnummer
F617
F627
F637
(Achse 11) Steuersignal
F638
(Achse 12) Positionsdatenspezifikation (L)
F639
(Achse 12) Positionsdatenspezifikation (H)
F63A
(Achse 12) Spezifikation Positionierbereich (L)
F63B
(Achse 12) Spezifikation Positionierbereich (H)
F63C
(Achse 12) Geschwindigkeitsspezifikation
F63D
(Achse 12) Spezifikation
Beschleunigung/Verzögerung
F63E
(Achse 12) Schubstromgrenzwert
F63F
(Achse 12) Steuersignal
F640
(Achse 13) Positionsdatenspezifikation (L)
F641
(Achse 13) Positionsdatenspezifikation (H)
F642
(Achse 13) Spezifikation Positionierbereich (L)
F643
(Achse 13) Spezifikation Positionierbereich (H)
F644
(Achse 13) Geschwindigkeitsspezifikation
F645
(Achse 13) Spezifikation
Beschleunigung/Verzögerung
F646
(Achse 13) Schubstromgrenzwert
F647
(Achse 13) Steuersignal
* Bei der Ausführung für RS485 SIO lautet die Startadresse F600H (SPS ⇒ ROBONET) oder F700H (ROBONET ⇒ SPS).
54
Unteres Byte
Anforderungsbefehl
Daten 0
Daten 1
Daten 2
Daten 3
(Reserviert)
(Achse 0) Steuersignal
(Achse 1) Steuersignal
(Achse 2) Steuersignal
(Achse 3) Steuersignal
(Achse 7) Steuersignal
ROBONET ⇒ SPS-Eingang
Relatives
Oberes Byte
Byte
0
Gateway-Statussignal 0
2
Gateway-Statussignal 1
4
6
8
10
12
14
16
(Achse 0) Aktuelle Positionsdaten (L)
18
(Achse 0) Aktuelle Positionsdaten (H)
20
(Achse 0) Nummer abgeschlossener Position
22
(Achse 0) Statussignal
24
(Achse 1) Aktuelle Positionsdaten (L)
26
(Achse 1) Aktuelle Positionsdaten (H)
28
(Achse 1) Nummer abgeschlossener Position
30
(Achse 1) Statussignal
32
(Achse 2) Aktuelle Positionsdaten (L)
34
(Achse 2) Aktuelle Positionsdaten (H)
36
(Achse 2) Nummer abgeschlossener Position
38
(Achse 2) Statussignal
40
(Achse 3) Aktuelle Positionsdaten (L)
42
(Achse 3) Aktuelle Positionsdaten (H)
44
(Achse 3) Nummer abgeschlossener Position
46
(Achse 3) Statussignal
78
(Achse 7) Statussignal
110
(Achse 11) Statussignal
112
(Achse 12) Aktuelle Positionsdaten (L)
114
(Achse 12) Aktuelle Positionsdaten (H)
116
(Achse 12) Aktueller elektrischer Strom (L)
118
(Achse 12) Aktueller elektrischer Strom (H)
120
(Achse 12) Aktuelle Geschwindigkeitsdaten
122
124
(Achse 12) Alarmcode
126
(Achse 12) Statussignal
128
(Achse 13) Aktuelle Positionsdaten (L)
130
(Achse 13) Aktuelle Positionsdaten (H)
132
(Achse 13) Aktueller elektrischer Strom (L)
134
(Achse 13) Aktueller elektrischer Strom (H)
136
(Achse 13) Aktuelle Geschwindigkeitsdaten
138
140
142
(Achse 13) Statussignal
Teil 1 Spezifikation
Unteres Byte
Antwortbefehl
Daten 0
Daten 1
Daten 2
Daten 3
(Reserviert)
(Reserviert)
(Reserviert)
(Achse 13) Alarm
Registeradr
esse
F700*
F701
F702
F703
F704
F705
F706
F707
F708
F709
F70A
F70B
F70C
F70D
F70E
F70F
F710
F711
F712
F713
F714
F715
F716
F717
F727
F737
F738
F739
F73A
F73B
F73C
F73D
F73E
F73F
F740
F741
F742
F743
F744
F745
F746
F747
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