IAI ROBONET Betriebshandbuch Seite 195

(4) Verwendung von Gateway-Befehlen
Die Positionstabelle kann gelesen/geschrieben werden, indem Anforderungsbefehle und Daten in den Befehlsbereich der
Gateway-Einheit geschrieben werden. Details finden Sie in der Spezifikation der Gateway-Einheit.
Ein Adressplan des Befehlsbereichs wird unten gezeigt.
Registeradresse
F602
F603
F604
F605
F606
In der nachfolgenden Tabelle werden die Daten aufgeführt, die mit diesen Befehlen verarbeitet werden können.
Datenname
Zielposition
Positionierbereich
Geschwindigkeit (Hinweis)
Einzelne Zonengrenze+
Einzelne Zonengrenze−
Beschleunigung
Verzögerung
Schubstromgrenzwert
Stromgrenzwert laden
Vorsicht
Beim Schreiben in die Positionstabelle wird die Geschwindigkeit in der Einheit 0,01 mm/s angegeben. Beachten Sie, dass
die Geschwindigkeit im direkten numerischen Spezifikationsmodus dagegen in der Einheit 1,0 mm/s angegeben wird.
Anforderungsbefehl
Daten 0
Daten 1
Daten 2
Daten 3
Registergröße Datengröße
2 Worte 32-bit-Integer mit
Vorzeichen
2 Worte 32-bit-Integer
2 Worte 32-bit-Integer
2 Worte 32-bit-Integer
2 Worte 32-bit-Integer
1 Wort 16-bit-Integer
1 Wort 16-bit-Integer
1 Wort 8-bit-Integer
1 Wort 8-bit-Integer
Teil 1 Spezifikation
Antwortbefehl
Daten 0
Daten 1
Daten 2
Daten 3
Einheit
0,01 mm −999999 – 999999
0,01 mm Bis zu 999999
0,01 mm/s 0 – 999999
0,01 mm Innerhalb des
Achsen-Hubbereichs
0,01 mm Innerhalb des
Achsen-Hubbereichs
0,01 G Innerhalb der maximal
zulässigen
0,01 G
Beschleunigung/Verzögerung
der Achse
% 100 % entspricht FFH.
% 0 – 100 (00H – FFH)
Registeradresse
F702
F703
F704
F705
F706
Datenbereich
175