Inhaltsverzeichnis
Werbung
3.9.9 Protokollformat
3.9.3.1
Gateway-Adresszuweisung
Die Slave-Adresse ist bei der GateWayR-Einheit für RS485 SIO auf „63 (3FH)" festgelegt.
Was die Gateway-Register betrifft, werden die Eingänge (SPS ⇒ ROBONET) den Wort-Adressen ab F600 H und die
Ausgänge (ROBONET ⇒ SPS) den Wort-Adressen ab F700 H in der SPS zugewiesen.
Diese Wort-Adressen sind die Registeradressen, die in Kommunikations-Telegrammen verwendet werden.
Beachten Sie, dass diese Adressen von der Einstellung der Gateway-Parameter abhängen (Zuweisung der einzelnen Achsen).
Der Adressplan auf der nächsten Seite geht von 12 Achsen im Positioniermodus oder einfachen Direktmodus und zwei Achsen
im direkten numerischen Spezifikationsmodus aus.
In dem in diesem Abschnitt erläuterten Beispiel-Protokollformat wird Achse (0) im Positioniermodus und Achse (1) im direkten
numerischen Spezifikationsmodus betrieben. Es ergibt sich der folgende Gateway-Adressplan.
SPS-Ausgang ⇒ ROBONET
Registerad
Oberes Byte
resse
F600
F601
F602
F603
F604
F605
F606
F607
Verwendung nicht möglich.
F608
(Achse 0) Positionsdatenspezifikation (L)
F609
(Achse 0) Positionsdatenspezifikation (H)
F60A
(Achse 0) Befehlspositionsnummer
F60B
F60C
(Achse 1) Positionsdatenspezifikation (L)
F60D
(Achse 1) Positionsdatenspezifikation (H)
F60E
(Achse 1) Spezifikation Positionierbereich (L)
F60F
(Achse 1) Spezifikation Positionierbereich (H)
F610
(Achse 1) Geschwindigkeitsspezifikation
F611
Beschleunigung/Verzögerung
F612
(Achse 1) Schubstromgrenzwert
F613
134
Unteres Byte
Gateway-Steuersignal 0
Gateway-Steuersignal 1
Anforderungsbefehl
Daten 0
Daten 1
Daten 2
Daten 3
(Achse 0) Steuersignal
(Achse 1) Spezifikation
(Achse 1) Steuersignal
ROBONET ⇒ SPS-Eingang
Oberes Byte
Gateway-Statussignal 0
Gateway-Statussignal 1
Antwortbefehl
Daten 0
Daten 1
Daten 2
Daten 3
Verwendung nicht möglich.
(Achse 0) Aktuelle Positionsdaten (L)
(Achse 0) Aktuelle Positionsdaten (H)
(Achse 0) Nummer abgeschlossener Position
(Achse 0) Statussignal
(Achse 1) Aktuelle Positionsdaten (L)
(Achse 1) Aktuelle Positionsdaten (H)
(Achse 1) Aktueller elektrischer Strom (L)
(Achse 1) Aktueller elektrischer Strom (H)
(Achse 1) Aktuelle Geschwindigkeitsdaten
(Reserviert)
Achse (1) Alarm
(Achse 1) Statussignal
Teil 1 Spezifikation
Registerad
Unteres Byte
resse
F700
F701
F702
F703
F704
F705
F706
F707
F708
F709
F70A
F70B
F70C
F70D
F70E
F70F
F710
F711
F712
F713
Werbung
Inhaltsverzeichnis
