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IAI ROBONET Betriebshandbuch
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IAI ROBONET Betriebshandbuch

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ROBONET
Betriebshandbuch
7. Auflage
IAI Industrieroboter GmbH

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Inhaltszusammenfassung für IAI ROBONET

  • Seite 1 ROBONET Betriebshandbuch 7. Auflage IAI Industrieroboter GmbH...
  • Seite 3 • Die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen können zum Zweck der Produktverbesserung auch ohne vorherige Ankündigung geändert werden. • Bei Fragen oder Kommentaren zum Inhalt dieses Handbuches wenden Sie sich bitte an eine IAI-Verkaufsstelle in Ihrer Nähe. • Die ungenehmigte Verwendung oder Reproduktion dieses Handbuches ist sowohl im Ganzen als auch in Teilen verboten.

  • Seite 5: Zertifizierung Der 24-V-Spannungsversorgungseinheit Nach Ul-Normen

    VORSICHT Zertifizierung der 24-V-Spannungsversorgungseinheit nach UL-Normen Hinweise zu den Bedingungen für die Zertifizierung von 24-V-Spannungsversorgungseinheiten nach UL finden Sie unten. • Für die UL-Zertifizierung ist eine Spannungsversorgungseinheit der Klasse 2 gemäß NEC NFPA 79 (Elektronorm für Industriemaschinen) erforderlich. • Wenn eine einzelne Spannungsversorgungseinheit der Klasse 2 zur Bereitstellung der benötigten Leistung unzureichend ist, verwenden Sie mehrere.
  • Seite 6 ROBONET-System, dessen Spannungsversorgungseinheit am Plus-Pol geerdet ist Wenn der Plus-Pol der 24-V-Spannungsversorgungseinheit des ROBONET-Systems geerdet ist, verwenden Sie zum Anschluss eines Handprogrammiergeräts oder PCs an die GateWayR-Einheit einen SIO-Konverter, wie unten gezeigt. In diesem Fall FG des SIO-Konverters nicht anschließen.
  • Seite 7 VORSICHT Bei Erdung des Plus-Pols der ROBONET 24-V-Spannungsversorgungseinheit ist keine direkte Verbindung eines Handprogrammiergeräts oder PCs mit der GateWayR-Einheit möglich. Wenn ein Handprogrammiergerät oder PC direkt mit der GateWayR-Einheit verbunden wird, kann es zu einem Kurzschluss der Spannungsversorgung kommen, durch welchen der PC bzw. das Handprogrammiergerät beschädigt würde.

  • Seite 8: Einleitung

    Einleitung Einleitung Herzlichen Dank für den Kauf eines IAI ROBONET Systems. „ROBONET“ steht allgemein für unsere spezialisierten Einzelachssteuerungen, die in Feldnetzwerkumgebungen eingesetzt werden und sich durch ihre ultrakompakte Ausführung, geringen Verkabelungsaufwand und einfache Installation auszeichnen. Dieses Handbuch enthält alle Informationen, die Sie zum Betrieb eines ROBONET-Systems benötigen. Lesen Sie dieses Handbuch vor der Verwendung gründlich durch und stellen sicher, dass Sie den Inhalt vollständig verstanden haben.

  • Seite 9: Ce-Kennzeichen

    Unternehmen, die nach Europa exportieren oder über Fertigungsanlagen in Europa verfügen, müssen die folgenden Richtlinien erfüllen, um die CE-Kennzeichnung für ihre Produkte zu erhalten. ROBONET wurde entsprechend der Niederspannungsrichtlinie konstruiert. Hinsichtlich der EMV-Richtlinien legen wir Anschluss-/Installationsmodelle (Bedingungen) für Steuerungen, Achsen und Peripheriegeräte fest und stellen sicher, dass diese Modelle den entsprechenden Normen der EMV-Richtlinien genügen.
  • Seite 10 Kennzei Betriebsumgebung Beschreibung Standard Anmerkungen Überspannungskategorie Verschmutzungsgrad Schutzart IP 20 Schutzklasse *1 Höhe 2000 m oder weniger Gerät der Schutzklasse I Ein Gerät mit zusätzlichen Sicherheitsvorkehrungen gegen Stromschläge, die über die Basisisolierung hinausgehen und Leiter vorsehen, die bei Versagen der Basisisolierung eine Verbindung zu einem geerdeten Schutzleiter eines festen Kabels der Anlage herstellen.

  • Seite 11: Konfiguration Der Peripheriegeräte

    ROBONET-St ungsschut euerung Umgebung Verwenden Sie das ROBONET-System in einer Umgebung mit Verschmutzungsgrad 1 oder 2 gemäß IEC 60664-1. Beispiel: Montage in einem Steuerschrank, der gegen Spritzwasser, Öl, Ruß, Staub usw. geschützt ist (IP54). Spannungsversorgung A) Das ROBONET-System muss in einer Umgebung mit Überspannungskategorie II gemäß IEC 60664-1 betrieben werden.
  • Seite 12 Kennzei Ringkerne Installieren Sie am Feldnetzwerk-, Motor- und Geberkabel Ringkerne des folgenden Typs. Bringen Sie diese in unmittelbarer Nähe der Kabelanschlüsse der Steuerungseinheit an. Ein Ringkern pro Gateway-Einheit und zwei Ringkerne pro Steuerungseinheit sind erforderlich. An Feldnetzwerkkabeln durch zweimaliges Herumführen anbringen. Hersteller: TDK Corp.
  • Seite 13 Kabel Beachten Sie, dass auch für die Kabel verschiedene Vorgaben gelten. A) Kein mit dem ROBONET-System verbundenes Kabel (z. B. Motor-, Geber-, diverse Netzwerkkabel) darf länger als 30 m sein. B) Verwenden Sie für das CC-Link-Kabel ein Spezialkabel der Version 1.10 (Abschlusswiderstand: 110 Ω).
  • Seite 14 • 12 Monate nach der Anlieferung an einem bestimmten Ort Garantieumfang Die Garantie gilt nur für das von Ihnen erworbene Produkt von IAI. Wenn das Produkt innerhalb des oben angegebenen Garantiezeitraums aufgrund von Material- oder Herstellungsfehlern trotz des Betriebs unter geeigneten Bedingungen einen Defekt aufweist, stellen wir ein Austauschgerät bereit oder reparieren das defekte Gerät kostenlos.
  • Seite 15 • Touch Panel Display RCM-PM-01, Betriebshandbuch (in den USA nicht erhältlich) Revisionsverlauf Betriebshandbuch August 2008 – Erste Auflage Zusammenführung des ROBONET-Handbuches „Spezifikation“, des ROBONET-Handbuches „Inbetriebnahme/Wartung“ und des Handbuches für die ROBONET-Erweiterungseinheit. Februar 2009 – Zweite Auflage Hinzufügung der Seite über die Anwendung von UL-Normen.

  • Seite 16: Inhaltsverzeichnis

    Inhalt Inhalt Sicherheitshinweise ..................1 Teil 1 Spezifikation ........................7 Kapitel 1 Überblick über ROBONET..................... 7 1.1 Überblick ..............................7 1.2 Eigenschaften .............................8 Kapitel 2 Systemkonfiguration und allgemeine Spezifikation ............13 2.1 Systemkonfiguration..........................13 2.2 Liste der Komponenteneinheiten.......................13 2.3 Allgemeine Spezifikation ...........................17 2.4 Stromverbrauch der Einheiten (24 V)......................17 2.5 Anschlussdiagramm..........................19...
  • Seite 17 3.9.3.4 Einzelnes Register voreinstellen (Anfrage mit FC = 06H)...........149 3.9.3.5 Mehrere Register voreinstellen (Anfrage mit FC = 10H)..........166 3.9.4 Funktionsblock ..........................185 3.9.4 Funktionsblock speziell für ROBONET...............185 3.9.4.2 Was ist ein Funktionsblock? ..................198 Kapitel 4 Steuerungseinheit ......................202 4.1 Überblick ..............................202 4.1.1 Funktionen ..........................202...
  • Seite 18 Spannungsversorgung........................267 2.2.2 Erdungsleitung ..........................269 2.2.3 EMG-Anschluss ..........................269 2.2.4 Motorkabel und Geberkabel......................270 2.2.5 Mehrstufiger ROBONET-Aufbau....................272 2.2.6 Externe SIO-Verbindung von ROBONET ...................274 2.2.7 Not-Aus-Schaltung........................279 2.2.8 Netzwerkverkabelung .........................282 (1) CC-Link ..........................282 (2) DeviceNet...........................283 (3) PROFIBUS-DP ........................285 (4) RS485SIO ..........................287 2.2.9 Anschließen eines Handprogrammiergeräts bei geerdetem Plus-Pol der 24-V-Spannungsversorgung ......................288...
  • Seite 19 Inhalt Teil 3 Wartung.....................369 Kapitel 1 Fehlerbehebung........................369 1.1 Beim Auftreten eines Problems zu ergreifenden Maßnahmen ..............369 1.2 Alarme der GateWayR-Einheit ........................370 1.2.1 Gemeinsame Alarme ........................371 1.2.2 Alarme nach Feldnetztyp ......................372 1.2.3 Beispiele für Statusanzeigen entsprechend den jeweiligen Alarmen ..........375 1.3 Alarme der Steuerung und der einfachen Absoluteinheit R ..............376 1.3.1 Übersicht der Alarme ........................376 1.3.2...

  • Seite 21: Sicherheitshinweise

    Sicherheitshinweise Sicherheitshinweise Zur Gewährleistung der Sicherheit bei der Systemplanung und Fertigung mit Hilfe des Roboters müssen die folgenden notwendigen Sicherheitsvorkehrungen getroffen werden. Sicherheitsvorkehrungen für unsere Produkte Die allgemeinen Sicherheitsvorkehrungen für den Betrieb unserer Roboter werden im Folgenden beschrieben. Vorgang Vorkehrungen ●...

  • Seite 22: Sicherheitshinweis

    (2) Verkabelung ● Verwenden Sie zum Anschließen von Steuerung und Achse sowie des Handprogrammiergeräts nur Originalkabel von IAI. ● Kabel nicht beschädigen, gewaltsam biegen oder aufwickeln. Nicht an Kabeln ziehen oder mit schweren Objekten quetschen. Andernfalls kann es zu Stromverlusten oder zur Beeinträchtigung des Leitungsdurchgangs kommen, wodurch Brände,...
  • Seite 23 Sicherheitshinweise Vorgang Vorkehrungen Installation und (4) Sicherheitsmaßnahmen ● Treffen Sie Sicherheitsmaßnahmen (z. B. Vorsehen eines Schutzzauns), um den Start Zugang zum Roboterbetriebsbereich zu verhindern, während das Produkt in Betrieb oder betriebsbereit ist. Kontakt mit dem Roboter während des Betriebs kann zu schweren oder tödlichen Verletzungen führen.
  • Seite 24 Sicherheitshinweis Vorgang Vorkehrungen ● Vergewissern Sie sich vor Aufnahme des automatischen Betriebs, dass sich keine Automatischer Betrieb Person innerhalb des Schutzzauns aufhält. ● Vergewissern Sie sich vor Aufnahme des automatischen Betriebs, dass alle Peripheriegeräte für den automatischen Betrieb bereit sind und kein Alarm vorliegt. ●...

  • Seite 25: Vorsichtshinweise

    Sicherheitshinweise Vorsichtshinweise Die Hinweise in den Handbüchern der verschiedenen Modelle werden wie folgt durch die Begriffe „Gefahr“, „Warnung“, „Vorsicht“ und„Achtung“ gekennzeichnet: Stufe Risiko-/Schadensgrad Symbol Missachtung der Anweisung führt zu einer unmittelbaren Gefahr mit der Folge Gefahr GEFAHR schwerer oder tödlicher Verletzungen. Missachtung der Anweisung kann zu schweren oder tödlichen Verletzungen Warnung WARNUNG...
  • Seite 26 Sicherheitshinweis...

  • Seite 27: Teil 1 Spezifikation

    Das ROBONET wird in einem Feldnetzwerk als Slave-Station behandelt. Die RS485-SIO-Kommunikation erfolgt auf Grundlage des Modbus-RTU-Protokolls. Die ROBONET-Erweiterungseinheit kann zur Einrichtung eines mehrstufigen ROBONET-Systems und zum Anschluss von Steuerungen eingesetzt werden, die keine ROBONET-Modelle sind (SCON, PCON-CF, ERC2) (über eine externe SIO-Verbindung).

  • Seite 28: Eigenschaften

    Teil 1 Spezifikation Eigenschaften Fünf Arten von Komponenteneinheiten Die unten angegebenen fünf Gerätetypen können nach Bedarf zu einem ROBONET-System kombiniert werden. Die Maximalzahl der Systemachsen beträgt 16. [1] GateWayR-Einheit Vier Typen – DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS und RS485 SIO – sind verfügbar.

  • Seite 29: Sechs Robonet-Betriebsmodi

    Teil 1 Spezifikation (7) Sechs ROBONET-Betriebsmodi Das ROBONET kann unabhängig vom Host-Feldbustyp unter der Kontrolle der GateWayR-Einheit ROBO-Zylinder in den folgenden sechs Modi betreiben. Die drei Modi [1] bis [3] können miteinander kombiniert werden. Ebenfalls können die Modi [4] bis [6] miteinander kombiniert werden.
  • Seite 30 Teil 1 Spezifikation Liste der ROBONET-Betriebsfunktionen Betriebsmodus Direkter Positioniermodus Einfacher numerischer Positionier Magnetventil Magnetventil Funktion Direktmodus Spezifikations modus 2 modus 1 modus 2 modus Achsenbereich 4 Worte 8 Worte 2 Worte 2 Worte (Ein- und Ausgabe) 8 Worte 8 Worte...
  • Seite 31 SPS durch Zugriff auf die jeweilige Adresse der Gateway-Einheit überwacht werden. Zuvor war im AUTO-Modus keine Achsenüberwachung möglich. Dies ist mit ROBONET jetzt auch bei Einstellung des MODUS-Schalter auf AUTO möglich, indem ein spezielles Touchpanel an den TP-Anschluss angeschlossen wird.

  • Seite 32: Externe Sio-Verbindung

    000E oder höher ist, werden die Einstellung des Magnetventilmodus 1 und 2 sowie von Sonderparametern unterstützt. (9) Mehrstufiger Aufbau Mit Hilfe einer Erweiterungseinheit kann ein mehrstufiges ROBONET-System aufgebaut werden. (10) Externe SIO-Verbindung Mit Hilfe einer Erweiterungseinheit können andere als ROBONET-Steuerungen angeschlossen werden (SCON, PCON-CF, ERC2).

  • Seite 33: Kapitel 2 Systemkonfiguration Und Allgemeine Spezifikation

    Kapitel 2 Systemkonfiguration und allgemeine Spezifikation Systemkonfiguration Ein ROBONET-System besteht aus einer GateWayR-Einheit und bis zu 16 Achsen von Steuerungseinheiten. Die GateWayR-Einheit ist zur Unterstützung verschiedener Feldnetzwerke in vier Ausführungen verfügbar: DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS und RS485 SIO. Die Steuerungseinheit kann eine RPCON-Einheit für 24-V-Impulsantriebsachsen oder eine RACON-Einheit für 24-V-Servoantriebsachsen sein.
  • Seite 34 Teil 1 Spezifikation ROBONET-Konfiguration (1) (Basis) Feldnetzwerk (DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS, RS485 SIO) Achse 0 Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 14 Achse 15 GateWay RACON- RPCON- RACON- Einfache RPCON- Einfache RACON- RPCON- R-Einheit Einheit Einheit Einheit Absolutei Einheit Absolutei...
  • Seite 36 Teil 1 Spezifikation ROBONET-Konfiguration (2) (Mehrstufiger Aufbau und externe SIO-Verbindung) Feldnetzwerk (DeviceNet, CC-Link, PROFIBUS, RS485 SIO) Achse 2 Achse 0 Achse 1 RPCON-E Einfache Erweiterun GateWay RACO RACON-E Absolutei gseinheit inheit R-Einheit N-Einh inheit nheit R Einfache Absolutkarte ROBONET-Kommunikatio nskarte...

  • Seite 37: Allgemeine Spezifikation

    Teil 1 Spezifikation Allgemeine Spezifikation Die folgende Tabelle zeigt die allgemeine Spezifikation eines ROBONET-Systems. Spezifikation 24 VDC ± 10 % Versorgungsspannung Versorgungsstrom Abhängig von der Systemkonfiguration. Anzahl der anschließbaren Achsen 16 Achsen (Steuerungseinheiten können beliebig kombiniert werden.) Unterstützte Feldnetzwerke CC-Link, DeviceNet, PROFIBUS, RS485 SIO...
  • Seite 38 0,2 bis 0,5 ms 0,6 bis 0,8 ms 1,0 bis 1,5 ms *2 Der genaue Wert des ROBONET-Stoßstroms hängt vom Modell der 24-V-Einheit und der Impedanz der Netzleitung ab. Die Werte in der obenstehenden Tabelle stellen lediglich Richtwerte dar und werden nicht garantiert.

  • Seite 39: Anschlussdiagramm

    Teil 1 Spezifikation Anschlussdiagramm Die Abbildung unten stellt ein Anschlussdiagramm eines ROBONET-Systems mit an eine einfache Absoluteinheit R angeschlossener RPCON- und RACON-Einheit dar. GateWayR-Einhe Anschlussblock 24-V-Spannungsve Motorkabel (CB-RCP2-MA***) rsorgung Not-Aus-Schaltung RPCON-Geberkabel (CB-RCP2-PA***) Feldnetzwerkst ecker PG (weiß) Motorkabel (CB-ACS-MA***) RPCON Geberkabelanschlus...

  • Seite 40: Kapitel 3 Gatewayr-Einheit

    Die GateWayR-Einheit steht in vier Ausführungen zur Verfügung, die jeweils einen anderen Feldnetzwerktyp unterstützen: CC-Link, DeviceNet, PROFIBUS und RS485 SIO. Durch Kombination spezieller ROBONET-Steuerungseinheiten (RACON/RPCON) sowie anderer Steuerungseinheiten (SCON, PCON-CF, ERC2) können insgesamt 16 Achsen angeschlossen werden, die jeweils auch im AUTO-Modus überwacht...

  • Seite 41: Bedeutung Der Modellbezeichnung

    Teil 1 Spezifikation Bedeutung der Modellbezeichnung Grundmodell Unterstütztes Feldnetzwerk GateWayR-Einheit speziell für ROBONET PROFIBUS GateWayR-Einheit und Zubehör Die vier Ausführungen werden jeweils mit für das entsprechende Feldnetzwerk geeignetem Zubehör geliefert. Hauptgerät EMG-Anschluss Standard-Zubehör Abschlusswiderstandsplatine Spezielles Zubehör der CC-Link-Ausführung Kommunikationsanschluss, Abschlusswiderstände Spezielles Zubehör der...

  • Seite 42: Allgemeine Spezifikation

    Teil 1 Spezifikation Allgemeine Spezifikation 3.4.1 CC-Link Dieses Produkt ist eine Remote Device Station für maximal 4 Stationen und unterstützt CC-Link Version 2.00. (Die Spezifikation hängt von der erweiterten Zykluseinstellung ab.) Dieses Produkt unterstützt die folgenden Funktionen von CC-Link Version 2.00: •...
  • Seite 43 Übertragungswegtyp 2-Draht-Verfahren nach EIA RS485 Baudrate 230,4k [bps] Fehlerprüfverfahren CRC ohne Paritätsbit (*2) Kommunikationskabel ROBONET-Kommunikationskarte (im Lieferumfang), ROBONET-Erweiterungskabel (bei Verwendung einer Erweiterungseinheit) Anzahl der anschließbaren max. 16 Achsen Einheiten Umgebungstemperatur 0 bis 40°C Luftfeuchtigkeit 95 % RH max. (keine Kondensierung) Beschaffenheit Frei von korrosiven und entzündlichen Gasen, Ölnebel und Pulver/Staub.

  • Seite 44: Devicenet

    Ein nach DeviceNet 2.0 zertifiziertes Schnittstellenmodul wird verwendet. Group 2 Only Server Isolierter Knoten, Spannungsversorgung über Netzwerk Spezifikation Kommunikation Master-Slave-Verbindung Bit Strobe Polling Zyklisch Baudrate 500k/250k/125k [bps] (Einstellung über einen ROBONET-Gateway-Parameter) Kommunikationskabellänge (*1) Maximale Netzwerk- Maximale Abzweiglänge Baudrate länge Abzweiglänge insgesamt...

  • Seite 45: Profibus

    Übertragungswegtyp 2-Draht-Verfahren nach EIA RS485 Baudrate 230,4k [bps] Fehlerprüfverfahren CRC ohne Paritätsbit (*2) Kommunikationskabel ROBONET-Kommunikationskarte (im Lieferumfang), ROBONET-Erweiterungskabel (bei Verwendung einer Erweiterungseinheit) Anzahl der anschließbaren max. 16 Achsen Einheiten Umgebungstemperatur 0 bis 40°C Luftfeuchtigkeit 95 % RH max. (keine Kondensierung) Beschaffenheit Frei von korrosiven und entzündlichen Gasen, Ölnebel und Pulver/Staub.

  • Seite 46: Rs485 Sio

    Nach EIA RS485, 2-Draht-Typ Baudrate 230,4 k [bps] Fehlerprüfverfahren Kein Paritätsbit, CRC *2 Kommunikationskabel ROBONET-Kommunikationskarte (im Lieferumfang), ROBONET-Erweiterungskabel (bei Verwendung einer Erweiterungseinheit) Anzahl der anschließbaren Einheiten max. 16 Achsen Umgebungstemperatur 0 bis 40°C Luftfeuchtigkeit 95 % RH max. (keine Kondensierung) Beschaffenheit Frei von korrosiven und entzündlichen Gasen, Ölnebel und Pulver/Staub.
  • Seite 47 Teil 1 Spezifikation Verwendung einer RS232C-Schnittstelle wird ein SIO-Konverter (RCB-TU-SIO-*) benötigt.

  • Seite 48: Bezeichnung/Funktion Der Komponenten Und Außenabmessungen

    Bezeichnung/Funktion der Komponenten und Außenabmessungen Die vier Ausführungen der GateWayR-Einheit unterscheiden sich nur im Hinblick auf den Feldnetzwerkstecker an der Oberseite der Einheit. 3.5.1 Bezeichnung der Komponenten Feldnetzwerkstecker (Je nach Netzwerktyp) Modusschalter LED-Anzeigen (Frontblende offen) TP-Anschluss Benutzer-Ein stellschalter ROBONET-Kommunikationsanschluss Spannungsversorgungsklemmen EMG-Anschluss FG-Anschluss...

  • Seite 49: Led-Anzeigen

    Teil 1 Spezifikation 3.5.2 LED-Anzeigen Diese LEDs zeigen den Status der Gateway-Einheit an. Symbol LED-Farbe Erläuterung Grünes Dauerlicht: Normaler Betrieb. RUN/ALM Grün/orange Oranges Dauerlicht: Fehler vorhanden. Diese LED leuchtet auf, wenn ein Not-Aus-Zustand ausgelöst wird. Diese LED leuchtet auf, wenn ein Fehler der Kommunikation zwischen Steuerung und FEHLER T Orange internem Bus vorliegt.
  • Seite 50 Teil 1 Spezifikation (3) PROFIBUS Bezeichnung LED-Farbe Status Erläuterung Dauerlicht Online. Grün Blinkt Online (Clear-Befehl ausgeführt). STATUS 1 Ein Fehler (Parameterfehler oder PROFIBUS-Konfigurationsfehler) ist Orange Blinkt vorhanden. Dauerlicht Initialisierung abgeschlossen. Grün STATUS 0 Blinkt Initialisierung abgeschlossen (Diagnose-Ereignis aufgetreten). Orange Dauerlicht Ein (Ausnahme-) Fehler ist vorhanden.

  • Seite 51: Modus-Schalter

    Teil 1 Spezifikation 3.5.3 MODUS-Schalter Dieser Schalter dient der Einstellung des Betriebsmodus der Steuerung. Status Erläuterung Manueller Betrieb: Das ROBONET-System kann mit einem Handprogrammiergerät oder PC bedient MANU werden. AUTO Automatischer Betrieb: Das ROBONET-System wird über die Feldnetzwerkkommunikation gesteuert. 3.5.4 TP-Anschluss Dieser Anschluss ist speziell für das Kabel eines Handprogrammiergeräts oder PCs.
  • Seite 52 Teil 1 Spezifikation...

  • Seite 53: Fg-Klemme (Rahmenmasse)

    Teil 1 Spezifikation ROBONET-Kommunikationskarten Abschlusswiderstandsplatine Spannungsversorgungs-Verbind ungsplatten (Verbindung von ROBONET-Einheiten) ROBONET-Kommunikationsk arten (Modell JB-1) Spannungsversorgungs-Verbindun gsplatten (Modell PP-1) RPCON-Einheit RACON- Einheit Einfache Absoluteinheit Die Fotos zeigen die mit der Achsensteuerungseinheit oder einfachen Absoluteinheit R gelieferten Teile. 3.5.8 FG-Klemme (Rahmenmasse) Über diese Klemme wird die GateWayR-Einheit geerdet. Die Gewindegröße ist M3.

  • Seite 54: Empfohlene Not-Aus-Schaltung

    Teil 1 Spezifikation Empfohlene Not-Aus-Schaltung Unten wird ein Beispiel einer Not-Aus-Schaltung eines ROBONET-Systems gezeigt. Die integrierten Antriebsspannungs-Abschaltrelais aller Achsensteuerungseinheiten werden über den Not-Aus-Schalter der Not-Aus-Schaltung oder des mit der GateWayR-Einheit verbundenen Handprogrammiergeräts gleichzeitig ein- und ausgeschaltet. Achsensteuerungseinh Achsensteuerungseinh TP-Anschluss GateWayR-Einheit Handprogrammiergerä...

  • Seite 55: Feldnetzwerkanschluss

    Teil 1 Spezifikation 3.5.10 Feldnetzwerkanschluss Dient dem Anschluss der Master-Einheit der verschiedenen Feldnetzwerke. Der benötigte Steckverbinder hängt vom Feldnetzwerktyp ab. CC-Link (RGW-CC) Anschluss RGW-CC-Ende: MSTBA2.5/5-G-5.08AU (von Phoenix Contact) Steckverbinder Kabelende: MSTB2.5/5-ST-5.08ABGYAU (von Phoenix Contact) = Standardzubehör RGW-CC-Ende CC-Link-Kommunikationsanschluss Signalbezeichnung Erläuterung Kommunikationsleitung A Kommunikationsleitung B Signalmasse...
  • Seite 56 Teil 1 Spezifikation (1) DeviceNet (RGW-DV) Anschluss RGW-DV-Ende: MSTBA2.5/5-G-5.08ABGYAU (von Phoenix Contact) Steckverbinder Kabelende: MSTB2.5/5-ST-5.08ABGYAU (von Phoenix Contact) = Standardzubehör RGW-DV-Ende Schwar Blau Weiß DeviceNet-Kommunikationsanschluss Pin-Farbe Erläuterung Schwarz Spannungsversorgungskabel – * Blau Kommunikationsdaten LOW Abschirmung Weiß Kommunikationsdaten HIGH Spannungsversorgungskabel + * * Stromverbrauch der Bus-Spannungsversorgung = 60 mA Geeigneter Draht für Steckverbinder am Kabelende Anforderung...
  • Seite 57 Teil 1 Spezifikation (3) PROFIBUS (RGW-PR) RGW-PR-Anschluss: D-Sub, 9-Pin-Buchse ROBONET-Kommunikationsanschuss Pinnummer Signalbezeichnung Erläuterung Nicht verbunden Nicht verbunden B-Line Kommunikationsleitung B (RS485) Sendeanforderung Signalmasse (isoliert) +5 V +5-V-Ausgang (isoliert) Nicht verbunden A-Line Kommunikationsleitung A (RS485) Nicht verbunden Abschirmung Kabelabschirmung Gehäuse Dieses Signal ist mit dem Gehäuse verbunden.
  • Seite 58 Teil 1 Spezifikation RS485SIO (RGW-SIO) RGW-SIO-Anschluss: MC1.5/4-G-3.5 (von Phoenix Contact) Steckverbinder Kabelende: MC1.5/4-ST-3.5 (von Phoenix Contact) = Standardzubehör SIO-Kommunikationsanschluss Signalbezeichnung Erläuterung Integrierter Abschlusswiderstand (220 Ω) Kommunikationsleitung A (+) Kommunikationsleitung B (–) nach RS485 Signalmasse Rahmenmasse Dieses Signal ist mit dem Gehäuse verbunden. Geeigneter Draht für Steckverbinder am Kabelende Anforderung Beschreibung...

  • Seite 59: Außenabmessungen

    Teil 1 Spezifikation 3.5.11 Außenabmessungen * Montierbar an 35-mm-DIN-Schien (69,3 von DIN-Schienen-Oberfläche)

  • Seite 60: Betriebsfunktionsliste

    Teil 1 Spezifikation Betriebsfunktionsliste Funktionsliste für RACON/RPCON Positioniermodus 1, 2 Magnetventilmodus 1, 2 O Magnetventilmodus 1 Referenzpunktfahrt X Magnetventilmodus 2 (nicht erforderlich)  Eine Positionstabellennummer  Eine Positionstabellennummer Positionierbetrieb angeben. angeben.  In der Positionstabelle einstellen.  In der Positionstabelle einstellen. Geschwindigkeitseinstellung ...
  • Seite 61 Teil 1 Spezifikation...
  • Seite 62 Teil 1 Spezifikation : Direkte Steuerung : Indirekte Steuerung X: Nicht verfügbar Einfacher Direktmodus Numerischer Spezifikationsmodus    Positionsdaten festlegen  Positionsdaten festlegen (32-bit-Integer mit Vorzeichen). (32-bit-Integer mit Vorzeichen).  In der Positionstabelle einstellen.  Geschwindigkeitsdaten festlegen (16-bit-Integer).  Beschleunigung und Verzögerung separat in der ...

  • Seite 63: Adresskonfiguration

    Teil 1 Spezifikation Adresskonfiguration ROBONET-Adressen werden bei allen Gateway-Ausführungen, d. h. unabhängig vom Feldnetzwerktyp, auf die gleiche Weise konfiguriert. Die vom Netzwerk belegten Adressen bestehen aus einem festen 8-Wort-Bereich und einem Datenbereich, der vom Betriebsmodus und der Anzahl der Achsen abhängt. Die Betriebmodi und entsprechenden belegten Datenbereiche werden unten angegeben.
  • Seite 64 Teil 1 Spezifikation * Im Positioniermodus wird der Positionsdaten-Spezifikationsbereich (SPS ⇒ Achseneingang) nicht benutzt. Dieser Bereich wird jedoch als Teil des Datenbereichs belegt.

  • Seite 65: Beispiele Für Die Gesamtkonfiguration Der Adressen

    Teil 1 Spezifikation (3) Datenbereichskonfiguration im direkten numerischen Spezifikationsmodus SPS-Ausgang ⇒ Achseneingang Achsenausgang ⇒ SPS-Eingang Anzahl Anzahl Oberes Byte Unteres Byte Oberes Byte Unteres Byte der Worte Worte Positionsdatenspezifikation (L)* Aktuelle Positionsdaten (L)* Positionsdatenspezifikation (H)* Aktuelle Positionsdaten (H)* Spezifikation Positionierbereich (L)* Aktueller elektrischer Strom (L)* Direkter numerischer...
  • Seite 66  Beispiel einer Gesamtkonfiguration der Adressen für CC-Link (Positioniermodus 1/einfacher Direktmodus + direkter numerischer Spezifikationsmodus) Es wird ein Beispiel für den Anschluss von 12 Achsen im Positioniermodus 1 oder einfachen Direktmodus und zwei Achsen im direkten numerischen Spezifikationsmodus gezeigt. SPS-Ausgang ⇒ ROBONET ROBONET ⇒ SPS-Eingang Ausgangsr Eingangsre...
  • Seite 67 Teil 1 Spezifikation (Achse 12) Aktueller elektrischer Strom smodus (Achse 12) Spezifikation Positionierbereich RWw 32H RWr 32H (Achse 12) Aktueller elektrischer Strom (Achse 12) Spezifikation Positionierbereich RWr 33H RWw 33H (Achse 12) (Achse 12) Aktuelle RWw 34H RWr 34H Geschwindigkeitsspezifikation Geschwindigkeitsdaten (Achse 12) Spezifikation RWw 35H...
  • Seite 68 Teil 1 Spezifikation  Beispiel einer Gesamtkonfiguration der Adressen für CC-Link (Positioniermodus 2 und Magnetventilmodus) Es wird ein Beispiel für den Anschluss von 16 Achsen im Positioniermodus 2, Magnetventilmodus 1 oder 2 gezeigt. SPS-Ausgang ⇒ ROBONET ROBONET ⇒ SPS-Eingang Ausgangsr...
  • Seite 69 Teil 1 Spezifikation (Achse 14) Nummer abgeschlossener RWw 1CH (Achse 14) Befehlspositionsnummer RWr 1CH Position RWr 1DH RWw 1DH (Achse 14) Steuersignal (Achse 14) Statussignal (Achse 15) Nummer abgeschlossener RWw 1EH (Achse 15) Befehlspositionsnummer RWr 1EH Position RWw 1FH (Achse 15) Steuersignal RWr 1FH (Achse 15) Statussignal *1 Die erweiterte Zykluseinstellung basiert auf den Informationen über die belegten Bereiche, die mit Hilfe des...

  • Seite 70: Devicenet

    (Positioniermodus 1/einfacher Direktmodus + direkter numerischer Spezifikationsmodus) Es wird ein Beispiel für den Anschluss von 12 Achsen im Positioniermodus 1 oder einfachen Direktmodus und zwei Achsen im direkten numerischen Spezifikationsmodus gezeigt. SPS-Ausgang ⇒ ROBONET ROBONET ⇒ SPS-Eingang Relativer Oberes Byte...
  • Seite 71 Teil 1 Spezifikation  Beispiel einer Gesamtkonfiguration der Adressen für DeviceNet (Positioniermodus 2 und Magnetventilmodus) Es wird ein Beispiel für den Anschluss von 16 Achsen im Positioniermodus 2, Magnetventilmodus 1 oder 2 gezeigt. SPS-Ausgang ⇒ ROBONET ROBONET ⇒ SPS-Eingang Relativer...

  • Seite 72: Profibus

    (Positioniermodus 1/einfacher Direktmodus + direkter numerischer Spezifikationsmodus) Es wird ein Beispiel für den Anschluss von 12 Achsen im Positioniermodus 1 oder einfachen Direktmodus und zwei Achsen im direkten numerischen Spezifikationsmodus gezeigt. SPS-Ausgang ⇒ ROBONET ROBONET ⇒ SPS-Eingang Relatives Oberes Byte...
  • Seite 73 Teil 1 Spezifikation  Beispiel einer Gesamtkonfiguration der Adressen für PROFIBUS (Positioniermodus 2 und Magnetventilmodus) Es wird ein Beispiel für den Anschluss von 16 Achsen im Positioniermodus 2, Magnetventilmodus 1 oder 2 gezeigt. SPS-Ausgang ⇒ ROBONET ROBONET ⇒ SPS-Eingang Relativer...

  • Seite 74: Rs485Sio

    (Achse 13) Spezifikation F745 (Reserviert) Beschleunigung/Verzögerung F646 (Achse 13) Schubstromgrenzwert (Achse 13) Alarm F746 F647 (Achse 13) Steuersignal (Achse 13) Statussignal F747 * Bei der Ausführung für RS485 SIO lautet die Startadresse F600H (SPS ⇒ ROBONET) oder F700H (ROBONET ⇒ SPS).
  • Seite 75 (Achse 14) Statussignal F725 F626 (Achse 15) Befehlspositionsnummer (Achse 15) Nummer abgeschlossener Position F726 F627 (Achse 15) Steuersignal (Achse 15) Statussignal F727 * Bei der Ausführung für RS485 SIO lautet die Startadresse F600H (SPS ⇒ ROBONET) oder F700H (ROBONET ⇒ SPS).

  • Seite 76: Gateway-Steuer-/Statussignale

    Die ersten beiden Eingabe- und Ausgabeworte in der Adresskonfiguration der GateWayR-Einheit werden zur Steuerung der GateWayR-Einheit verwendet. Diese Signale können zur Ein-/Ausschaltung der ROBONET-Kommunikation (SIO-Steuerung) und Überwachung des Kommunikationsstatus sowie des Status der GateWayR-Einheit verwendet werden. * Die Adressen stellen jeweils die relative Adresse ab dem Anfang des Gateways dar.
  • Seite 77 LED (RUN) an der Vorderseite der Ausgang Einheit synchronisiert. Wenn ein ERR-C auftritt, wird der aktuelle LERC Zustand beibehalten. Dieses Signal wird eingeschaltet, wenn ein ROBONET-Kommunikationsfehler ROBONET-Kommunikatio ERRT (SIO-Kommunikation) erkannt wird. Das nsfehler, Ausgang Signal wird mit der ERROR-T-LED an der Vorderseite der Einheit synchronisiert.

  • Seite 78: Befehlsbereich

    Teil 1 Spezifikation 3.7.3 Befehlsbereich Die acht Eingabeworte und acht Ausgabeworte ab der Startadresse der Gateway-Einheit sind feste Bereiche. Sowohl bei Aus- als auch Eingabe sind sechs Worte in diesem festen Bereich als Befehlsbereich festgelegt, wo verschiedene Befehle u. A. zum Lesen/Schreiben in der Positionstabelle verwendet werden können.
  • Seite 79 Teil 1 Spezifikation Befehlsliste Im Folgenden werden die verfügbaren Befehle mit den zugehörigen Befehlscodes aufgeführt. Direkter Einfacher Magnetven Funktionsklas Positionier numerischer Positionier Code Erläuterung Direktmod tilmodus 1, modus 1 Spezifikatio modus 2 nsmodus     Handshake 0000H Anforderungsbefehl löschen Positionstabell 1000H Zielposition schreiben endaten...
  • Seite 80 Teil 1 Spezifikation Befehle und Datenformate Der Positionstabellenspeicher ist ungefähr 100 000 Mal überschreibbar. Vermeiden Sie daher das ständige Überschreiben der Positionstabelle. [1] Schreibbefehle für Positionstabellendaten Relative Adresse ab Anfang SPS-Ausgabe Name des Befehls PROFIBUS SPS-Eingabe (Antwort) (Anforderung) CC-Link*8 DeviceNet RS485SIO *1 Zielposition RY 2*/RX 2*...
  • Seite 81 Teil 1 Spezifikation Relative Adresse ab Anfang SPS-Ausgabe Name des Befehls SPS-Eingabe (Antwort) PROFIBUS CC-Link DeviceNet (Anforderung) RS485SIO *1 Verzögerung RY 2*/RX 2* +4/+5 1006H schreiben RY 3*/RX 3* +6/+7 Positionsnummer RY 4*/RX 4* +8/+9 Verzögerungsdaten *6 RY 5*/RX 5* +10/+11 RY 6*/RX 6* +12/+13...
  • Seite 82 Teil 1 Spezifikation [2] Lesebefehle für Positionstabellendaten Relative Adresse ab Anfang SPS-Ausgabe Name des Befehls PROFIBUS SPS-Eingabe (Antwort) (Anforderung) CC-Link*6 DeviceNet RS485SIO *1 Zielposition lesen RY 2*/RX 2* +4/+5 1040H Wenn der Befehl erfolgreich ausgeführt wurde, wird der RY 3*/RX 3* +6/+7 Positionsnummer gleiche Wert, der bei der...
  • Seite 83 Teil 1 Spezifikation Wenn der Befehl erfolgreich Beschleunigung RY 2*/RX 2* +4/+5 1045H ausgeführt wurde, wird der lesen gleiche Wert, der bei der RY 3*/RX 3* +6/+7 Positionsnummer Anforderung festgelegt wurde, als Antwort zurückgegeben. RY 4*/RX 4* +8/+9 Beschleunigungsdaten *5 Wenn der Befehl erfolgreich RY 5*/RX 5* +10/+11...
  • Seite 84 Teil 1 Spezifikation Relative Adresse ab Anfang SPS-Ausgabe Name des Befehls SPS-Eingabe (Antwort) PROFIBUS CC-Link*6 DeviceNet (Anforderung) RS485SIO *1 Wenn der Befehl erfolgreich Verzögerung lesen RY 2*/RX 2* +4/+5 1046H ausgeführt wurde, wird der RY 3*/RX 3* +6/+7 Verzögerung lesen gleiche Wert, der bei der POS-Nummer Anforderung festgelegt wurde,...
  • Seite 85 Teil 1 Spezifikation [3] Gruppenspezifische Sendeoperationsbefehle Diese Operationen können im Positioniermodus eingesetzt werden. Die durch die Gruppennummer angegebenen Achsen werden gleichzeitig in Bewegung gesetzt und zu der durch die POS-Nummer festgelegten Position verfahren. Da diese Befehle eine Broadcast-Kommunikation zwischen Gateway und Steuerung auslösen, wird von den Steuerungen keine Antwort zurückgegeben.
  • Seite 86 Teil 1 Spezifikation Fehlerantworten Wenn ein Befehlsfehler auftritt, wird das höchstwertige Bit (b15) des Antwortbefehls eingeschaltet und ein Fehlercode in den Antwortdaten 1 eingestellt. Code Erläuterung 0101H Ungültige Achsennummer *1 0102H Ungültige Positionsnummer *1 0103H Ungültiger Anforderungsbefehl *1 0201H Kommunikation fehlgeschlagen 0202H Steuerung konnte Befehl nicht ausführen *1 Wenn als Ergebnis der Prüfung ein Fehler in den Daten von der SPS gefunden wird, werden die Daten nicht an die...

  • Seite 87: Positionstabelle

    Teil 1 Spezifikation 3.7.4 Positionstabelle RACON- und RPCON-Steuerungen können in einem von insgesamt 6 Modi betrieben werden – Positioniermodus 1 und 2, einfacher Direktmodus, direkter numerischer Spezifikationsmodus und Magnetventilmodus 1 und 2. Dazu stehen vier verschiedene Ausführungen der GateWayR-Einheit zur Verfügung. Für Positionieroperationen im Positionier- oder einfachen Direktmodus muss zuvor mit Hilfe eines Handprogrammiergeräts eine Positionstabelle erstellt werden.
  • Seite 88 Teil 1 Spezifikation Die Positionstabelle wird im Folgenden beispielhaft anhand deren Darstellung in der PC-Software erläutert. (Die Darstellung auf dem Handprogrammiergerät unterscheidet sich davon.) Position Geschwin Beschleunig Verzögerung Schub Schwellenw Positionierbereich digkeit Beschl.- Zone+ Zone– Befehlsmod Stopmod Inkremental Komment /Verzög.-Modu •...
  • Seite 89 Teil 1 Spezifikation Der Standardwert hängt vom Achsentyp ab.
  • Seite 90 Teil 1 Spezifikation (4) Beschleunigung/Verzögerung • Geben Sie die Beschleunigung/Verzögerung ein, mit der die Achse verfahren werden soll (Einheit: [G]). Wählen Sie einen Wert innerhalb des zulässigen Bereichs. (Siehe Anhang, „Technische Daten der unterstützten Achsen“.) Seien Sie bei der Einstellung von Beschleunigung/Verzögerung vorsichtig, da der Eingabebereich größer ist als der im Katalog ausgewiesene zulässige Bereich.
  • Seite 91 Teil 1 Spezifikation Schubbetrieb Im Schubbetrieb legt das Feld den maximalen Schubweg ab der Zielposition fest. Stellen Sie den Positionierbereich unter Berücksichtigung mechanischer Abweichungen der Last so ein, dass die Positionierung nicht abgeschlossen wird, bevor der Kontakt mit der Last hergestellt ist. Wenn die Last kontaktiert wurde, wird der Schubbetrieb als abgeschlossen bewertet und das Signal „Positionieren beendet“...
  • Seite 92 Teil 1 Spezifikation [Für Linearachsen] Vorsicht Die Zonenfunktionen unterscheiden sich je nach Programmversion. • Bei Versionen bis V0015 erfolgt bei Einstellungen, die der folgenden Ungleichung entsprechen, keine Zonenausgabe. Zoneneinstellung + ≤ Zoneneinstellung – • Bei Versionen bis V0016 erfolgt bei Einstellungen, die der folgenden Gleichung entsprechen, keine Zonenausgabe. Zoneneinstellung + = Zoneneinstellung –...
  • Seite 93 Teil 1 Spezifikation • (9) Beschleunigungs-/Verzögerungsmodus Dieses Feld legt den Beschleunigungs-/Verzögerungsverlauf fest. Die Werkseinstellung ist 0. 0: Trapezförmiger Verlauf 1: S-förmiger Verlauf 2: Verzögerungsfilter erster Ordnung Trapezförmiger Verlauf Geschwin digkeit Beschleunigun Verzögerung Zeit Die Beschleunigung und Verzögerung werden im Feld „Beschleunigung“ bzw. „Verzögerung“...
  • Seite 94 Teil 1 Spezifikation Verzögerungsfilter erster Ordnung Die Achse beschleunigt/verzögert gemäß einer Kurve, die sanfter verläuft als bei linearer Beschleunigung/Verzögerung (trapezförmige Kurve). Verwenden Sie dieses Schema, um zu vermeiden, dass bei der Beschleunigung oder Verzögerung Mikrovibrationen auf die Last übertragen werden. Geschwind igkeit Zeit...

  • Seite 95: Zuweisungen Im Positioniermodus 1 Oder Einfachen Direktmodus

    Teil 1 Spezifikation 3.7.5 Zuweisungen im Positioniermodus 1 oder einfachen Direktmodus Unten werden Zuweisungen im Positioniermodus 1 oder einfachen Direktmodus aufgeführt. (Lower byte) (Upper byte) (Lower byte) (Upper byte) * m entspricht der Anfangsregisteradresse der jeweiligen Achse. n entspricht der relativen Adresse am Anfang der jeweiligen Adresse. Die Ausführungen für CC-Link und DeviceNet setzen Wort-Adressen und die Ausführungen für PROFIBUS und RS485 SIO...
  • Seite 96 Teil 1 Spezifikation Byte-Adressen ein.
  • Seite 97 Teil 1 Spezifikation I/O-Signalliste Einfach Signalbezeic Positionie Signaltyp Beschreibung Details hnung rmodus Direkt- modus Positionsdaten- 32-bit-D Als Hexadezimalzahl durch eine 3.8.3 spezifikation aten 32-bit-Integer-Zahl mit Vorzeichen einstellen (Einheit: 0,01 mm) Beispiel: Geben Sie zur Einstellung von +25,4 mm „0009EC“ ein (Dezimalzahl: 2540).
  • Seite 98 Teil 1 Spezifikation I/O-Signalliste Einfach Signalbezeic Positionie Signaltyp Beschreibung Details hnung rmodus Direkt- modus Aktuelle 32-bit-D Ausgabe als Hexadezimalzahl durch eine 3.8.3 Positionsdaten aten 32-bit-Integer-Zahl mit Vorzeichen (Einheit: 0,01 mm). Beispiel: Geben Sie zur Einstellung von +25,4 mm „0009EC“ ein (Dezimalzahl: 2540).
  • Seite 99 Teil 1 Spezifikation [Alarmliste] Im Folgenden werden die einfachen Alarmcodes aufgeführt, die bei Erzeugung der jeweiligen Alarme ausgegeben werden. Einzelheiten finden Sie in Teil 3, „Wartung“. Die einfachen Alarmcodes und Alarmcodes werden als Hexadezimalzahlen dargestellt. Einfache Alarmcodes werden von den LEDs STATUS 0 bis 3 der Steuerungseinheit angezeigt. : EIN X: AUS : Verfügbar X: Nicht verfügbar Einfach...

  • Seite 100: Zuweisungen Im Direkten Numerischen Spezifikationsmodus

    Teil 1 Spezifikation 3.7.6 Zuweisungen im direkten numerischen Spezifikationsmodus Im Folgenden werden die Zuweisungen im direkten numerischen Spezifikationsmodus aufgeführt. Stellen Sie den Schubstromgrenzwert, die Beschleunigung/Verzögerung und Geschwindigkeit innerhalb des zulässigen Bereichs für die jeweilige Achse und Zielpositionsdaten innerhalb des Software-Hubbereichs ein. Einstelleinheiten: Stromgrenzwert = 1 %, Beschleunigung/Verzögerung = 0,01 G oder Geschwindigkeit = 0,1 mm/s...
  • Seite 101 Teil 1 Spezifikation Die Ausführungen für CC-Link und DeviceNet setzen Wort-Adressen und die Ausführungen für PROFIBUS und RS485 SIO Byte-Adressen ein.
  • Seite 102 Teil 1 Spezifikation (Lower byte) (Upper byte) * m entspricht der Anfangsregisteradresse der jeweiligen Achse. n entspricht der relativen Adresse am Anfang der jeweiligen Adresse. Die Ausführungen für CC-Link und DeviceNet setzen Wort-Adressen und die Ausführungen für PROFIBUS und RS485 SIO Byte-Adressen ein.
  • Seite 103 Verfahrens auf 0 geändert wird, verzögert sich die Achsenbewegung bis zum Stillstand. Die Einstelleinheit kann über das Sonderparameter-Einstellfenster des ROBONET-Gateway-Parametereinstellwerkzeugs (ab Ver.1.0.4.0) geändert werden. (Die Werkseinstellung ist 1,0 mm/s.) Als Hexadezimalzahl durch eine 16-bit-Integer-Zahl einstellen 3.8.3 (5) (Einheit: 0,01 G).
  • Seite 104 Teil 1 Spezifikation I/O-Signalliste Signalbezeic Details Signaltyp Beschreibung hnung Stellen Sie den Schubstromgrenzwert als Hexadezimalzahl ein 3.8.3 (5) (Einheit: %). Dieser Wert bestimmt die Schubkraft. Schubstromgren 8-bit-Dat Der Einstellbereich ist 00H bis 1FFH, FFH = 100 % und 1FFH = zwert 200 % Beispiel: Geben Sie zur Einstellung von 50 % FFH x 50 % =...
  • Seite 105 Teil 1 Spezifikation I/O-Signalliste Signalbezeic Details Signaltyp Beschreibung hnung Die aktuellen Positionsdaten werden als Hexadezimalzahl in 3.8.3 (5) Form einer 32-bit-Integer-Zahl mit Vorzeichen ausgegeben (Einheit: 0,01 mm). Aktuelle 32-bit-D Beispiel: Bei einem Wert von +25,4 mm/s wird „00C8H“ Positionsdaten aten (Dezimalzahl: 2540) ausgegeben.

  • Seite 106: Zuweisungen Im Positioniermodus 2

    Teil 1 Spezifikation 3.7.7 Zuweisungen im Positioniermodus 2 Im Folgenden werden die Zuweisungen im Positioniermodus 2 erläutert. SPS-Ausgang = Achsensteuersignal (Lower byte) (Upper byte) SPS-Eingang = Achsenstatussignal (Lower byte) (Upper byte) * m entspricht der Anfangsregisteradresse der jeweiligen Achse. n entspricht der relativen Adresse am Anfang der jeweiligen Adresse. Die Ausführungen für CC-Link und DeviceNet setzen Wort-Adressen und die Ausführungen für PROFIBUS und RS485 SIO Byte-Adressen ein.

  • Seite 107: Zuweisungen Im Magnetventilmodus 1

    Teil 1 Spezifikation 3.7.8 Zuweisungen im Magnetventilmodus 1 Im Folgenden werden die Zuweisungen im Magnetventilmodus 1 erläutert. SPS-Ausgang = Achsensteuersignal (Lower byte) (Upper byte) SPS-Eingang = Achsenstatussignal (Lower byte) (Upper byte) * m entspricht der Anfangsregisteradresse der jeweiligen Achse. n entspricht der relativen Adresse am Anfang der jeweiligen Adresse. Die Ausführungen für CC-Link und DeviceNet setzen Wort-Adressen und die Ausführungen für PROFIBUS und RS485 SIO Byte-Adressen ein.
  • Seite 108 Teil 1 Spezifikation I/O-Signalliste Signaltyp Symbol Beschreibung Details b15-b7 Verwendung nicht möglich. Startpositionsbefehl 6 Startpositionsbefehl 5 Startpositionsbefehl 4 Befehlspositions nummer Startpositionsbefehl 3 3.8.2 (20) Startpositionsbefehl 2 Startpositionsbefehl 1 Startpositionsbefehl 0 BKRL Zwangslösen der Bremse 3.8.2 (19) b14-b5 Verwendung nicht möglich. Servo EIN-Befehl 3.8.2 (5) Reset-Befehl...

  • Seite 109: Zuweisungen Im Magnetventilmodus 2

    Teil 1 Spezifikation 3.7.9 Zuweisungen im Magnetventilmodus 2 Im Folgenden werden die Zuweisungen im Magnetventilmodus 2 erläutert. SPS-Ausgang = Achsensteuersignal (Lower byte) (Upper byte) SPS-Eingang = Achsenstatussignal (Lower byte) (Upper byte) * m entspricht der Anfangsregisteradresse der jeweiligen Achse. n entspricht der relativen Adresse am Anfang der jeweiligen Adresse. Die Ausführungen für CC-Link und DeviceNet setzen Wort-Adressen und die Ausführungen für PROFIBUS und RS485 SIO Byte-Adressen ein.
  • Seite 110 Teil 1 Spezifikation I/O-Signalliste Signaltyp Symbol Beschreibung Details b15-b3 Verwendung nicht möglich. Befehlspositions Zu Zwischenposition fahren nummer Zum vorderen Ende fahren 3.8.2 (21) Zum hinteren Ende fahren BKRL Zwangslösen der Bremse 3.8.2 (19) b14-b5 Verwendung nicht möglich. Steuersignal Servo EIN-Befehl 3.8.2 (5) Reset-Befehl 3.8.2 (4)

  • Seite 111: I/O-Signale

    Teil 1 Spezifikation I/O-Signale 3.8.1 I/O-Signalzeiten Um den ROBO-Zylinder mit dem Ablaufprogramm der SPS zu betreiben, wird das jeweilige Steuersignal eingeschaltet. Die maximale Antwortzeit nach dem Einschalten des Signals bis zur Rückgabe des Antwort- (Status-) Signals an die SPS ergibt sich aus der folgenden Formel: Maximale Reaktionszeit (ms) = Yt + Xt + 2 x Mt + Befehlsverarbeitungszeit (Betriebszeit usw.) Mt = 10 (ms) x (n + 1) : SIO-Verbindungs-Zykluszeit (Modbus)

  • Seite 112: I/O-Signalfunktionen

    Teil 1 Spezifikation 3.8.2 I/O-Signalfunktionen SPS-Eingangssignal Steuerung bereit (CRDY) Dieses Signal wird eingeschaltet („1“), wenn die Steuerung nach dem Einschalten der Spannungsversorgung bereit zur Ausführung von Steuervorgängen ist.  Funktion Dieses Signal wird eingeschaltet („1“), wenn die Steuerung nach dem Einschalten der Spannungsversorgung erfolgreich initialisiert wurde und bereit zur Ausführung von Steuervorgängen ist, unabhängig von Alarmstatus, Servostatus usw.

  • Seite 113: Sps-Eingangssignal Bereit (Sv)

    Teil 1 Spezifikation SPS-Ausgangssignal Servo EIN (SON) (1) SPS-Eingangssignal Bereit (SV) Wenn Sie das SON-Signal auf 1 (EIN) stellen, wird der Servo aktiviert. Wenn der Servo eingeschaltet wurde, leuchtet die SV-LED (grün) an der Vorderseite der Steuerung auf. Das SV-Signal wird mit dieser LED-Anzeige synchronisiert. ■...

  • Seite 114: Sps-Eingangssignal Referenzpunktfahrt Beendet (Hend)

    Teil 1 Spezifikation SPS-Ausgangssignal Referenzpunktfahrt (HOME) SPS-Eingangssignal Referenzpunktfahrt beendet (HEND) Die Referenzpunktfahrt beginnt mit der Vorderflanke des HOME-Signals („0“ [AUS]  „1“ [EIN]). Nach Beendigung der Referenzpunktfahrt wird das HEND-Signal (Referenzpunktfahrt beendet) einschaltet („1“). Schalten Sie das HOME-Signal aus („0“), wenn das HEND-Signal aktiviert wurde („1“). Nachdem es eingeschaltet („1“) wurde, wird das HEND-Signal nicht mehr ausgeschaltet („0“), bis die Spannungsversorgung ausgeschaltet oder erneut das HOME-Signal eingegeben wird.
  • Seite 115 Teil 1 Spezifikation SPS-Ausgangssignal Positionierung Start (CSTR) Nach Erkennung der Vorderflanke dieses Signals („0“ [AUS] → „1“ [EIN]) liest die Steuerung die Zielpositionsnummer, die aus einem 10-bit-Binärcode von PC1 bis PC512 besteht, und führt die Positionierung an der durch die entsprechenden Positionsdaten vorgegeben Zielposition durch.
  • Seite 116 Teil 1 Spezifikation (10) SPS-Ausgangssignal Pause (STP) Wenn Sie dieses Signal einschalten („1“), wird die Achsenbewegung unterbrochen (die Bewegung der Achse verzögert sich bis zum Stillstand). Nachdem das Signal ausgeschaltet („0“) wurde, wird die Bewegung der Achse fortgesetzt. (11) SPS-Ausgangssignal Befehlspositionsnummer (PC1 bis PC512) Die Befehlspositionsnummer wird als 10-bit-Binärzahl gelesen.
  • Seite 117 Teil 1 Spezifikation Unten wird ein Beispiel gezeigt. [Für den Indexmodus von Rotationsachsen] Werteinstellung Werteinstellung Zoneneinstellung + : 70° Zoneneinstellung + : 315° Zoneneinstellung – : 315° Zoneneinstellung – : 70° [Für Linearachsen] Vorsicht Die Zonenfunktionen unterscheiden sich je nach Programmversion. •...
  • Seite 118 Teil 1 Spezifikation (14) SPS-Ausgangssignal Jog+ Befehl/Jog− Befehl (JOG+/JOG−) Diese Signale dienen als Startbefehle für den Jog- oder Inch-Betrieb. Der + Befehl startet den Verfahrvorgang in der dem Referenzpunkt entgegengesetzten Richtung und der − Befehl in der Richtung des Referenzpunkts. Jog- oder Inch-Betrieb werden durch dieses Signal in Verbindung mit dem JISL-Signal (Umschalten zwischen Joggen/Inchen) und JVEL-Signal (Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite) festgelegt.
  • Seite 119 Teil 1 Spezifikation (15) SPS-Ausgangssignal Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) Mit diesem Signal wird im Jog-Betrieb der Parameter zur Angabe der Jog-Geschwindigkeit und im Inch-Betrieb der Parameter zur Angabe der Schrittweite festgelegt. Die folgende Tabelle zeigt die Beziehung der Signale zueinander. JVEL-Signal Jog-Betrieb: JISL = „0“...

  • Seite 120: Sps-Eingangssignal Teach-Modus-Status (Modes)

    Teil 1 Spezifikation (17) SPS-Ausgangssignal Teach-Modus-Befehl (MODE) (Nur im Positioniermodus wirksam) SPS-Eingangssignal Teach-Modus-Status (MODES) Wenn dieses Signal eingeschaltet wird („1“), wechselt die Steuerung vom normalen Betriebsmodus in den Teach-Modus. Nach dem Wechsel in den Teach-Modus gibt jede Achsensteuerung das Teach-Modus-Status-Signal (MODES) aus. Das Einschalten („1“) des MODE-Signals bewirkt einen Wechsel vom normalen Betriebsmodus in den Teach-Modus.

  • Seite 121: Sps-Ausgangssignal Startpositionsbefehl (St0 Bis St6) [Magnetventilmodus 1]

    Teil 1 Spezifikation (20) SPS-Ausgangssignal Startpositionsbefehl (ST0 bis ST6) [Magnetventilmodus 1] Nach Erkennung einer steigenden Flanke (AUS → EIN) oder eines EIN-Pegels dieses Signals wird die Achse zur der in den entsprechenden Positionsdaten festgelegten Zielposition verfahren. Vor der Ausführung dieses Befehls müssen die Zielposition, Geschwindigkeit und anderen Betriebsdaten mit Hilfe eines PCs/Handprogrammiergeräts in der Positionstabelle eingestellt werden.

  • Seite 122: Sps-Eingangssignal Aktuelle Positionsnummer (Pe0 Bis Pe6) [Magnetventilmodus 1]

    Teil 1 Spezifikation (22) SPS-Eingangssignal Aktuelle Positionsnummer (PE0 bis PE6) [Magnetventilmodus 1] Die Positionsnummern (0 bis 6), für die ein Verfahrbefehl ausgegeben wird, werden nach Abschluss der Positionierung einzeln ausgegeben. Tabelle: Ausgangssignale und abgeschlossene Position Ausgangssignal Abgeschlossene Position Position Nr. 0 Position Nr.

  • Seite 123: Allgemeine Betriebsablaufzeiten

    Teil 1 Spezifikation 3.8.3 Allgemeine Betriebsablaufzeiten Bereit Zum Starten des Systems folgen Sie den Schritten unten, nachdem Sie sichergestellt haben, dass der Schlitten oder die Stange kein mechanisches Ende berührt und auch die Last keine Peripheriegeräte berührt: [1] Heben Sie den Not-Aus-Zustand auf oder aktivieren die Motorantriebsspannung. [2] Stellen Sie die 24-VDC-Steuerungsspannung bereit (24-V- und 0-V-Klemme am Spannungsversorgungsanschluss).
  • Seite 124 Teil 1 Spezifikation Warnung Die RACON-Steuerung führt bei der ersten Verarbeitung eines Servo-EIN-Befehls nach dem Einschalten der Spannungsversorgung eine Erkennung der Magnetpolphase durch. Während dieser Erkennung bewegt sich die Achse i. A. um etwa 0,5 bis 2 mm. Der genaue Wert hängt jedoch von der Gewindesteigung ab. (In seltenen Fällen kann sich die Achse je nach Position beim Einschalten der Spannungsversorgung um bis zu etwa eine halbe Gewindesteigung bewegen.) Wenn die Spannung eingeschaltet wird, während sich die Achse in der Nähe eines mechanischen Anschlags befindet, kann...
  • Seite 125 Teil 1 Spezifikation Referenzpunktfahrt Da diese Steuerung einen Inkremental-Positionsdetektor (Geber) einsetzt, gehen die mechanischen Koordinaten beim Ausschalten der Spannungsversorgung verloren. Nach dem Wiedereinschalten der Spannungsversorgung muss daher eine Referenzpunktfahrt durchgeführt werden, um die mechanischen Koordinaten zu ermitteln. Zur Durchführung der Referenzpunktfahrt geben Sie das Referenzpunktfahrt-Signal (HOME) ein. Wenn eine einfache Absoluteinheit R an die Steuerungseinheit angeschlossen ist, so dass diese eine Absolutachse darstellt, muss keine Referenzpunktfahrt durchgeführt werden.
  • Seite 126 Teil 1 Spezifikation Stellen Sie das HOME-Signal auf „0“ (AUS) zurück, nachdem bestätigt wurde, dass das HEND-Signal eingeschaltet („1“) wurde, während das HOME-Signal noch eingeschaltet („1“) ist.

  • Seite 127: Betrieb

    Teil 1 Spezifikation (3) Betrieb im Positioniermodus 1 und Positioniermodus 2 Geben Sie zunächst Positionsdaten in die Positionstabelle der Steuerung ein und legen die gewünschte Positionsnummer mit einem Link-Register der SPS fest. ■ Betrieb [1] Stellen Sie die Positionsnummer im Befehlspositionsnummern-Register ein. [2] Schalten Sie als Nächstes das Start-Signal (CSTR) ein („1“), nachdem Sie bestätigt haben, dass das PEND-Signal (Positionieren beendet) eingeschaltet („1“) ist.
  • Seite 128 Teil 1 Spezifikation Befehlspositionsnummer (SPS → GW) Start-Befehl CSTR (SPS → GW) Positionieren beendet PEND (GW → SPS) Nummer abgeschlossener Position (GW → SPS) ≤ 1Mt ≤ 1Mt In Bewegung MOVE (GW → SPS) *1 T1: Stellen Sie eine geeignete Zeit ein, so dass die Bedingung „T1 ≥ 0 ms“ erfüllt ist. Berücksichtigen Sie dabei die Abtastzeit der Hoststeuerung.

  • Seite 129: Vorbereitung

    Teil 1 Spezifikation Betrieb im einfachen Direktmodus In diesem Modus werden die Positionsdaten in ein Link-Register der SPS geschrieben, und andere Daten wie Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich und Schubstromgrenzwert werden durch eine Positionstabelle festgelegt.  Vorbereitung Legen Sie in der Positionstabelle alle Positionsdaten (Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich, Schubstromgrenzwert usw.) mit Ausnahme der Zielposition fest.
  • Seite 130 Teil 1 Spezifikation Positionsdateneinstellung (SPS → GW) Befehlspositionsnummer (SPS → GW) twcsEIN twcsAUS Start-Befehl CSTR (SPS → GW) tdpf Positionieren beendet PEND (GW → SPS) Aktuelle Position (GW → SPS) ≤ 1Mt ≤ 1Mt In Bewegung MOVE (GW → SPS) 1* Stellen Sie eine geeignete Zeit ein, so dass die Bedingung „T1 ≥...
  • Seite 131 Teil 1 Spezifikation Betrieb im direkten numerischen Spezifikationsmodus In diesem Modus wird die Achse gesteuert, indem Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, Schubstromgrenzwert und Positionierbereich in Link-Register der SPS geschrieben werden. Die Positionstabelle der Steuerung wird nicht verwendet. Stellen Sie für den Schubbetrieb sämtliche der obigen Daten ein. Im normalen Betrieb werden Schubstromgrenzwert, PUSH- und DIR-Signal, die für den Schubbetrieb erforderlich sind, nicht benötigt.
  • Seite 132 Teil 1 Spezifikation Einstellung Zielposition (SPS  GW) Einstellung Beschleunigung/Verzögerung (SPS → GW) Einstellung Positionierbereich (SPS → GW) Einstellung Schubstromgrenzwert (SPS → GW) Schubmodus PUSH (SPS → GW) Schubrichtung (SPS → GW) [13] Start-Befehl CSTR (SPS → GW) Positionieren beendet/Last im Schubbetrieb verfehlt PEND/PSFL (GW ...
  • Seite 133 Teil 1 Spezifikation Die Daten für Zielposition, Beschleunigung/Verzögerung, Geschwindigkeit, und Schubstromgrenzwert können geändert werden, während die Achse sich in Bewegung befindet. Schalten Sie dazu nach der Datenänderung das CSTR-Signal ein („1“) und lassen es für einen Zeitraum von mindestens tdpf eingeschaltet. Stellen Sie außerdem sicher, dass zwischen dem Ausschalten („0“) und Wiedereinschalten („1“) des CSTR-Signals ein Zeitintervall von mindestens 1 Mt liegt.

  • Seite 134: Betrieb Im Magnetventilmodus

    Teil 1 Spezifikation (6) Betrieb im Magnetventilmodus 1 Geben Sie zuvor die Positionsdaten in die Positionstabelle der Steuerung ein und legen dann die gewünschte Positionsnummer mit dem Link-Register der SPS fest.  Betrieb Stellen Sie sicher, dass das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) eingeschaltet („1“) ist, und schalten das ST*-Signal des gewünschten Befehlspositionsnummern-Registers, das der Positionsnummer mit der Zielposition entspricht, von „0“...
  • Seite 135 Teil 1 Spezifikation (7) Betrieb im Magnetventilmodus 2 Geben Sie zuvor die Positionsdaten in die Positionstabelle der Steuerung ein und legen dann die gewünschte Positionsnummer mit dem Link-Register der SPS fest.  Betrieb Schalten Sie alle Verfahrbefehle auf „0“ (AUS). Schalten Sie einen Verfahrbefehl auf „1“...

  • Seite 136: Teil 1 Spezifikation

    Teil 1 Spezifikation 3.8.4 Andere Grundoperationen Schubbetrieb [1] Grundbetrieb Wie unten gezeigt, bewegt sich die Achse zur festgelegten Zielposition und dann mit der festgelegten Schubgeschwindigkeit um eine maximal dem festgelegten Positionierbereich entsprechende Strecke, während die Last geschoben wird. In dem Augenblick, wo die Schubkraft während der Schubbewegung einen bestimmten Wert erreicht, wird der Abschluss des Schubvorgangs erkannt und das Signal „Positionieren beendet“...
  • Seite 137 Teil 1 Spezifikation  Einstellung des Schubmodus • Stellen Sie im Positioniermodus 1 oder 2, einfachen Direktmodus, Magnetventilmodus 1 oder 2 im Feld „Schub“ der Positionstabelle einen anderen Wert als 0 (Schubstromgrenzwert) ein. • Im direkten numerischen Spezifikationsmodus legen Sie im Bereich für den Schubstromgrenzwert (bit 8) einen Wert fest und stellen im Steuersignal PUSH (bit 12) den Wert 1 (EIN) ein.
  • Seite 138 Teil 1 Spezifikation [2] Bei Verfehlen der Last im Schubbetrieb Wenn die Last nicht kontaktiert wurde (der Motorstrom den Schubstromgrenzwert nicht erreicht hat), wenn die Achse die dem festgelegten Positionierbereich entsprechende Strecke zurückgelegt hat, wird das Signal „Positionieren beendet“ nicht ausgegeben. Es wird jedoch die Nummer der abgeschlossenen Position ausgegeben. In diesem Fall wird das Status-Signal von Bit 5 (das PSFL-Signal) eingeschaltet („1“).
  • Seite 139 Teil 1 Spezifikation [4] Bei falscher Einstellung der Schubrichtung Bei falscher Einstellung der Schubrichtung kommt es zu einer Abweichung der Achsenposition um den doppelten Positionierbereich, wie unten gezeigt. Seien Sie daher vorsichtig. Geschwindigkeit Beabsichtigte Bewegung Tatsächliche Verfahr- Bewegung strecke Positionier- Positionier- Positionier- bereich...
  • Seite 140 Teil 1 Spezifikation Pause Wenn das Pause-Signal (STP) während der Bewegung der Achse eingeschaltet („1“) wird, verzögert sich die Bewegung bis zum Stillstand. Da die verbleibende Fahrstrecke beibehalten wird, kann der Verfahrvorgang durch Ausschalten („0“) des STP-Signals wieder aufgenommen werden. Befehlsposition Start (CSTR) Positionieren beendet...
  • Seite 141 Teil 1 Spezifikation Geschwindigkeitsänderung während Verfahren Die Achse kann während eines Verfahrvorgangs mit mehreren Geschwindigkeiten betrieben werden. Das heißt, die Geschwindigkeit kann an einem bestimmten Punkt erhöht oder reduziert werden. Es müssen jedoch für jeden Punkt, an dem die Geschwindigkeit geändert wird, Positionsdaten festgelegt werden. Position 1 Position 2 Position 1...
  • Seite 142 Teil 1 Spezifikation Vorsicht [1] Wenn das Start-Signal (CSTR) eingeschaltet („1“) wird, wird das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) aus- („0“) und das Signal „In Bewegung“ (MOVE) eingeschaltet („1“). Schalten Sie das Start-Signal (CSTR) aus („0“), nachdem Sie bestätigt haben, dass das Signal „Positionieren beendet“ (PEND) ausgeschaltet („0“) wurde, wenn das CSTR-Signal eingeschaltet („1“) ist.
  • Seite 143 Teil 1 Spezifikation Betrieb bei unterschiedlicher Beschleunigung und Verzögerung [1] Wenn die Steuerung im Positioniermodus 1, 2 oder einfachen Direktmodus verwendet wird, können mit der Positionstabelle separate Werte für Beschleunigung und Verzögerung eingestellt werden. [2] Direkter numerischer Spezifikationsmodus In diesem Modus ist die Angabe separater Werte für Beschleunigung und Verzögerung nicht möglich. Die Beschleunigung und Verzögerung sind immer gleich.
  • Seite 144 Teil 1 Spezifikation Betrieb mit relativer Koordinatenangabe Die Zielposition in der Positionstabelle kann auch in relativen Koordinaten angegeben werden. Nutzen Sie diese Funktion, um wiederholte Positioniervorgänge mit gleichen Abständen auszuführen. [1] Beispiel des Betriebs im Positioniermodus 1, 2 Im Folgenden wird ein Beispiel eines wiederholten Positioniervorgangs mit einem Abstand von 50 mm erläutert, der an Position Nr.
  • Seite 145 Teil 1 Spezifikation Befehlsposition Position 1 Position 2 Start (CSTR) Positionieren beendet (PEND) Abgeschlossene Position Position 1 Position 2 Position 2 In Bewegung (MOVE) Zonensignal (PZONE) Geschwi ndigkeit Achsbewegung Zeit Abstand vom Referenzpunkt * Stellen Sie eine geeignete Zeit ein, so dass die Bedingung „T1 ≥ 0 ms“ erfüllt ist. Berücksichtigen Sie dabei die Abtastzeit der Hoststeuerung.
  • Seite 146 Teil 1 Spezifikation [2] Hinweise zum Positionierbetrieb Wenn eine Positionsnummer in relativen Koordinaten gewählt/angegeben und während des Positioniervorgangs ein Start-Signal eingegeben wird, bewegt sich die Achse zur ursprünglichen Zielposition plus der relativen Verfahrstrecke. (Wenn die relative Verfahrstrecke einen negativen Wert hat, bewegt sich die Achse zur ursprünglichen Zielposition minus der relativen Verfahrstrecke.) Beispiel: Wenn ein Start-Signal zur Positionierung an Position 2 eingegeben wird, während die Achse zu Position 1...
  • Seite 147 Teil 1 Spezifikation [3] Hinweise zum Schubbetrieb Wenn eine Positionsnummer (für die der Schubmodus festgelegt ist) in relativen Koordinaten gewählt/angegeben und während der Durchführung des Schubvorgangs ein Start-Signal eingegeben wird, bewegt sich die Achse um die relative Verfahrstrecke bezogen auf die Position, an der das Start-Signal gegeben wurde. Die Endposition ist daher unbestimmt.

  • Seite 148: Befehlsübermittlung

    Teil 1 Spezifikation 3.8.5 Befehlsübermittlung Das Diagramm unten stellt die Übermittlung eines Befehls dar. Die GateWayR-Einheit analysiert jeden Anforderungsbefehl und gibt jedes Mal eine Antwort zurück, wenn die Ersetzung der Steuerungs-/Statusdaten aller Achsen, die kontinuierlich durchgeführt wird, abgeschlossen ist. Die SPS und die GateWayR-Einheit führen die folgenden Operationen aus: [1] Nach Erkennung eines Antwortbefehls, in dem Null eingestellt ist, stellt die SPS-Anwendung den erforderlichen Anforderungsbefehl und die Daten ein.

  • Seite 149: Modbus-Gateway-Modus Der Ausführung Für Rs485 Sio

    Teil 1 Spezifikation Modbus-Gateway-Modus der Ausführung für RS485 SIO 3.9.1 Übersicht Bei der GateWayR-Ausführung für RS485 SIO stehen zwei Modi zur Verfügung: der Modbus-Gateway-Modus, in dem die Einheit als Modbus/RTU-Slave-Station arbeitet, und der SIO-Modus, in dem die Einheit serielle Kommunikation über das Modbus/RTU- und ASCII-Protokoll einsetzt.

  • Seite 150: Spezifikation Des Modbus/Rtu-Protokolls

    Teil 1 Spezifikation 3.9.2 Spezifikation des Modbus/RTU-Protokolls Die GateWayR-Einheit für RS485 SIO verfügt über eine asynchrone serielle Bus-Schnittstelle nach EIA RS485 zum Datenaustausch mit dem Host. Das Modbus-Protokoll dient der Kommunikation für den Empfang von Befehlen vom Host oder der Abfrage von internen Informationen des Hosts.
  • Seite 151 Teil 1 Spezifikation Kommunikationsverfahren Das Modbus-Protokoll verwendet das Kommunikationsverfahren „Single Master/Multiple Slave“ (ein Master, mehrere Slaves). Nur der Master kann eine Anfrage (zum Starten der Kommunikation) ausgeben. Der Slave empfängt eine Anfrage, führt die festgelegte Funktion aus und gibt eine Antwort zurück. Der Master kann eine Anfrage entweder an einen bestimmten Slave oder an alle Slaves („broadcast“) senden.
  • Seite 152 Teil 1 Spezifikation Nachrichten-Telegramm Anfrage- und Antwort-Telegramme verwenden den folgenden Telegrammrahmen. Header Adresse Funktion Daten Fehlerprüfung Trailer T1-T2-T3-T4 8 bit 8 bit N x 8 bit 16 bit T1-T2-T3-T4 * „T1-T2-T3-T4“ steht für ein Ruheintervall. [1] Header-Feld Das Telegramm beginnt mit einem Ruheintervall von 3,5 oder mehr Zeichen. [2] Adressfeld Die Adresse im Telegramm.
  • Seite 153 Teil 1 Spezifikation Fehlerprüfung CRC-Prüfung Jedes Telegramm enthält ein Fehlerprüffeld gemäß dem CRC-Verfahren. Das CRC-Feld dient der Überprüfung des Inhalts des gesamten Telegramms. Die Prüfung ist unabhängig von der Paritätsprüfung der einzelnen Zeichen, aus denen das Telegramm besteht. Das CRC-Feld besteht aus zwei Bytes mit 16-bit-Binärdaten. Der CRC-Wert wird vom Sender berechnet, der das CRC-Feld an das Telegramm anhängt.

  • Seite 154: Protokollformat

    Die Slave-Adresse ist bei der GateWayR-Einheit für RS485 SIO auf „63 (3FH)“ festgelegt. Was die Gateway-Register betrifft, werden die Eingänge (SPS ⇒ ROBONET) den Wort-Adressen ab F600 H und die Ausgänge (ROBONET ⇒ SPS) den Wort-Adressen ab F700 H in der SPS zugewiesen.
  • Seite 155 (Achse 13) Schubstromgrenzwert (Achse 13) Alarm F746 F647 (Achse 13) Steuersignal (Achse 13) Statussignal F747 * Bei der Ausführung für RS485 SIO lautet die Startadresse für Telegramme von SPS ⇒ ROBONET „0xF600H“ und für Telegramme von ROBONET ⇒ SPS „0xF700H“.

  • Seite 156: Anfrageliste

    Teil 1 Spezifikation 3.9.3.2 Anfrageliste In der nachfolgenden Tabelle werden die verfügbaren Anfragen aufgeführt. Achse Achse dir. Achse Anmerkungen einfacher num. Funktion Details Positionier Direktmod Spez.-Mo (Ausführbare Operation) modus [1] Gateway-Statussignal 0, 1 lesen Jeweils 1 Jeweils 1 Jeweils 1 3.9.3.3 (2) [1] 03H Mehrere [2] Antwortbefehlsdaten 0 bis 3 lesen...
  • Seite 157 Teil 1 Spezifikation Achse Achse dir. Achse Anmerkungen einfacher num. Funktion Details Positionier Direktmod Spez.-Mo (Ausführbare Operation) modus • Zwangslösen der Bremse    Register (BKRL) 3.9.3.4 (2) [3] • Festlegung Schubbetriebsmodus  schreiben • Festlegung Schubrichtung  3.9.3.4 (2) [4] Mehrere Mit einem Verfahrbefehl durch direkte numerische 3.9.3.5 (2)

  • Seite 158: Halteregister Lesen (Anfrage Mit Fc = 03H)

    Teil 1 Spezifikation 3.9.3.3 Halteregister lesen (Anfrage mit FC = 03H) Durch diese Anfrage wird der Inhalt der Halteregister des Slave gelesen. Broadcast wird nicht unterstützt. Im Folgenden werden die allgemeinen Anfrage-/Antwortstrukturen sowie Beispiele von Anfragen gezeigt. Allgemeine Anfrage-/Antwortstrukturen [1] Anfrageformat Das Anfrage-Telegramm legt die Adresse des Halteregisters (Gateway-Registers) fest, ab dem Daten ausgelesen werden sollen, sowie die Anzahl der Register.
  • Seite 159 Teil 1 Spezifikation Beispiele von Anfragen/Antworten Anfragen werden durch Lesen eines 1-Wort-Registers umgesetzt, so dass das Grundschema bei allen Anfragen gleich ist. Nur die Start-Adresse und die Daten unterscheiden sich. [1] Gateway-Statussignal 0, 1 lesen Im Folgenden wird die Konfiguration des Registers für die Nummer der abgeschlossenen Position von Achse (0) dargestellt.
  • Seite 160 Teil 1 Spezifikation  Antwort RTU-Modus-Date Datenlänge Feldname Anmerkungen (Byte) (8 bit) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 03 H Datenbytes 04 H 1-Wort-Register x 2 = 4 Byte Jeweils 1 für Daten 1 (obere) Beliebig oberes und unteres Wort Daten 1 (untere)
  • Seite 161 Teil 1 Spezifikation [2] Antwortbefehlsdaten 0 bis 3 lesen  Anfrage RTU-Modus-Date Datenlänge Feldname Anmerkungen (Byte) (8 bit) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 03 H Startadresse (obere) F7 H Anfangsadresse des Antwortbefehls Startadresse (untere) 02 H Anzahl der Register (obere) 00 H Anzahl der Register (1 Register = 1 Wort): 5...
  • Seite 162 Teil 1 Spezifikation [3] Aktuelle Position überwachen – Achse (0)  Anfrage RTU-Modus-Date Datenlänge Feldname Anmerkungen (Byte) (8 bit) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 03 H Die Adressen der aktuellen Positionsdaten von Startadresse (obere) F7 H Achse (0) sind F708H und F709H für das untere Startadresse (untere) 08 H...
  • Seite 163 Teil 1 Spezifikation [4] Aktuellen elektrischen Strom überwachen – Achse (1)  Anfrage RTU-Modus-Date Datenlänge Feldname Anmerkungen (Byte) (8 bit) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 03 H Startadresse (obere) F7 H Adresse des aktuellen elektrischen Stroms von Achse (1) Startadresse (untere)
  • Seite 164 Die Daten für die aktuelle Geschwindigkeit lauten „0000H“. Das heißt, in diesem Beispiel beträgt die aktuelle Geschwindigkeit 0. Die aktuelle Geschwindigkeit wird entweder in der Einheit 1,0 mm/s oder 0,1 mm/s angegeben. Die Einheit kann über einen Sonderparameter des ROBONET-Gateway-Parametereinstellwerkzeugs eingestellt werden. (Unterstützt ab Version 1.0.4.0.)
  • Seite 165 Teil 1 Spezifikation [6] Alarminformationen überwachen – Achse (1)  Anfrage RTU-Modus-Date Datenlänge Feldname Anmerkungen (Byte) (8 bit) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 03 H Startadresse (obere) F7 H Alarmadresse von Achse (1) Startadresse (untere) 12 H Anzahl der Register (obere) 00 H...
  • Seite 166 Teil 1 Spezifikation [7] Status abgeschlossener Positionsnummer lesen – Achse (0) Im Folgenden wird die Konfiguration des Registers für die Nummer der abgeschlossenen Position von Achse (0) dargestellt. Adresse  Anfrage RTU-Modus-Date Datenlänge Feldname Anmerkungen (Byte) (8 bit) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben.
  • Seite 167 Teil 1 Spezifikation [8] Statussignalstatus lesen – Achse (0) Im Folgenden wird die Konfiguration des Statussignal-Registers von Achse (0) dargestellt. Adresse  Anfrage RTU-Modus-Date Datenlänge Feldname Anmerkungen (Byte) (8 bit) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 03 H Startadresse (obere) F7 H...
  • Seite 168 Teil 1 Spezifikation  Konkretes Beispiel Nach Servo EIN von Achse (0)  Gesendete Anfrage: 3F03F70B0001C362  Empfangene Antwort: 3F03024011604D (Erläuterung) Die Signale CRDY, SV und PEND sind eingeschaltet.  Konkretes Beispiel Nach Referenzpunktfahrt von Achse (0)  Gesendete Anfrage: 3F03F70B0001C362 ...

  • Seite 169: Einzelnes Register Voreinstellen (Anfrage Mit Fc = 06H)

    Teil 1 Spezifikation 3.9.3.4 Einzelnes Register voreinstellen (Anfrage mit FC = 06H) Daten werden in ein Halteregister des Slaves geschrieben (geändert). Im Folgenden werden die allgemeinen Anfrage-/Antwortstrukturen sowie Beispiele von Anfragen gezeigt. Allgemeine Anfrage-/Antwortstrukturen [1] Anfrageformat Das Anfrage-Telegramm legt die Adresse des Halteregisters (Gateway-Registers) fest, ab dem die Daten geschrieben (geändert) werden sollen, sowie die Daten selbst.
  • Seite 170 Teil 1 Spezifikation Beispiele von Anfragen/Antworten Anfragen werden durch Ändern (Schreiben) eines 1-Wort-Registers durchgeführt, so dass das Grundschema bei allen Anfragen gleich ist. Nur die Start-Adresse und die Daten unterscheiden sich. In den folgenden Erläuterungen werden als Beispiel Achse (0) oder Achse (12) verwendet. [1] Gateway-Steuersignale 0, 1 schreiben MON (Bit 15 von Steuersignal 0) ist das einzige entsprechende Steuersignal.
  • Seite 171 Teil 1 Spezifikation [2] Befehlspositionsnummer ausgeben Eine Positionsnummer (= 1) wird für Achse (0) festgelegt. Im Folgenden wird die Konfiguration des Befehlspositionsnummern-Registers von Achse (0) dargestellt. Adresse  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben.
  • Seite 172 Teil 1 Spezifikation [3] Steuersignale ausgeben (Achse 0 = Positioniermodus oder einfacher Direktmodus) Es wird ein Beispiel der Steuersignale von Achse (0) erläutert. Unten wird die Konfiguration des Steuersignal-Registers von Achse (0) dargestellt. Adresse  Servo EIN-Befehl (SON)  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname...
  • Seite 173 Teil 1 Spezifikation  Referenzpunktfahrt-Befehl (HOME)  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 06 H Startadresse (obere) F6 H Adresse des Steuersignal-Registers von Achse (0) Startadresse (untere) 0B H Neue Daten (geschriebene...
  • Seite 174 Teil 1 Spezifikation  Start-Befehl (CSTR)  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 06 H Startadresse (obere) F6 H Adresse des Steuersignal-Registers von Achse (0) Startadresse (untere) 0B H Neue Daten (geschriebene...
  • Seite 175 Teil 1 Spezifikation  Pause-Befehl (STP)  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 06 H Startadresse (obere) F6 H Adresse des Steuersignal-Registers von Achse (0) Startadresse (untere) 0B H Neue Daten (geschriebene...
  • Seite 176 Teil 1 Spezifikation  Reset-Befehl (RES)  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 06 H Startadresse (obere) F6 H Adresse des Steuersignal-Registers von Achse (0) Startadresse (untere) 0B H Neue Daten (geschriebene...
  • Seite 177 Teil 1 Spezifikation  Umschalten zwischen Joggen/Inchen (JISL) Dieses Signal dient dem Umschalten zwischen Jog- und Inch-Betrieb. JISL = „0“: Jog-Betrieb JISL = „1“: Inch-Betrieb  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben.
  • Seite 178 Teil 1 Spezifikation  Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite (JVEL) Im Jog- und Inch-Betrieb werden die Jog-Geschwindigkeit bzw. Schrittweite durch Abruf der entsprechenden Steuerparameter bestimmt. Dieses Signal dient dem Umschalten dieser Parameter. JVEL Jog-Geschwindigkeit im Jog-Betrieb (JISL = „0“) Schrittweite im Inch-Betrieb (JISL = „1“) „0“...
  • Seite 179 Teil 1 Spezifikation  Jog+ Befehl (JOG+)  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 06 H Startadresse (obere) F6 H Adresse des Steuersignal-Registers von Achse (0) Startadresse (untere) 0B H Neue Daten (geschriebene...
  • Seite 180 Teil 1 Spezifikation  Jog− Befehl (JOG−)  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 06 H Startadresse (obere) F6 H Adresse des Steuersignal-Registers von Achse (0) Startadresse (untere) 0B H Neue Daten (geschriebene...
  • Seite 181 Teil 1 Spezifikation [Zusammenfassung von Jog- und Inch-Betrieb] Sowohl beim Jog- als auch Inch-Betrieb werden die Signale JISL, JVEL, JOG+ und JOG− in Kombination eingesetzt. Die folgende Tabelle zeigt die Beziehung dieser Signale zueinander. Jog-Betrieb Inch-Betrieb JISL „0“ „1“ JVEL = „0“ Geschwindigkeit Parameter 26 Parameter 26 Verfahrstrecke...
  • Seite 182 Teil 1 Spezifikation  Teach-Modus-Befehl (MODE) Die Steuerung wechselt in den Teach-Modus, wenn das MODE-Signal eingeschaltet wird.  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 06 H Startadresse (obere) F6 H Adresse des Steuersignal-Registers von Achse (0) Startadresse...
  • Seite 183 Teil 1 Spezifikation  Positionsdaten-Ladebefehl (PWRT)  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 06 H Startadresse (obere) F6 H Adresse des Steuersignal-Registers von Achse (0) Startadresse (untere) 0B H Neue Daten (geschriebene...
  • Seite 184 Teil 1 Spezifikation  Zwangslösen der Bremse (BKRL) Normalerweise richtet sich die Bremssteuerung nach der Ein-/Ausschaltung des Servos. Die Freigabe der Bremse kann jedoch mit Hilfe dieses Befehls bei ausgeschaltetem Servo erzwungen werden.  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine...
  • Seite 185 Teil 1 Spezifikation [4] Steuersignale ausgeben (Achse 1 = direkter numerischer Spezifikationsmodus) Es wird ein Beispiel der Steuersignale von Achse (1) erläutert. Unten wird die Konfiguration des Steuersignal-Registers von Achse (1) dargestellt. Adresse Die Verwendung erfolgt nach dem gleichen Verfahren wie unter [3], mit Ausnahme von DIR und PUSH. Die Signale DIR und PUSH werden beim Schubbetrieb im direkten numerischen Spezifikationsmodus als ein Satz gehandhabt.

  • Seite 186: Mehrere Register Voreinstellen (Anfrage Mit Fc = 10H)

    Teil 1 Spezifikation 3.9.3.5 Mehrere Register voreinstellen (Anfrage mit FC = 10H) Daten werden in mehreren aufeinanderfolgenden Halteregistern geändert (in diese geschrieben). Im Folgenden werden die allgemeinen Anfrage-/Antwortstrukturen sowie Beispiele von Anfragen gezeigt. Allgemeine Anfrage-/Antwortstrukturen [1] Anfrageformat Das Anfrage-Telegramm legt die Adresse des Halteregisters (Gateway-Registers) fest, ab dem die Daten geändert (geschrieben) werden sollen, sowie die Daten selbst.
  • Seite 187 Teil 1 Spezifikation [2] Antwortformat Wenn die Daten erfolgreich geändert (geschrieben) wurden, stellt die Antwort eine Kopie der Anfrage dar, mit Ausnahme der Anzahl der Bytes und neuen Daten. RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben.
  • Seite 188 Teil 1 Spezifikation Allgemeiner Achsenbetrieb [1] Achsenbereich im direkten numerischen Spezifikationsmodus Im Folgenden werden die Zuweisungen der Achsensteuersignale für Achse (1) im direkten numerischen Spezifikationsmodus aufgeführt. Adresse Positionsdatenspezifikation (unteres Wort) Positionsdatenspezifikation (oberes Wort) Positionierbereich (unteres Wort) Positionierbereich (oberes Wort) Geschwindigkeit Beschleunigung/Verzögerung Schubstromgrenzwert Eine ausführliche Erläuterung finden Sie im Abschnitt zu den Gateway-Spezifikationen.
  • Seite 189 • Registergröße: 1 (2 Byte) • Einheit: 1,0 mm/s oder 0,1 mm/s. Nehmen Sie die Einstellung mit Hilfe des ROBONET-Gateway-Parametereinstellwerkzeugs vor. • Einstellbereich: 0 bis 9999 mm/s Wenn ein Wert eingestellt wird, der die maximale Achsengeschwindigkeit überschreitet, wird bei Ausgabe eines Startbefehls ein Alarm erzeugt.
  • Seite 190 Teil 1 Spezifikation [1] Vorgehensweise Im direkten numerischen Spezifikationsmodus wird die Achse durch Schreiben der Daten in die Achsensteuersignal-Register gesteuert (Positionsdaten, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Schubstromgrenzwert, Steuersignale). Der Betrieb wird gestartet, wenn das Start-Signal (CSTR) von „0“ auf „1“ wechselt. Beachten Sie bei diesem Verfahren die folgenden Punkte. ...
  • Seite 191 Teil 1 Spezifikation Beispiele für Anfragen/Antworten (Achse 1, direkter numerischer Spezifikationsmodus) [1] Anfrageformat für den Normalbetrieb Schreiben Sie alle für den Achsenbetrieb benötigten Daten (Position, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Schubstromgrenzwert) in die Register.  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine...
  • Seite 192 Teil 1 Spezifikation [2] Anfrageformat für den Normalbetrieb, wenn nur die Position geändert wird Verwenden Sie das gleiche Format wie unter [1] und ändern nur die Positionsdaten, um die Achse zu verfahren.  Anfrage RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine...
  • Seite 193 Teil 1 Spezifikation [3] Anfrageformat für den Normalbetrieb, wenn Position und Geschwindigkeit geändert werden In diesem Beispiel wird das gleiche Format wie unter [2] verwendet. Zum Verfahren der Achse werden nur die Positionsdaten und die Geschwindigkeit angepasst. Die folgenden beiden Anfragen werden übermittelt. ...
  • Seite 194 Teil 1 Spezifikation [4] Anfrageformat für den Schubbetrieb Schreiben Sie alle für den Achsenbetrieb benötigten Daten (Position, Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Schubstromgrenzwert) in die Register.  Anfrage (Positionsdatenänderung) RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben.
  • Seite 195 Teil 1 Spezifikation Verwendung von Gateway-Befehlen Die Positionstabelle kann gelesen/geschrieben werden, indem Anforderungsbefehle und Daten in den Befehlsbereich der Gateway-Einheit geschrieben werden. Details finden Sie in der Spezifikation der Gateway-Einheit. Ein Adressplan des Befehlsbereichs wird unten gezeigt. Registeradresse Registeradresse F602 Anforderungsbefehl Antwortbefehl F702...
  • Seite 196 Teil 1 Spezifikation [1] Positionstabellendaten schreiben Es wird ein Beispiel beschrieben, wie Zielposition, Positionierbereich und Geschwindigkeit nacheinander unter Nr. 10, entsprechend der Achse (0) im Positioniermodus, in die Positionstabelle geschrieben werden. • Zielposition → 100 mm 10000 = 2710H • Positionierbereich →...
  • Seite 197 Teil 1 Spezifikation...
  • Seite 198 Teil 1 Spezifikation  Anfrage Positionierbereich schreiben RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 10 H Startadresse (obere) F6 H Anfangsadresse des Startadresse (untere) 02 H Anforderungsbefehlsregisters von Achse (0) Anzahl der Register (obere) 00 H Die Anzahl der Register beträgt 5.
  • Seite 199 Teil 1 Spezifikation  Anfrage Geschwindigkeit schreiben RTU-Modus-Dat Datenlänge Feldname Anmerkungen en (8 bit) (Byte) Header Keine Slave-Adresse 3F H Fest vorgegeben. Funktionscode 10 H Startadresse (obere) F6 H Anfangsadresse des Startadresse (untere) 02 H Anforderungsbefehlsregisters von Achse (0) Anzahl der Register (obere) 00 H Die Anzahl der Register beträgt 5.
  • Seite 200 Teil 1 Spezifikation [2] Positionstabellendaten lesen In [1] wurden Zielposition, Positionierbereich und Geschwindigkeit nacheinander unter Nr. 10, entsprechend der Achse (0) im Positioniermodus, in die Positionstabelle geschrieben. Als Nächstes wird ein Beispiel erläutert, wie Daten aus dieser Positionstabelle gelesen werden. Vorgehensweise zum Senden einer Anfrage [1] Leseanfrage für Positionstabellendaten senden (Die Befehlsdaten in den Anforderungsbefehlsbereich schreiben)
  • Seite 201 Teil 1 Spezifikation <Lesen des Antwortbefehlsbereichs> Eine Registerleseanfrage senden (FC = 03H).  Gesendete Anfrage: 3F03F702000512A3  Empfangene Antwort: 3F030A 1040 000A 27100000 0000 2E8A Positionsdaten Die in [1] in die Positionstabelle geschriebenen Positionsdaten (2710H) wurden gelesen. Vorsicht Nach der Verwendung muss jeder Gateway-Befehl gelöscht werden. ...
  • Seite 202 Teil 1 Spezifikation <Lesen des Antwortbefehlsbereichs> Eine Registerleseanfrage senden (FC = 03H).  Gesendete Anfrage: 3F03F702000512A3  Empfangene Antwort: 3F030A 1041 000A 001E0000 0000 4C0C Positionierbereichsdaten Die in [1] in die Positionstabelle geschriebenen Daten (001EH) wurden gelesen. Vorsicht Nach der Verwendung muss jeder Gateway-Befehl gelöscht werden. ...
  • Seite 203 Teil 1 Spezifikation <Lesen des Antwortbefehlsbereichs> Eine Registerleseanfrage senden (FC = 03H).  Gesendete Anfrage: 3F03F702000512A3  Empfangene Antwort: 3F030A 1042 000A 00C80000 0000 4C0C Geschwindigkeitsdaten Die in [1] in die Positionstabelle geschriebenen Daten (00C8H) wurden gelesen. Vorsicht Nach der Verwendung muss jeder Gateway-Befehl gelöscht werden.
  • Seite 204 Teil 1 Spezifikation In [1] und [2] wurden Zielposition, Positionierbereich und Geschwindigkeit in die Positionstabelle geschrieben und die Schreibergebnisse überprüft. Die entsprechende Positionstabelle in der RC PC Software wird im Folgenden gezeigt.  Vor dem Senden der Schreibanfrage  Nach dem Senden der Schreibanfrage * Obwohl Beschleunigung/Verzögerung nicht geschrieben wurden, wurde der Standard-Parameterwert angewandt und geschrieben.

  • Seite 205: Funktionsblock

    IAI stellt einen Funktionsblock speziell für ROBONET-Systeme bereit. Dieser nennt sich „ROBONET Gateway Modbus Cyclic Communication FBL“ (ROBONET GW). Mit Hilfe des Funktionsblocks werden die folgenden Operationen zwischen der SPS und dem ROBONET-Gateway (Modbus-Gateway-Modus) ausgeführt: • Zyklisches Lesen von Gateway-Statussignalen, Antwortbefehlen und Achsendaten •...
  • Seite 206 Teil 1 Spezifikation Die Funktionsblockparameter werden verwendet, um eine Verknüpfung der folgenden Adressen des I/O-Speichers der SPS mit den Speicherbereichen der Gateway-Einheit festzulegen. • Anfangsadresse für Gateway-Steuersignale • Anfangsadresse für den Anforderungsbefehlsbereich • Anfangsadresse für den Achsendaten-Spezifikationsbereich • Anfangsadresse für Gateway-Statussignale •...
  • Seite 207 Teil 1 Spezifikation (2) Spezifikation Bezeichnung ROBONET Gateway Modbus Cyclic Communication FBL • Zyklisches Lesen von Gateway-Daten, Antwortbefehlen und Achsendaten aus dem Funktionsübersi ROBONET-Gateway. • Schreiben von Steuerdaten, Befehlsanforderungen und Achsendaten in das ROBONET-Gateway im Bit-Betrieb. Symbole Start-Trigger Einstellung FB-Verarbeitungs-Merker Verbindungsquell...
  • Seite 208 Teil 1 Spezifikation  Variablentabelle (Parametereinstellungen) Im folgenden werden die Variablen und Parametereinstellungen des Funktionsblocks (FB) beschrieben. [Inputs] (Eingangsvariablen) Bezeichnung Variablenname Datentyp Standard Erläuterung und Parametereinstellungen BOOL False 1 (EIN): FB starten 2 (AUS): FB nicht starten Einstellung Unit_Select UNIT Einheitsnummer &0 bis &15 Verbindungsquelle Stellen Sie die Nummer der hochfunktionalen...
  • Seite 209 Teil 1 Spezifikation [VER-IN/OUT] (Eingangs-/Ausgangsvariablen) Bezeichnung Variablenname Datentyp Erläuterung und Parametereinstellungen Gateway-Information GateWay INT [2] Gateway-Informationsdaten werden zurückgegeben. stabelle Information Stellen Sie die I/O-Speicher-Adresse ein, die der _Table Statussignal-Anfangsadresse des Gateways zugewiesen werden soll. Gateway-Steuertabel GateWay INT [2] Gateway-Steuerdaten werden abgelegt. Control Stellen Sie die I/O-Speicher-Adresse ein, die der _Table...
  • Seite 210 Teil 1 Spezifikation Fehlercode ErrorCode wird „#0000“ ausgegeben. Fortsetzung nach BOOL Fortsetzen oder Beenden des Lesevorgangs, nachdem ein Fehlereinstellmerker _Setting Kommunikationsfehler gesetzt wurde. 0: Den Lesevorgang nach Auftreten eines Kommunikationsfehlers beenden. 1: Den Lesevorgang bei Auftreten eines Kommunikationsfehlers kontinuierlich wiederholen.
  • Seite 211 Teil 1 Spezifikation ■ Erklärung der Funktionsweise Wenn das Signal „Start-Trigger“ eingeschaltet wird, werden die Gateway-Informationen, Befehlsantworten und Achsendaten zyklisch gelesen. (Dauerlesemodus) [2] Wenn Daten in der Gateway-Steuertabelle eingestellt sind und das Signal „Gateway-Steuerdaten schreiben“ eingeschaltet wird, werden die Gateway-Steuerdaten (2 Worte) bei der Vorderflanke des Signals in die Gateway-Einheit geschrieben.
  • Seite 212 Teil 1 Spezifikation ■ Ausführungs-Zeitdiagramm Zeitdiagramm Schema eines erfolgreichen Nur-Lese-Vorgangs In jedem Zyklus werden Daten aus der Gateway-Einheit gelesen. 1. Schema eines erfolgreichen Vorgangs, keine Anforderung FB_Busy Lesen Erfolgs-Antwort Fehler-Antwort Fehlerlöschung 2. Schema eines Bei eingestellter Fortsetzung wird der fehlerhaften Vorgangs, Vorgang auch bei Auftreten eines keine Anforderung Fehlers fortgesetzt.
  • Seite 213 Teil 1 Spezifikation...
  • Seite 214 Teil 1 Spezifikation 4. Schema eines fehlerhaften Bei Empfang eines Fehlers wird der aktuelle Vorgangs, mit Anforderung Kommunikationsvorgang unterbrochen. Die Befehle des nächsten Verarbeitungsvorgangs werden jedoch kontinuierlich empfangen. GW-Steuerbefehl Befehl Datenschreibbefehl FB_Busy GW-Steuerdaten schreiben Befehl schreiben Achsendaten schreiben GW-Informationen lesen Erfolgs-Antwort Fehler-Antwort Vorsicht...
  • Seite 215 Teil 1 Spezifikation (3) Adresszuordnungsmatrix Wie unter (1), „Übersicht“ erklärt, ist der I/O-Speicher der SPS mit dem Speicher der Gateway-Einheit verknüpft. Erstellen Sie daher vor der Einstellung der Parameter oder der Erstellung einer Ladder-Sequenz eine Zuordnungsmatrix der SIO-Gateway-Adressen. Auf der folgenden Seite finden Sie ein Beispiel. Dieses Beispiel geht von den folgenden Bedingungen aus: ...
  • Seite 216 SIO-Gateway FB Adresszuordnungsmatrix (SPS-Ausgang) (Beispiel) Funktionsblock Gateway-Register Variablenname Eingestellte Beschreibung Adresse Adresse GW-Steuerdaten 0 GW-Steuerdaten 1 Anforderungsbefehl Daten 0 Daten 1 Daten 2 Daten 3 Verwendung nicht möglich. (Achse 0) Positionsdatenspezifikation (Achse 0) Positionsdatenspezifikation (Achse 0) Positionsnummer (Achse 0) Steuersignal (Achse 1) Positionsdatenspezifikation (Achse 1) Positionsdatenspezifikation (Achse 1) Spezifikation Positionierbereich...
  • Seite 217 SIO-Gateway FB Adresszuordnungsmatrix (SPS-Eingang) (Beispiel) Gateway-Register Funktionsblock Adresse Eingestellte Beschreibung Variablenname Adresse GW-Steuerdaten 0 GW-Steuerdaten 1 Antwortbefehl Daten 0 Daten 1 Daten 2 Daten 3 Verwendung nicht möglich (Achse 0) Aktuelle Positionsdaten (Achse 0) Aktuelle Positionsdaten (Achse 0) Nummer abgeschlossener Position (Achse 0) Statussignal (Achse 1) Aktuelle Positionsdaten...

  • Seite 218: Teil 1 Spezifikation

    Teil 1 Spezifikation 3.9.4.2 Was ist ein Funktionsblock? (1) Überblick Ein Funktionsblock ist eine graphische Programmiersprache für SPS-Steuerungen. Es ist eine von fünf Programmiersprachen für SPS-Steuerungen, die nach IEC genormt sind (IEC 61131-3). Auch Kontaktplan (oder Ladder), die gegenwärtig verbreitetste Programmiersprache für SPS-Steuerungen, gehört zu diesen fünf.
  • Seite 219 Teil 1 Spezifikation (2) Funktionsblockkonfiguration Ein Funktionsblock besteht aus einer vorgegebenen Funktionsblockdefinition und einer Instanz, durch welche die Funktionsblockdefinition in ein Programm eingefügt wird. [1] Funktionsblockdefinition Ein mit einem Funktionsblock beschriebenes Programm. Es wird ein Algorithmus zusammen mit einer Variablendefinition beschrieben. ...
  • Seite 220 Teil 1 Spezifikation [3] Parameter Bei jeder Erstellung einer Instanz müssen für den Datenaustausch mit den Ein-/Ausgangsvariablen konkrete I/O-Speicheradressen (oder Konstanten) festgelegt werden. Diese festgelegten Adressen (oder Konstanten) werden Parameter genannt. Funktionsblockdefinition A (Beispiel) Programm Algorithmu Instanz von Funktionsblockdefinition A Ausgangsquell Eingangsquell e: 2,00...
  • Seite 221 Teil 1 Spezifikation [4] Variable Adressen werden nicht als konkrete I/O-Speicheradressen angegeben, sondern grundsätzlich als Variablennamen. Im Folgenden finden Sie die wichtigsten Informationen über Variablen.  Variablentypen [1] Interne Variablen: Werden nur innerhalb einer Instanz verwendet. [2] Eingangsvariablen (Inputs): Variablen, in die Daten von Parametern außerhalb der Instanz eingegeben werden können.

  • Seite 222: Kapitel 4 Steuerungseinheit

    Teil 1 Spezifikation Kapitel 4 Steuerungseinheit Überblick RACON- und RPCON-Steuerungen sind speziell auf ROBONET ausgelegt und für RCA*- (24-V-Servomotor) und RCP*-Achsen (24-V-Impulsmotor) geeignet. Ihre Grundfunktionen und Leistung entsprechen denen von ACON-/PCON-Steuerungen. RACON-/RPCON-Steuerungen werden über die GateWayR-Einheit (siehe Kapitel 3) mittels Feldbus-/Modbus-Kommunikation betrieben.
  • Seite 223 Teil 1 Spezifikation <Konfiguration RACON-Einheit> RACON-Steuerung: 1 Einheit ROBONET-Kommunikationskarte (Modell JB-1): 1 St. Standardzubehör Spannungsversorgungs-Verbindungsplatte (Modell PP-1): 2 St. Hauptgerät ROBONET-Kommunikationskarte Spannungsversorgungs-Verbindu ngsplatte <Konfiguration RPCON-Einheit> RPCON-Steuerung: 1 Einheit ROBONET-Kommunikationskarte (Modell JB-1): 1 St. Standardzubehör Spannungsversorgungs-Verbindungsplatte (Modell PP-1): 2 St. Hauptgerät...

  • Seite 224: (4.2) Allgemeine Spezifikation

    Teil 1 Spezifikation (4.2) Allgemeine Spezifikation Die allgemeine Spezifikation ist bei RACON- und RPCON-Steuerungen identisch. Spezifikation Anzahl der steuerbaren Achsen 1 Achse 24 VDC ± 10 % Versorgungsspannung Versorgungsstrom RACON Standardspezifikation, Einheit Ausführung mit hoher Energiesparausführung Achse Beschleunigung/Verzögerung Nennstrom Max. *1 Nennstrom Max.
  • Seite 225 *2 Der Maximalstrom tritt während der Erregungsphasenerkennung auf, die bei der ersten Einschaltung des Servo nach dem Einschalten der Spannungsversorgung durchgeführt wird. (Normal: 100 ms) *3 Die Umgebungstemperatur für den Betrieb eines ROBONET-System muss im Bereich 0 bis 40°C liegen.

  • Seite 226: Bezeichnung/Funktion Der Einzelnen Teile Und Außenabmessungen

    Teil 1 Spezifikation Bezeichnung/Funktion der einzelnen Teile und Außenabmessungen. Die Bezeichnungen und Funktionen der einzelnen Teile sowie die Außenabmessungen sind bei RACON- und RPCON-Steuerungen identisch. Nur der Steckverbinder unterscheidet sich bei RACON- und RPCON-Steuerungen. 4.3.1 Bezeichnung der Komponenten...

  • Seite 227: Led-Anzeigen

    Teil 1 Spezifikation 4.3.2 LED-Anzeigen Diese LEDs dienen der Überwachung des Status der RACON-/RPCON-Steuerung. Symbol LED-Farbe Erläuterung SV/ALM Grün/rot Diese LED leuchtet dauerhaft grün, wenn der Servo eingeschaltet ist, und wechselt auf rotes Dauerlicht, wenn ein Alarm vorliegt. TX/RX Grün/gelb Diese LED leuchtet dauerhaft grün, während Daten über die Kommunikationsleitung übertragen werden, und dauerhaft gelb, wenn Daten empfangen werden.
  • Seite 228 Teil 1 Spezifikation Liste der LED-Alarmcodes STATUS Einfacher Alarmcode Alarmbezeichnung RPCON RACON Alarmcode   Software-Rücksetzen wenn Achse (Antrieb) EIN   Positionsnummernfehler im Teach-Betrieb       PWRT-Signal während Bewegung erkannt   PWRT-Signal vor Referenzpunktfahrt erkannt ...

  • Seite 229: Bremsfreigabeschalter

    Teil 1 Spezifikation 4.3.3 Bremsfreigabeschalter Wenn eine Achse mit Bremse verwendet wird, dient dieser Schalter der zwangsweisen Freigabe der Bremse z. B. für die Anpassung der Achsanordnung. In der Regel wird dieser Schalter in der unteren Position (NOM) gelassen. Bezeichnung Status Erläuterung Obere Stellung (RLS)

  • Seite 230: Robonet-Kommunikationsanschluss

    SIO-Kommunikationssignal (Modbus) und Not-Aus-Signal an. Der Anschluss einer RACON-/RPCON-Steuerung erfolgt über die mitgelieferte ROBONET-Kommunikationskarte. Das Foto unten zeigt die mit der Steuerung gelieferte ROBONET-Kommunikationskarte. Diese Karte wird auch zum Anschluss der einfachen Absoluteinheit R verwendet. ROBONET-Kommunikationskarte (Modell JB-1) 4.3.7 Anschluss für einfache Absoluteinheit R...
  • Seite 231 Teil 1 Spezifikation Die Fotos unten zeigen den Zustand vor und nach der Verbindung der Einheiten. Vor der Verbindung GateWayR-Einheit RPCON-Steuerung einfache Absoluteinheit R RACON-Steuerung Nach der Verbindung...

  • Seite 232: Motorkabelanschluss

    Teil 1 Spezifikation 4.3.9 Motorkabelanschluss Dieser Steckverbinder dient dem Anschluss des Achsenmotorkabels. Er unterscheidet sich bei RACON- und RPCON-Steuerungen. Spezifikation Beschreibung RACON RPCON Bezeichnung DF1E-3P-2.5DS (Hirose) 0-1376136-1 (AMP) Geeignete (Kabelende) (Kabelende) Steckverbinder DF1E-3S-2.5C (Hirose) 1-1318119-3 (AMP) Kontakt: DF1E-2022SC Maximale 20 m 20 m Verbindungslänge Bezeic...

  • Seite 233: Geberkabelanschluss

    Teil 1 Spezifikation 4.3.10 Geberkabelanschluss Dieser Steckverbinder dient dem Anschluss des Achsengeberkabels. Er unterscheidet sich bei RACON- und RPCON-Steuerungen. Beschreibung Spezifikation RACON RPCON Bezeichnung S18B-PHDRS (JST) S16B-PHDRS (JST) Geeignete (Kabelende) (Kabelende) Steckverbinder PHDR-18VS (JST) PHDR-16VS (JST) Kontakt: SPHD-001T-P0.5 (JST) Kontakt: SPHD-001T-P0.5 (JST) Maximale 20 m 20 m...

  • Seite 234: Außenabmessungen

    Teil 1 Spezifikation 4.3.11 Außenabmessungen Die Außenabmessungen sind bei RACON- und RPCON-Steuerungen identisch. Beachten Sie jedoch, dass sich die Motorkabel- und Geberkabel-Steckverbinder unterscheiden. * Montierbar an 35-mm-DIN-Schie (69,3 von DIN-Schienen-Oberfläche)

  • Seite 235: Parameter

    Teil 1 Spezifikation Parameter 4.4.1 Parameterliste Die Parameter werden nach ihrer Funktion in die folgenden vier Kategorien eingeteilt. Kategorien: a: Den Achsenhub betreffende Parameter b: Die Betriebseigenschaften der Achse betreffende Parameter c: Die externe Schnittstelle betreffende Parameter d: Die Anpassung der Servo-Verstärkung betreffende Parameter Symbol RPCON RACON Bezeichnung Einheit...
  • Seite 236 Teil 1 Spezifikation Symbol RPCON RACON Bezeichnung Einheit Werkseinstellung   Eingangspolarität für Referenzpunkt-Prüfsensor (Wie bei Bestellung angegeben)   OVRD Geschwindigkeits-Override   IOV2 PIO-Jog-Geschwindigkeit 2 mm/s   IOID PIO-Schrittweite   IOD2 PIO-Schrittweite 2 Standard-Beschleunigungs-/Verzögerungsmodu  HSTP1 0 [Trapezförmig] ...

  • Seite 237: Den Achsenhub Betreffende Parameter

    Teil 1 Spezifikation 4.4.2 Den Achsenhub betreffende Parameter  Software-Endschalter (Nr. 3/4, LIMM/LIML) Stellen Sie den Software-Endschalter + in Parameter Nr. 3 und den Software-Endschalter − in Parameter Nr. 4 ein. Beide Parameter sind ab Werk auf die effektive Achsenlänge eingestellt. Ändern Sie die Parametereinstellungen nach Bedarf, z.
  • Seite 238 Teil 1 Spezifikation  Referenzpunkt-Offset (Nr. 22, OFST) Parameter Nr. 22 ist ab Werk auf den optimalen Wert eingestellt, so dass der Abstand vom mechanischen Anschlag zum Referenzpunkt konstant bleibt. Die Mindest-Einstelleinheit ist 0,01 mm. Dieser Parameter kann in den folgenden Fällen angepasst werden: [1] Ausrichten des Referenzpunkts der Achse am mechanischen Anschlag des Systems nach der Montage der Achse.

  • Seite 239: Die Betriebseigenschaften Der Achse Betreffende Parameter

    Teil 1 Spezifikation 4.4.3 Die Betriebseigenschaften der Achse betreffende Parameter  Standardgeschwindigkeit (Nr. 8, VCMD) Die Werkseinstellung entspricht der Nenngeschwindigkeit der Achse. Dieser Wert wird als Geschwindigkeit für die jeweilige Positionsnummer verwendet, wenn eine Zielposition in eine nicht ausgefüllte Positionstabelle oder die aktuelle Position im Teach-Modus in die Tabelle gelesen wurde. Zur Reduzierung der Standardgeschwindigkeit auf einen Wert unterhalb der Nenngeschwindigkeit passen Sie den Parameter Nr.
  • Seite 240 Teil 1 Spezifikation  Geschwindigkeits-Override (Nr. 46, OVRD) Nutzen Sie diesen Parameter, um die Achse zur Vermeidung von Gefahren im Testbetrieb oder bei der Inbetriebnahme mit einer geringeren Geschwindigkeit zu verfahren. Bei der Ausgabe eines Verfahrbefehls von der SPS können Sie die im Feld „Geschwindigkeit“ der Positionstabelle eingestellte Geschwindigkeit modifizieren, indem Sie sie mit dem in Parameter Nr.
  • Seite 241 Wenn beim ersten Einschalten des Servos nach dem Einschalten der Spannungsversorgung ein Erkennungsfehler oder Betriebsstörungen auftreten, können Sie versuchen, als mögliche Abhilfemaßnahme die in Parameter Nr. 29 eingestellte Erkennungszeit anzupassen. Wenden Sie sich vor dem Ändern dieses Parameters an IAI.  Polerkennungsart (Nr. 30, PDIR3) <Wirksam nur bei RACON>...
  • Seite 242 Teil 1 Spezifikation  Schubgeschwindigkeit (Nr. 34, PSHV) Dieser Parameter legt die Schubgeschwindigkeit fest, die nach dem Erreichen der Zielposition im Schubbetrieb gilt. Ab Werk ist der Parameter auf einen für die Eigenschaften der Achse geeigneten Wert eingestellt. Legen Sie unter Berücksichtigung des Materials und der Form der Last usw. in Parameter Nr. 34 eine geeignete Geschwindigkeit fest.
  • Seite 243 Teil 1 Spezifikation  Eingangspolarität für Referenzpunkt-Prüfsensor (Nr. 43, HMC) In der Standardausführung ist zwar kein Referenzpunkt-Prüfsensor vorgesehen, er kann jedoch optional nachgerüstet werden. Unter normalen Einsatzbedingungen muss der Parameter nicht geändert werden. Zur späteren Änderung der Werkseinstellung passen Sie den Wert in Parameter Nr. 43 an. Definition der Einstellung: 0 (Standardspezifikation/Kein Sensor) 1 (Der Referenzpunkt-Prüfsensor wird auf Grundlage der Sensorpolarität gemäß...
  • Seite 244 Teil 1 Spezifikation  PIO-Schrittweite (Nr. 48, IOID) PIO-Schrittweite 2 (Nr. 49, IOD2) Diese Parameter legen die Schrittweite im Inch-Betrieb fest. Der Schrittweiten-Parameter wird gemäß dem Signal „Umschalten von Jog-Geschwindigkeit/Schrittweite“ (JVEL) wie folgt umgeschaltet: JVEL = „0“  Parameter Nr. 48 (PIO-Schrittweite) JVEL = „1“...
  • Seite 245 Teil 1 Spezifikation  Vorwärtsverstärkung (Nr. 71, PLFG) <Wirksam nur bei RACON> Parameter Nr. Einheit Eingabebereich Standard 0 bis 100 Dieser Parameter legt die Vorwärtsverstärkung des Positionssteuerungssystems fest. Wenn dieser Parameter eingestellt wird, wird die Servoverstärkung erhöht und das Ansprechverhalten des Positionssteuerungskreises verbessert sich.
  • Seite 246 Teil 1 Spezifikation  Gewindesteigung (Nr. 77, LEAD) Dieser Parameter gibt die Gewindesteigung an. Ab Werk ist der Parameter auf einen für die Eigenschaften der Achse geeigneten Wert eingestellt. * Diesen Parameter nicht ändern.  Achsenbetriebstyp (Nr. 78, ATYP) Dieser Parameter gibt an, ob die Achse eine Linear- oder Rotationsachse ist. 0: Linearachse 1: Rotationsachse ...
  • Seite 247 Teil 1 Spezifikation Wenn die Achse sequenziell von Position Nr. 1 nach Position Nr. 2, 3 und 4 verfahren wird, unterscheidet sich der Bewegungsvorgang wie folgt in Abhängigkeit von der Auswahl des Abkürzungsmodus. Konkret ändert die Achse bei nicht ausgewählten Abkürzungsmodus die Richtung, um sich von Position Nr. 4 nach Nr. 1 zu bewegen. Wurde der Abkürzungsmodus jedoch gewählt, setzt die Achse die Bewegung in der gleichen Richtung von der 270°-Position zur 360°-Position (0°) fort.
  • Seite 248 Teil 1 Spezifikation [Verschiedene Einstellungen für Rotationsachsen und Betriebsdetails] In der Liste unten werden die Betriebsdetails einer Rotationsachse zusammengefasst. Auswahl Auswahl Gebersystem Anzeige Befehls Befehls Software- Achsenbetrieb Rotationsachsen- Rotationsachse bereich bereich bereich Endschalt Schubbet styp Abkürzungsmodu nmodus aktuelle absolute relative rieb (Nr.

  • Seite 249: Die Externe Schnittstelle Betreffende Parameter

    Teil 1 Spezifikation 4.4.4 Die externe Schnittstelle betreffende Parameter  Ausgabemodus für Signal „Positionieren beendet“ (Nr. 39, PEND) Dieser Parameter legt den Status des Signals „Positionieren beendet“ fest, wenn der Servo ausgeschaltet ist oder eine „Positionsabweichung“ auftritt, während die Achse nach dem Beenden der Positionierung stillsteht. Der Parameter ist in den folgenden Situationen von Bedeutung: [1] Die Positionsabweichung der Achse hat aufgrund einer externen Kraft den für den „Positionierbereich“...

  • Seite 250: Die Anpassung Der Servo-Verstärkung Betreffende Parameter

    Insbesondere bei Sonderausführungen (wo die Gewindesteigung oder Hub größer ist als beim Standardmodell) können Vibrationen/Geräusche aufgrund von externen Einflüssen auftreten. In diesem Fall müssen die folgenden Parameter geändert werden. Für genauere Informationen wenden Sie sich bitte an IAI. Hinweis Überprüfen Sie die vor der Anpassung der Servoverstärkung die folgenden Punkte: 1.
  • Seite 251 Teil 1 Spezifikation  Geschwindigkeits-Proportionalverstärkung (Nr. 31, VLPG) Parameternummer Einheit Eingabebereic Standard 1 bis 27661 Gemäß den Eigenschaften der Achse einstellen. Dieser Parameter legt das Ansprechniveau in Bezug auf einen Geschwindigkeitsregelkreis fest. Ein höherer Einstellwert verbessert das Ansprechverhalten bei Geschwindigkeitsbefehlen (d. h., die Steifigkeit des Servos wird erhöht).
  • Seite 252 Wird die Einstellung fahrlässig geändert, kann die Regelstabilität beeinträchtigt und eine äußerst gefährliche Situation herbeigeführt werden. Wenn die Achse Resonanzgeräusche erzeugt, können diese durch Anpassung des Parameters unterdrückt werden. Beachten Sie jedoch auch in diesem Fall bei der Änderung des Parameters unbedingt die entsprechenden Anweisungen von IAI.

  • Seite 253: Anmerkungen Zu Robo Rotary

    Teil 1 Spezifikation Anmerkungen zu ROBO Rotary (1) Referenzpunktrichtung Als Referenzpunkt wird das sich bewegende Ende der Ausgangsachse im Gegenuhrzeigersinn festgelegt. Bei Achsen mit Multirotations-Spezifikation kann die Rotationsrichtung umgekehrt werden. Bei solchen Modellen mit umgekehrter Rotationsrichtung erfolgt die Referenzpunktfahrt im Uhrzeigersinn. Vorsicht Wenn die Referenzpunktrichtung der gelieferten Achse über einen Parameter umgestellt wird, wird die Referenzpunktfahrtrichtung umgekehrt;...
  • Seite 254 Teil 1 Spezifikation (4) Referenzpunktfahrt ■ 330°-Rotations-Spezifikation [1] Start der Referenzpunktfahrt → [2] Erkennung des mechanischen Anschlags → [3] Richtungswechsel → [4] Verfahren um Offset-Wert → [5] Referenzpunkt Betriebsbereich (330°) Referenzpunkt (Ende der Rotation in Vorwärtsrichtung) Offset Mechanischer Anschlag Rotationsachse 330°-Rotations-Spezifikation RTB/RTC ■...

  • Seite 255: Anmerkungen Zu Robo Gripper

    Teil 1 Spezifikation Anmerkungen zu ROBO Gripper (1) Steuerung der Finger [1] Positionsdefinition Der Referenzpunkt der Finger entspricht jeweils der geöffneten Fingerstellung. Ein Positionsbefehl gibt die Verfahrstrecke der Finger vom Referenzpunkt in Richtung der geschlossenen Stellung an. Dementsprechend beträgt der maximale Befehlswert beim GRS-Typ 5 mm und beim GRM-Typ 7 mm. Bei der 2-Finger-Ausführung entspricht der angegebene Hub der Summe der Verfahrstrecken beider Finger.
  • Seite 256 Teil 1 Spezifikation (2) Entfernen der gegriffenen Last Der ROBO Gripper ist so konstruiert, dass die Greifkraft durch eine Selbstsperrfunktion auch dann aufrechterhalten wird, wenn der Servo ausgeschaltet oder die Spannungsversorgung der Steuerung unterbrochen wird. Wenn die gegriffene Last bei unterbrochener Spannungsversorgung entfernt werden soll, drehen Sie die Schraube zum Öffnen/Schließen oder entfernen eine der Fingereinheiten.

  • Seite 257: Kapitel 5 Einfache Absoluteinheit R

    Teil 1 Spezifikation Kapitel 5 Einfache Absoluteinheit R Überblick RPCON- und RACON-Steuerungen können als Absolutachsen verwendet werden, indem eine einfache Absoluteinheit R angeschlossen wird. Wenn die Steuerungseinheit als Absolutachse verwendet wird und ein Absolutdatenreset durchgeführt wurde, ist keine Referenzpunktfahrt mehr notwendig – auch nicht nach dem Ausschalten der Steuerungseinheit. Steuerungseinheit Einfache Absoluteinheit Inkrementalimpuls...

  • Seite 258: Bedeutung Der Modellbezeichnung

    Einheitliches Modell JB-1, 2 Einheiten Lieferumfan Spannungsversorgungs-Verbindungsplatte: Modell PP-1, 2 St. Die einfache Absolutkarte dient dem Anschluss der einfachen Absoluteinheit R an die Steuerungseinheit. Die einfache Absolutkarte ist mit der ROBONET-Kommunikationskarte identisch (JB-1). Pufferbatterie Einfache Absolutkarte ROBONET-Kommunikationska Einfache Absoluteinheit R...

  • Seite 259: (5.3) Spezifikation

    Teil 1 Spezifikation (5.3) Spezifikation 5.3.1 Allgemeine Spezifikation Modell RABU Versorgungsspannung 24 VDC ± 10 % Versorgungsstrom MAX 300 mA Umgebung Umgebungstemperatur 0 bis 40°C Luftfeuchtigkeit 95 % RH max. (keine Kondensierung) Beschaffenheit Frei von korrosiven Gasen und Staub. Umgebungstemperatur 0 bis 40°C (Bei vorhandener Batterie sind ca.

  • Seite 260: Pufferbatterie

    Teil 1 Spezifikation 5.3.2 Pufferbatterie Die Absoluteinheit verwendet eine Sekundärbatterie (Nickel-Wasserstoff), um die Absolutdaten im FPGA zu speichern und die Geberantriebsschaltung mit Spannung zu versorgen, auch wenn die Hauptspannungsversorgung unterbrochen ist. (1) Spezifikation der Batterie Beschreibung Zylindrische, versiegelte Nickel-Wasserstoff-Batterie Hersteller Sanyo Electric Co., Ltd.

  • Seite 261: Bezeichnung/Funktion Der Komponenten Und Außenabmessungen

    Teil 1 Spezifikation Bezeichnung/Funktion der Komponenten und Außenabmessungen 5.4.1 Bezeichnung der Komponenten...

  • Seite 262: Funktionen

    Teil 1 Spezifikation 5.4.2 Funktionen [1] Statusanzeige-LEDs RDY/ALM LED-Farbe Grünes Rotes Dauerlicht Dauerlicht System normal   Systemfehler (Alarm) Blinkt grün Blinkt rot Aktualisierungsmodus   STATUS 1 Betrieb Grünes Rotes Dauerlicht Dauerlicht Absolutwert-Rücksetzen  abgeschlossen (RDY: grünes Dauerlicht) Absolutwert-Rücksetzen noch nicht ...
  • Seite 263 Teil 1 Spezifikation [2] Einstellschalter Diese Schalter dienen zum Umschalten der Drehzahleinstellung und des Aktualisierungsmodus. (Die Schalter sind von oben in der Reihenfolge 1, 2, 3, 4 angeordnet.) Schalter Funktion Drehzahl-Einstellschalter 1 Drehzahl-Einstellschalter 2 Auswahlschalter für Aktualisierungsmodus (diesen Schalter in der ausgeschalteten Stellung lassen).
  • Seite 264 Teil 1 Spezifikation [4] Ni-MH-Batterie Ein Platz zum Einsetzen der Absolutdaten-Pufferbatterie ist vorgesehen.
  • Seite 265 Dieser Anschluss ermöglicht die Rückkopplung des Gebers an die Host-Steuerung und die serielle Übertragung von Absolutdaten. [9], [10] ROBONET-Kommunikationsanschlüsse Über diese Anschlüsse werden ROBONET-Kommunikationsignale (RS485 SIO) im Multidrop-Verfahren übertragen. Die einfache Absoluteinheit verwendet zwar keine Kommunikationssignale, tauscht aber Signale mit den verbundenen Steuerungen aus.

  • Seite 266: Außenabmessungen

    Teil 1 Spezifikation 5.4.3 Außenabmessungen 35-mm-DIN- Schiene (69,3 von DIN-Schienen-Oberfläche)

  • Seite 267: Hinweise

    Teil 1 Spezifikation Hinweise (1) Hinweise zur Änderung von Parametern Wenn die folgenden Parameter geändert werden, tritt ein Absolutdatenfehler auf. Daher ist nach der Änderung einer dieser Parameter ein Absolutdaten-Reset erforderlich: [1] Parameter Nr. 5, „Referenzpunktrichtung“ [2] Parameter Nr. 22, „Referenzpunkt-Offset“ [3] Parameter Nr.

  • Seite 268: Kapitel 6 Erweiterungseinheit

    Erweiterungseinheit Überblick Das Grundschema eines ROBONET-Systems sieht die Montage einer GateWayR-Einheit ganz links und die Anordnung der RPCON- und/oder RACON-Steuerungseinheiten in einer Linie rechts davon vor. Aufgrund räumlicher Einschränkungen wie der Breite des Steuerschranks ist es jedoch u. U. nicht möglich, die Steuerungen in einer Linie zu montieren. In diesem Fall können Sie Erweiterungseinheiten (optionales Zubehör) verwenden, um die Steuerungen in mehreren Reihen anzuordnen (=...

  • Seite 269: (6.2) Spezifikation

    Teil 1 Spezifikation (6.2) Spezifikation Modell REXT (Hauptgerät) Versorgungsspannung 24 VDC ± 10 % Versorgungsstrom MAX 100 mA Umgebung Umgebungstemperatur 0 bis 40°C Luftfeuchtigkeit 95 % RH max. (keine Kondensierung) Beschaffenheit Frei von korrosiven Gasen und Staub. Umgebungstemperatur 0 bis 40°C Lagerung Umgebungsfeuchtigkeit 95 % RH max.

  • Seite 270: Produktkonfiguration

    Einrichtung einer externen Abbildung • Spannungsversorgungsplatte satz SIO-Verbindung • Kommunikationskarte x 1 • Steuerungsverbindungskabel (Standard, 1 m) Einheitenverbindungskab CB-REXT-SIO Verbindungskabel für Abbildung ROBONET-Erweiterungsei nheiten Steuerungsverbindungsk CB-REXT-CTL SIO-Verbindungskabel Abbildung abel Hauptgerät Kommunikationskarte (Modell: JB-1) Spannungsversorgungs-Verbi ndungsplatten (Modell: PP-1) Abb. 1 ROBONET-Erweiterungseinheit (REXT)
  • Seite 271 Teil 1 Spezifikation Kommunikationskarte (Modell: JB-1) Spannungsversorgungs -Verbindungsplatten (Modell: PP-1) ROBONET-Erweiterungseinheit Einheitenverbindungskabel Abb. 2 Einheiten-Verbindungssatz (REXT-SIO) Kommunikationskarte (Modell: JB-1) Spannungsversorgungs -Verbindungsplatten (Modell: PP-1) ROBONET-Erweiterungseinheit Steuerungsverbindungskabel Abb. 3 Steuerungs-Verbindungssatz (REXT-CTL)
  • Seite 272 Teil 1 Spezifikation Kabelanschluss Draht mit Abschirmgeflecht Signalbezei schwarz2/wei Signalbezei schwarz2/wei chnung chnung ß ß rot2/weiß rot2/weiß schwarz2/gra schwarz2/gra rot2/grau rot2/grau schwarz2/ora schwarz2/ora rot2/orange rot2/orange schwarz1/pin schwarz1/pin rot1/pink rot1/pink schwarz1/gel schwarz1/gel rot1/gelb rot1/gelb schwarz1/wei schwarz1/wei ß ß Masse Legende der Kabelfarben: Punktfarbe &...
  • Seite 273 Teil 1 Spezifikation Kabelanschluss Signalbezeich nung Draht mit Abschirmgeflecht Signalbezeich nung weiß weiß grau grau orange orange grau grau orange orange Masse Anschlussdiagramm  gibt die Kabellänge (L) an. Beispiel: 010 = 1 m Abb. 5 Steuerungsverbindungskabel (CB-REXT-CTL)

  • Seite 274: Bezeichnung Der Komponenten Und Außenabmessungen

    Über diesen Kommunikationsanschluss wird eine Einheit in der gleichen Reihe (gleichen anschluss Stufe) angeschlossen. Die Verbindung erfolgt über die ROBONET-Kommunikationskarte (JB-1). Spannungsversorgungsklem Hierbei handelt es sich um die 24-VDC-Spannungsversorgungseingänge des Geräts. Die obere Klemme entspricht +24 V und die untere 0 V. Zum Anschließen eines Spannungsversorgungskabels verwenden Sie M3-Ring-Kabelschuhe mit einer Breite von höchstens 6 mm.

  • Seite 275: Außenabmessungen

    Teil 1 Spezifikation Bezeichnung Beschreibung Anschluss für vorgeschaltete Dieser Anschluss wird zur Anbindung an eine Gruppe vorgeschalteter Geräte (Geräte in Geräte der oberen Stufe) mit Hilfe eines Einheitenverbindungskabels (CB-REXT-SIO) verwendet. Anschluss für nachgeschaltete Dieser Anschluss wird zur Anbindung an eine Gruppe nachgeschalteter Geräte (Geräte Geräte in der unteren Stufe) mit Hilfe eines Einheitenverbindungskabels (CB-REXT-SIO) verwendet.

  • Seite 276: Teil 2 Inbetriebnahme

    Teil 2 Inbetriebnahme Teil 2 Inbetriebnahme Kapitel 1 Übersicht Notwendige Hilfsmittel Zur Konfiguration und Inbetriebnahme eines ROBONET-Systems werden die PC Software, das Handprogrammiergerät und das ROBONET-Gateway-Parametereinstellwerkzeug benötigt (siehe unten). PC Software RCM-101-** Version 6.00.04.00 oder höher Handprogrammiergerät • RCM-T/TD Version 2.06 oder höher •...

  • Seite 277: Vorgehensweise Zur Inbetriebnahme

    Teil 2 Inbetriebnahme Vorgehensweise zur Inbetriebnahme Im Folgenden wird das das allgemeine Verfahren zur Inbetriebnahme eines ROBONET-Systems erklärt. Montage (siehe 2.1) Montieren Sie die GateWayR-Einheit, die Steuerung und/oder die einfache Absoluteinheit R, wenn benötigt, an einer DIN-Schiene, verbinden die Einheiten miteinander und installieren sie in einem Steuerschrank.

  • Seite 278: Kapitel 2 Montage Und Installation

    Montage und Installation Installation 2.1.1 Wichtige Informationen und Hinweise Um die Zuverlässigkeit Ihres ROBONET sicherzustellen und den vollen Funktionsumfang nutzen zu können, beachten Sie vor der Installation des Systems die folgenden Punkte. (1) Installationsort Installieren Sie das ROBONET nicht an den folgenden Orten: Orte, an denen die Umgebungstemperatur unter 0°C fällt oder über 40°C steigt.
  • Seite 279 Teil 2 Inbetriebnahme a. Wechselstrom-Magnetventile, Magnetschalter und Relais Maßnahme --- Anbringen eines Überspannungsschutzes parallel zur Spule. Überspannungsschutz Halten Sie die Verdrahtungslänge zu jeder Spule möglichst gering. Wenn der Überspannungsschutz an einem Klemmenblock o. Ä. angebracht wird, führt der zusätzliche Abstand von den Spulen zu einer schlechteren Entstörwirkung.
  • Seite 280 Teil 2 Inbetriebnahme Installation in einem Steuerschrank • Das ROBONET-System darf nur auf die unten gezeigte Weise installiert werden.  Korrekte Installation • Das ROBONET-System niemals wie folgt anbringen. X Auf dem Kopf X Seitlich...
  • Seite 281 Teil 2 Inbetriebnahme X Mit der Frontplatte nach unten X Mit der Frontplatte nach oben...

  • Seite 282: Montage An Einer Din-Schiene

    Teil 2 Inbetriebnahme 2.1.2 Montage an einer DIN-Schiene Befestigungsteile Montieren Sie das ROBONET-System an einer 35-mm-DIN-Schiene. 35-mm-DIN-Schiene Befestigungselemente (2 Stück) Die DIN-Schiene und Befestigungselemente sind nicht im Lieferumfang. Vorgehensweise „Entriegeln“ Sie den DIN-Haltestift an der Rückseite der Einheit ([1]), haken die Laschen an der Oberseite die DIN-Schiene ein ([2]) und setzen dann die Unterseite der Schiene ein ([3]).
  • Seite 283 Teil 2 Inbetriebnahme Bringen Sie alle gewünschten Einheiten an der DIN-Schiene an. Wenn die gewünschten Einheiten montiert wurden, achten Sie darauf, zur Sicherung der Einheiten an beiden Enden eines der Befestigungselemente anzubringen. Richten Sie die Befestigungselemente jeweils mit dem Pfeil nach oben aus. Haken Sie zuerst die Unterseite der Befestigungselemente an der DIN-Schiene ein, dann die Oberseite, und ziehen anschließend die Befestigungslemente nach unten.

  • Seite 284: Verbinden Mehrerer Einheiten

    Spannungsversorgungsplatten, wie unten zu sehen. Alle Einheiten mit Ausnahme der GateWayR-Einheit werden mit Spannungsversorgungsplatten geliefert. Spannungsversorgungsplatt (2) Anbringen von ROBONET-Kommunikationskarten Verbinden Sie die benachbarten Einheiten mit Hilfe von ROBONET-Kommunikationskarten, wie unten zu sehen. Alle Einheiten mit Ausnahme der GateWayR-Einheit werden mit ROBONET-Kommunikationskarten geliefert. Abschlusswiderstandspl atine ROBONET-Kommunikationskarte Bringen Sie an der ganz rechts angeordneten Einheit außerdem die Abschlusswiderstandsplatine an, die mit der...

  • Seite 285: Anbringen Einer Einfachen Absolutkarte

    (3) Anbringen einer einfachen Absolutkarte Positionieren Sie die einfache Absoluteinheit wie unten gezeigt unmittelbar rechts von der jeweiligen Steuerungseinheit und verbinden dann beide mit Hilfe einer einfachen Absolutkarte (baugleich mit der ROBONET-Kommunikationskarte). Im Lieferumfang der der einfachen Absoluteinheit R ist eine einfache Absolutkarte enthalten.

  • Seite 286: Installation In Einem Steuerschrank

    Das ROBONET-System muss an einer DIN-Schiene montiert werden. Da das ROBONET zur Kühlung natürliche Konvektion nutzt, muss über und unter der Einheit ein Freiraum von mindestens 50 mm und vor der Einheit von mindestens 100 mm gelassen werden. Befolgen Sie hierzu das in 2.1.1 beschriebene Installationverfahren.

  • Seite 287: Verkabelung

    Teil 2 Inbetriebnahme Verkabelung 2.2.1 Spannungsversorgung Schließen Sie die 24-VDC-Spannungsversorgung wie unten gezeigt an. ROBONET-Frontansicht + 24V GateWayR-Einheit Steuerung Verwenden Sie zur Verkabelung die folgenden Komponenten: • Einzelader ∅1,0 oder 0,8-mm Kabel -Litze (AWG18) • Kabelschuh M3-Ring-Kabelschuh mit einer Breite von höchstens 6 mm (Beispiel) V1.25-3 (AWG22 bis 16) V2-MS3 (AWG16 bis 14) von JST...
  • Seite 288 Teil 2 Inbetriebnahme Vorsicht Wenn mehrere IAI PS24-Einheiten parallel geschaltet werden (möglich sind bis zu fünf), um das ROBONET mit Spannung zu versorgen, ist die Verkabelung wie folgt vorzunehmen. [2] Verdrillte Zweidrahtleitung Anschlu ROBONET GateWayR-Einheit Verdrillte Zweidrahtleitung [1] Schließen Sie alle PS24-Einheiten parallel an den Anschlussblock an, wie oben gezeigt.

  • Seite 289: Erdungsleitung

    Teil 2 Inbetriebnahme 2.2.2 Erdungsleitung Verbinden Sie den FG-Anschluss der GateWayR-Einheit mit der kupfernen Erdungsstange innerhalb des Steuerschranks oder einer anderen geeigneten Komponente. Führen Sie die Erdungsleitung über die kürzestmögliche Strecke. • Erdung nach Klasse D (vormals Klasse III) • Draht 2,0 bis 5,5 mm oder größer...

  • Seite 290: Motorkabel Und Geberkabel

    Teil 2 Inbetriebnahme 2.2.4 Motorkabel und Geberkabel (1) Bei inkrementaler RPCON-Steuerung Stecken Sie das Motor- und Geberkabel in die entsprechenden Buchsen der RPCON-Steuerung, wie unten gezeigt. ROBONET-Unteransicht Motorkab Geberkab (2) Bei Anschluss der einfachen Absoluteinheit R an eine RPCON-Steuerung Stecken Sie das Motorkabel in die Buchse der RPCON-Steuerung und das Geberkabel in die Buchse der einfachen Absoluteinheit R, wie unten gezeigt.

  • Seite 291: Bei Inkrementaler Racon-Steuerung

    Teil 2 Inbetriebnahme (3) Bei inkrementaler RACON-Steuerung Stecken Sie das Motor- und Geberkabel in die entsprechenden Buchsen der RACON-Steuerung, wie unten gezeigt. ROBONET-Unteransicht Motorkab Geberkab (4) Bei Anschluss der einfachen Absoluteinheit R an eine RACON-Steuerung Stecken Sie das Motorkabel in die Buchse der RACON-Steuerung und das Geberkabel in die Buchse der einfachen Absoluteinheit R, wie unten gezeigt.

  • Seite 292: Mehrstufiger Robonet-Aufbau

    Teil 2 Inbetriebnahme 2.2.5 Mehrstufiger ROBONET-Aufbau GateWayR-Einhei Erweiterungseinh eit [1] Die Abbildung rechts zeigt ein Beispiel eines mehrstufigen Aufbaus, der durch REXT-Erweiterungseinheiten realisiert wird. Die Einheiten werden an DIN-Schienen montiert. Die Einheiten, die mit der nachgeschalteten Seite (der Stufe darunter) zu verbinden sind, werden jeweils ganz rechts in einer Stufe angebracht.
  • Seite 293 Achten Sie darauf, die mit einer RPCON- oder RACON-Einheit gekoppelte RABU-Einheit (einfache Absoluteinheit R) in der gleichen Reihe (Stufe) wie die jeweilige Steuerungseinheit zu installieren. Die Gesamtlänge der internen SIO-Kommunikationsleitungen des ROBONET-Systems (von der GateWayR-Einheit zum Abschlusswiderstand der letzten Steuerung) darf 30 m nicht überschreiten.

  • Seite 294: Externe Sio-Verbindung Von Robonet

    Teil 2 Inbetriebnahme 2.2.6 Externe SIO-Verbindung von ROBONET Die Abbildung rechts zeigt ein Beispiel der Einrichtung einer externen SIO-Verbindung GateWayR-Ein mit Hilfe von REXT-Erweiterungseinheiten. heit Erweiterungsei In diesem Beispiel bilden die erste und zweite nheit Stufe ein mehrstufiges System, während die...
  • Seite 295 Teil 2 Inbetriebnahme (CB-ERC2-CTL001) (im Lieferumfang der ERC2-SE-Einheit).

  • Seite 296: Beispiel Der Spannungsversorgung Über Mehrere Spannungsversorgungseinheiten

    Schließen Sie die Spannungsversorgung (+24 V, 0 V) mit verdrillten Zweidrahtleitungen an die Einheiten ganz links in jeder ROBONET-Stufe und außerdem an die über die externe SIO-Verbindung angeschlossene Steuerung (ERC2-SE oder PCON-CF) an. Der Spannungsverlauf beim Einschalten muss bei allen ROBONET-Stufen sowie der über die externe SIO-Verbindung angeschlossenen Steuerung gleich sein.
  • Seite 297 Teil 2 Inbetriebnahme <Anfertigung des Verteiler-Verbindungskabels> Doppelt geschirmtes, paarweise verdrilltes Kabel Empfehlung: Taiyo Electric Wire & Cable e-CON-Steckverbinder e-CON-Steckverbinder (4-1473562-4 von AMP: Grün) e-CON-Steckverbinder [1] Ziehen Sie 15 bis 20 mm der Isolierung des doppelt geschirmten paarweise verdrillten Kabels ab. Pressgeschweißt [2] Trennen Sie die geschirmten Drähte und verlöten sie mit Vinyldrähten (AWG22 oder gleichwertig).
  • Seite 298 Teil 2 Inbetriebnahme...

  • Seite 299: Not-Aus-Schaltung

    Teil 2 Inbetriebnahme 2.2.7 Not-Aus-Schaltung Im Folgenden wir eine Not-Aus-Schaltung für einen normalen und einen mehrstufigen Systemaufbau gezeigt. TP-Anschluss Erweiterungseinheit Achsensteuerungseinh GateWayR-Einheit Handprogrammiergerä ROBONET-Kommunikationsanschluss Detektionskreis für TP-Anschluss Antriebsspannungs-Absch Einheitenverbindung EMG-Anschluss altsignal skabel (CPU-Steuersignal) Motor-Antriebsspannun Antriebsspannungs-Abs chaltrelais Spannungsversorgungsklemmen Gemeinsame Erde int.
  • Seite 300 Teil 2 Inbetriebnahme Im Folgenden wir eine Not-Aus-Schaltung für einen normalen Systemaufbau mit externer SIO-Verbindung gezeigt. TP-Anschluss Achsensteuerungseinh Achsensteuerungseinh GateWayR-Einheit Handprogrammiergerä ROBONET-Kommunikationsanschluss Detektionskreis für TP-Anschluss Antriebsspannungs-Absch EMG-Anschluss altsignal (CPU-Steuersignal) Motor-Antriebsspannun Motor-Antriebsspannun Antriebsspannungs-Abs Antriebsspannungs-Abs chaltrelais chaltrelais Spannungsversorgungsklemmen Gemeinsame Erde int. Spannungsversorgung...
  • Seite 301 Teil 2 Inbetriebnahme Vorsicht Verwenden Sie für das Relais RYA ein Relais mit einem zulässigen Kontaktstrom von mindestens 160 mA. Das Relais, das zwischen EMG + und EMG − der Erweiterungseinheit geschaltet wird, darf insgesamt 160 mA für (10mA × Anzahl der an die Erweiterungseinheit angeschlossenen Steuerungen) + (Spulenstrom des zwischen EMG + und EMG −...

  • Seite 302: Netzwerkverkabelung

    Teil 2 Inbetriebnahme 2.2.8 Netzwerkverkabelung (1) CC-Link Näheres zu CC-Link können Sie dem Betriebshandbuch des Masters (SPS) entnehmen. Im Folgenden finden Sie wichtige Hinweise zur Netzwerkverkabelung. Ein Beispiel eines Netzwerks wird unten gezeigt. Master-Station Slave-Station Slave-Station (Blau) Abschlus Abschlus swidersta swidersta (Weiß) (Gelb)

  • Seite 303: Devicenet

    Teil 2 Inbetriebnahme (2) DeviceNet Näheres zu DeviceNet können Sie dem Betriebshandbuch des Masters (SPS) entnehmen. Im Folgenden finden Sie wichtige Hinweise zur Netzwerkverkabelung. Ein Beispiel eines Netzwerks wird unten gezeigt. DeviceNet-Einheit (Master) T-Verteiler Hauptleitung Knoten Knoten Abschlusswid Abschlusswid erstand erstand Abzwei Knoten Knoten...
  • Seite 304 Teil 2 Inbetriebnahme Knoten können auf eine der folgenden beiden Weisen angeschlossen werden. Innerhalb eines Netzwerks können beide Methoden gleichzeitig eingesetzt werden. T-Verzweigung Verwenden Sie einen T-Verteiler o. Ä. Multidrop Verwenden Sie einen Multidrop-Stecker, um die Leitung direkt am Knoten zu verzweigen. Die Kommunikationsspannung (24 VDC) muss jedem Knoten über ein 5-Draht-Kabel bereitgestellt werden.

  • Seite 305: Profibus-Dp

    Teil 2 Inbetriebnahme (3) PROFIBUS-DP Näheres zu PROFIBUS-DP können Sie dem Betriebshandbuch der Master-Einheit (SPS) und der Website der Japanese Profibus Organisation entnehmen. Im Folgenden finden Sie wichtige Hinweise zur Netzwerkverkabelung. Ein Beispiel eines Netzwerks wird unten gezeigt. (Knotenadresse 2) Master Abschlusswiders tand...
  • Seite 306 Teil 2 Inbetriebnahme [6] Der RGW-PR-Anschluss ist eine PROFIBUS-DP-Buchse (D-Sub, 9-polig) gemäß EN 50170. Die Netzwerkstecker sind nicht im Lieferumfang. Pinnummer Signalbezeich Erläuterung nung Nicht verbunden Nicht verbunden B-Line Kommunikationsleitung B (positive Seite) Nicht verbunden Signalmasse +5 V +5-V-Ausgang Nicht verbunden A-Line Kommunikationsleitung A (negative Seite) Nicht verbunden...

  • Seite 307: Rs485Sio

    Die Polaritäten der entsprechenden Pins sind am ROBONET- und SPS-Ende der Kommunikationsleitung umgekehrt. Achten Sie beim Verbinden von ROBONET und SPS darauf, Pins gleicher Polarität zu verbinden. SA (+) an GateWayR ⇔ SDB (+) an SCU, SB (−) an GateWayR ⇔ SDA (−) an SCU...

  • Seite 308: Anschließen Eines Handprogrammiergeräts Bei Geerdetem Plus-Pol Der 24-V-Spannungsversorgung

    24-V-Spannungsve rsorgung Bei ROBONET wird in der Regel der Minus-Pol (d. h. die 0-V-Seite) der 24-V-Spannungsversorgung geerdet. Da bei den meisten Handprogrammiergeräten und PCs die Signalmasse und FG (Rahmenmasse) intern kurzgeschlossen sind, würde durch die Erdung der 24-V-Spannungsversorgungseinheit am Plus-Pol (+24-V-Seite) ein Kurzschluss herbeigeführt, wenn ein Handprogrammiergerät oder PC an die GateWayR-Einheit angeschlossen wird.

  • Seite 309: Kapitel 3 Einstellung Der Steuerungsadresse

    Teil 2 Inbetriebnahme Kapitel 3 Einstellung der Steuerungsadresse Die Adresse jeder Steuerungseinheit wird mit Hilfe des Adress-Einstellschalters (Hexadezimal-Drehschalter) an der Vorderseite des Geräts eingestellt. Es können Adressen zwischen 0 und F gewählt werden. Stellen Sie die entsprechende Adresse mit Hilfe der Kontrollfelder ein, nachdem Sie den Betriebsmodus der jeweiligen Achse mit dem Gateway-Parametereinstellwerkzeug festgelegt haben (siehe 5.1).

  • Seite 310: Kapitel 4 Absolutdaten-Reset

    Teil 2 Inbetriebnahme Kapitel 4 Absolutdaten-Reset Übersicht über das einfache Absolutsystem Um eine RPCON- oder RACON-Steuerungseinheit zur Verwendung als Absolutachse mit einer einfachen Absoluteinheit R zu kombinieren, muss ein Absolutdaten-Reset durchgeführt werden. Nachdem der Absolutdaten-Reset durchgeführt wurde, ist es nicht mehr notwendig, nach jedem Ausschalten der Spannungsversorgung der Steuerungseinheit eine Referenzpunktfahrt durchzuführen.

  • Seite 311: Einstellung Der Konfigurationsschalter

    Schließen Sie die Pufferbatterie nach der Einstellung der Konfigurationsschalter (DIP-Schalter) wieder an. (Zur Position der Schalter siehe 5.4.1, „Nomenklatur“ im „ROBONET-Betriebshandbuch – Spezifikation“.) Konfigurationsschalter (zum Einschalten nach links schieben) Diese Schalter dienen der Einstellung der maximalen Motordrehzahl, bei der Absolutdaten gespeichert werden können, sowie des Modus.
  • Seite 312 Teil 2 Inbetriebnahme [Auswahlschalter für Aktualisierungsmodus] Schalter Funktion Aktualisierungsmodus Normaler Modus Dieser Schalter wird unter normalen Einsatzbedingungen nicht benötigt und sollte daher in der ausgeschalteten Stellung gelassen werden. (Stellen Sie den Schalter nicht auf EIN.) Im Aktualisierungsmodus blinkt die RDY/ALM-LED abwechselnd grün und rot. [Modell-Auswahlschalter] Schalter Funktion...

  • Seite 313: [4.3] Anschließen Der Pufferbatterie

    Teil 2 Inbetriebnahme [4.3] Anschließen der Pufferbatterie Schließen Sie nach der Einstellung der Konfigurationsschalter die Pufferbatterie an den Pufferbatterieanschluss an. Einstellen der Parameter Falls später eine einfache Absoluteinheit R angeschlossen wird, muss die Einstellung eines Benutzerparameters in der Steuerungseinheit geändert werden. (Wenn Sie die Steuerungseinheit und einfache Absoluteinheit R zusammen gekauft haben, wurde dieser Parameter bereits ab Werk eingestellt.) Die Benutzerparameter können mit der PC-Software oder dem Handprogrammiergerät eingestellt werden.
  • Seite 314 Teil 2 Inbetriebnahme Wählen Sie den gewünschten manuellen Betriebsmodus. Teach-Modus 1 oder Teach-Modus 2 wählen. Der Fehler „0EE: Absolutwert-Geberfehler (2)“ wird erzeugt. Alarm für Achse 1 Wählen Sie Ja (Y). Wählen Sie unter Position (T) [1] die OptionBearbeiten/Teachen (E) [2] und dann die entsprechende Adresse [3]. Klicken Sie anschließend auf OK.

  • Seite 315: Absolutdaten-Reset Über Sps

    Teil 2 Inbetriebnahme Wenn sich das Positionsdaten-Dialogfenster öffnet, klicken Sie auf die Servo-Schaltfläche. Wenn der Servo ordnungsgemäß eingeschaltet wurde, leuchtet die Servo-Lampe blau. (10) Klicken Sie auf die Home-Schaltfläche. Nach erfolgreichem Abschluss der Referenzpunktfahrt leuchtet die Home-Lampe blau. Der Absolutdaten-Reset ist abgeschlossen. 4.5.2 Absolutdaten-Reset über SPS Ein Absolutdaten-Reset wird durchgeführt, indem das Referenzpunktfahrt-Signal von der SPS über die GateWayR-Einheit eingegeben wird, woraufhin die Referenzpunktfahrt ausgeführt wird.

  • Seite 316: Kapitel 5 Einrichten Des Netzwerks

    Verbinden Sie die GateWayR-Einheit mit Hilfe des mit der PC-Software gelieferten Kommunikationskabels mit dem PC und stellen den Betriebsmodus der GateWayR-Einheit auf „MANU“. Wählen Sie im Start-Menü Programme (P), klicken auf IAI und dann auf ROBONET. Wählen Sie zum Starten des Einstellwerkzeugs ROBONET Gateway-Parametereinstellwerkzeug.

  • Seite 317: Beschreibung Des Hauptfensters

    Teil 2 Inbetriebnahme Das folgende Hauptfenster erscheint. Stellen Sie im Hauptfenster die Stationsnummer (Adresse), Baudrate und den Betriebsmodus aller Achsen ein. 5.1.3 Beschreibung des Hauptfensters Der Bildschirm des Einstellbeispiels wird anhand eines allgemeinen Fensters erläutert. Bei CC-Link, DeviceNet, PROFIBUS und RS485SIO wird der gleiche Bildschirm verwendet. [6] [5] [4] [11] (Kontrollfeld...
  • Seite 318 Teil 2 Inbetriebnahme  Verwendung der Schaltflächen Kommunikationseinstellungen Klicken Sie auf diese Schaltfläche, um das Dialogfeld „Kommunikationseinstellungen“ zu öffnen. Laden Mit dieser Schaltfläche laden Sie die Parameter aus der GateWayR-Einheit. Übertragen Die eingestellten Parameter an die GateWayR-Einheit übertragen. Speichern Die derzeit eingestellten Parameter in einer Datei speichern. Öffnen Gespeicherte Parameter öffnen.
  • Seite 319 Teil 2 Inbetriebnahme (10) Belegungsinformationen Anhand der in diesem Bereich gezeigten Informationen können die aktuellen Einstellungen überprüft werden. Die jeweils angezeigten Informationen hängen vom Netzwerktyp ab (siehe unten).  Belegungsinformationen für die Netzwerktypen PROFIBUS, DeviceNet und RS485. Out ·····Ausgangs-Datengröße (Byte) In········Eingangs-Datengröße (Byte) ...

  • Seite 320: Bearbeiten Des Betriebsmodus Der Verschiedenen Achsen (Kontrollfelder)

    Teil 2 Inbetriebnahme (11) Bearbeiten des Betriebsmodus der verschiedenen Achsen (Kontrollfelder) Es stehen sechs Betriebsmodi zur Auswahl. Wählen Sie für jede Adresse über das entsprechende Kontrollfeld den gewünschten Betriebsmodus. Wenn Sie mit der linken Maustaste auf eine Zelle klicken, wird ein Stern (*) angezeigt. Die belegte I/O-Größe pro Achse hängt wie folgt vom Modus ab.

  • Seite 321: Einstellbereich

    Teil 2 Inbetriebnahme Einstellbereich RS485SIO Netzwerktyp CC-Link DeviceNet PROFIBUS Modbus-Gateway SIO-Modus -Modus [7] Adresse Wählbar von 1 bis 64 Wählbar von 0 bis Wählbar von 1 bis 63 (fest (Normalerweise hat vorgegeben) die Master-Einheit die (Normalerweise Adresse 0.) hat die Master-Einheit die Adresse 63.) [8] Baudrate...

  • Seite 322: Bedienung

    Teil 2 Inbetriebnahme 5.1.4 Bedienung (1) Lesen der Parameter Dieses Werkzeug stellt die Kommunikation mit der GateWayR-Einheit her, wenn die Parameter gelesen werden. Lesen Sie die Parameter daher immer, wenn das Werkzeug oder die GateWayR-Einheit neu gestartet wurde. Klicken Sie auf die Schaltfläche Lesen. Wenn Sie in einem Bestätigungsfenster gefragt werden, ob die Parameter gelesen werden sollen, klicken Sie auf Ja, um fortzufahren.
  • Seite 323 Teil 2 Inbetriebnahme Vorsicht Wenn die Firmware der GateWayR-Einheit die Einstellung des Positioniermodus 2, Magnetventilmodus 1 und 2 nicht unterstützt, wird die folgende Mitteilung angezeigt. Bei Firmware Ver. 000A oder niedriger Bei Firmware Ver. 000B...

  • Seite 324: Bearbeiten (Einstellen) Der Parameter

    Teil 2 Inbetriebnahme (2) Bearbeiten (Einstellen) der Parameter Bearbeiten Sie die Adresse, Baudrate und Aktivierungsoperation entsprechend den Erklärungen in 5.1.3. (3) Bearbeiten (Einstellen) des Betriebsmodus der verschiedenen Achsen Stellen Sie den Betriebsmodus der verschiedenen Achsen mit den rechts im Bildschirm angezeigten Kontrollfeldern ein. ...
  • Seite 325 Teil 2 Inbetriebnahme  Beispiel der Verwendung von Positioniermodus 2, Magnetventilmodus 1 oder 2 Wenn die Anzahl der für den einfachen Direktmodus/Positioniermodus 1 oder direkten numerischen Spezifikationsmodus eingestellten Achsen 0 ist, können der Positioniermodus 2, Magnetventilmodus 1 und 2 eingestellt werden. *3 Bei jedem Klick auf eine Zelle wechselt die Anzeige in dieser Abfolge: leer (nicht ausgewählt) →...

  • Seite 326: Schreiben Der Parameter

    Teil 2 Inbetriebnahme (4) Schreiben der Parameter Wenn alle notwendigen Einstellungen vorgenommen wurden, können Sie die Parameter in die GateWayR-Einheit schreiben. Setzen Sie den Betriebsmodus der GateWayR-Einheit zum Schreiben der Parameter auf MANU. Klicken Sie auf die Schaltfläche Schreiben. Wenn das Bestätigungsfenster zum Schreiben der Parameter erscheint, klicken Sie auf Ja (Y). Wenn alle Parameter geschrieben wurden, klicken Sie auf OK.
  • Seite 327 Teil 2 Inbetriebnahme Vorsicht Wenn eine der folgenden Warnmeldungen angezeigt wird, enthalten die Parameter eine oder mehrere ungültige Einstellungen. Korrigieren Sie die entsprechende(n) Einstellung(en) und wiederholen dann den Schreibvorgang. • Wenn bei der Bearbeitung der Betriebsmodi der verschiedenen Achsen nicht alle Einstellungen vorgenommen wurden, erscheint die folgende Warnmeldung und der Schreibvorgang wird abgebrochen.
  • Seite 328 Teil 2 Inbetriebnahme  Anmerkung Wenn Parameter übertragen werden, wird das folgende Fenster angezeigt. In diesem Fenster kann überprüft werden, welche PIO-Schema-Nummer für den zuvor eingestellten Modus auf der verwendeten Steuerung eingestellt wird. Wenn das Kontrollkästchen „Bei der Übertragung nicht anzeigen“ (Hide during transmission) markiert wird, erscheint das Fenster bei der nächsten Übertragung nicht mehr.

  • Seite 329: Andere Einstellungen (Sonderparameter)

    : Legen Sie die Geschwindigkeits-Einstelleinheit der Achsen im direkten numerischen Spezifikationsmodus (Positioniermodus) fest. Zur Auswahl stehen 1,0 mm/s und 0,1 mm/s. Das Sonderparameter-Einstellfenster öffnen Wählen Sie aus dem Menü im Hauptfenster des ROBONET-Gateway-Parametereinstellwerkzeugs die Option „Einstellungen“ und dann „Sonderparameter“. Vorsicht Die Option „Sonderparameter“...
  • Seite 330 Teil 2 Inbetriebnahme Optionen einstellen Je nach Version des ROBONET-Gateway-Parametereinstellwerkzeugs und der Firmware können weniger Optionen verfügbar sein. (ii) (iii) (iv) (i) Aktivierungsoperation … Option zur Auswahl einer Steuermethode für die Steuerung, wenn die Aktivierungsfunktion aktiviert ist. (Aktivierungsfunktion aktiviert = der Benutzer-Einstellschalter (SW1) an der GateWayR-Einheit ist eingeschaltet.) Gewählte Option...
  • Seite 331 Teil 2 Inbetriebnahme (v) Einstellung der Wiederholversuche für die ROBONET-Kommunikation ... Für die Anzahl der Wiederholversuche für die ROBONET-Kommunikation (Kommunikation ROBONET-Gateway Einheiten wie z. B. RACON-Steuerung) kann ein Wert zwischen 0 und 6 eingestellt werden. Die Werkseinstellung ist 0. (Firmware-Version 000E und höher) Vorsicht Die Geschwindigkeits-Einstelleinheit kann nur geändert werden, wenn für mindestens eine Achse der direkte numerische...

  • Seite 332: Neustarten Der Gatewayr-Einheit

    Teil 2 Inbetriebnahme (6) Neustarten der GateWayR-Einheit Die übertragenen Parameter werden erst wirksam, nachdem die GateWayR-Einheit neu gestartet wurde. Nachdem die Parameterübertragung abgeschlossen wurde, erscheint eine Mitteilung, die Sie zum Neustarten der Einheit auffordert (siehe unten). Klicken Sie auf Ja (Y). Nachdem die Einheit neu gestartet wurde, erscheint wieder eine Mitteilung, die Sie zum Laden der Parameter auffordert.

  • Seite 333: Speichern Von Parametern

    Teil 2 Inbetriebnahme (7) Speichern von Parametern Sie können die von Ihnen eingestellten Parameter speichern. Klicken Sie in der oberen linken Ecke des Fensters auf In Datei speichern, wählen den Zielordner und Dateinamen und klicken anschließend auf die Schaltfläche Speichern (S). (8) Öffnen gespeicherter Parameter Klicken Sie in der oberen linken Ecke des Fensters auf Datei öffnen, wählen die Datei, in der die Parameter gespeichert sind, und klicken anschließend auf die Schaltfläche Öffnen (O).
  • Seite 334 Teil 2 Inbetriebnahme Vorsicht Gelegentlich kann die folgende Mitteilung angezeigt werden, obwohl sie unter normalen Einsatzbedingungen nicht erscheinen sollte. 1. Wenn eine Parameterdatei geöffnet wird, die undefinierte Daten enthält oder in der Daten fehlen, wird die folgende Fehlermeldung angezeigt. Die folgende Fehlermeldung erscheint, wenn versucht wird, eine Parameterdatei zu öffnen, die mit einer Version des Einstellwerkszeugs erstellt wurde, die neuer ist als die aktuell verwendete.

  • Seite 335: Erstellen Neuer Parameter

    Teil 2 Inbetriebnahme (9) Erstellen neuer Parameter Klicken Sie in der oberen linken Ecke des Fenster auf die Schaltfläche Neue Datei, um das folgende Dialogfeld aufzurufen. Wählen Sie den Netzwerktyp und klicken dann auf OK. Wenn der Hauptbildschirm für den gewählten Netzwerktyp erscheint, stellen Sie die verschiedenen Parameter ein.
  • Seite 336 Teil 2 Inbetriebnahme...

  • Seite 337: Überwachungsfunktion

    Achten Sie darauf, dass der Modusschalter der GateWayR-Einheit auf AUTO gestellt ist, wenn Sie die Überwachungsfunktion verwenden. Ist der Schalter auf MANU gestellt, können ungültige Daten angezeigt werden. Wenn Sie im Menü des Hauptfensters des ROBONET-Gateway-Parametereinstellwerkzeugs auf „Überwachung“ klicken, können Sie zwischen I/O-Daten und Diagnose-Informationen auswählen (siehe unten).
  • Seite 338 Teil 2 Inbetriebnahme [2]-1 Bei Auswahl von I/O-Daten wird das Registerüberwachungsfenster angezeigt. (Zunächst werden Hexadezimalzahlen gezeigt. Darunter ist ein Beispielfenster mit Binärzahlen.) An Master gesendete Daten Von Master empfangene Daten Datenlesezyklus einstellbar Umschalten der Anzeige Gemeinsames Scrollen (100 bis 500 ms) zwischen Binär- und gesendeter und empfangener Hexadezimalzahlen.
  • Seite 339 [2]-2 Bei Auswahl von Diagnose-Informationen werden die Anzahl der ERR-T- und die Anzahl der ERR-C-Fehler angezeigt. Je nach Version des ROBONET-Gateway-Parametereinstellwerkzeugs werden u. U. nicht alle Werte angezeigt. Vorsicht Es kann vorkommen, dass unmittelbar nach dem Einschalten der Spannungsversorgung ein ERR-T oder ERR-C auftritt.

  • Seite 340: Einstellhilfe

    Diese Funktion ermöglicht die Überprüfung, welche PIO-Schema-Nummer für den zuvor eingestellten Modus auf der verwendeten Steuerung eingestellt wird. Wählen Sie aus dem Menü im Hauptfenster des ROBONET-Gateway-Parametereinstellwerkzeugs die Option „Hilfe“ und dann „Entsprechendes PIO-Schema“. Ordnen Sie das PIO-Schema (über Parameter eingestellt) der verwendeten Steuerung dem bereits eingestellten Modus zu.

  • Seite 341: Einrichten Des Masters

    Teil 2 Inbetriebnahme Einrichten des Masters 5.2.1 CC-Link Zum Betreiben eines CC-Link-Systems müssen die Netzwerkparameter der SPS eingestellt werden. Diese Parameter werden mit der Programmiersoftware GX-Developer von Mitsubishi Electric eingestellt. • Netzwerkparameter Zu diesen Parametern, die in der Master-Station eingestellt werden, gehören die Anzahl der angeschlossenen CC-Link-Einheiten, der Pufferspeicher der Master-Station (RX, RY usw.), die Adresse der automatisch zu aktualisierenden CPU-Einheit, die Anzahl der Wiederholversuche bei Kommunikationsfehlern und die Stationsinformationen.
  • Seite 342 Teil 2 Inbetriebnahme (2) Einstellen der Parameter Doppelklicken Sie in der Projektdatenliste auf „Network Parameters“ (Netzwerkparameter). Wenn das Netzwerkparameter-Auswahlfenster erscheint, klicken Sie auf die Schaltfläche CC-Link. Wenn das Netzwerkparameter-Einstellfenster für CC-Link erscheint, stellen Sie unter „Number of Units“ (Anzahl der Einheiten) „1“...
  • Seite 343 Stellen Sie die anderen Parameter wie unten gezeigt ein. „Mode“ (Modus) sollte auf „Remote Network Version 1 Mode“ eingestellt werden, da der Master gemäß den Belegungsinformationen, die sich aus den Einstellungen der ROBONET-Gateway-Parameter ergeben (siehe 5.2.2 (3), „Einstellung des Betriebsmodus der verschiedenen Achsen“), als Remote-Station Version 1 festgelegt ist.
  • Seite 344 Station Information. Stellen Sie die Remote-Station wie unten gezeigt ein und klicken dann unten im Bildschirm auf die Schaltfläche Apply (Übernehmen). Die Einstellungen müssen mit den Belegungsinformationen übereinstimmen, die sich aus der Einstellung der ROBONET-Gateway-Parameter ergeben. Das unten gezeigte ROBONET-Gateway-Parametereinstellfenster gilt für das in 5.2 verwendete Systemkonfigurationsbeispiel. Speichern Sie das Projekt.
  • Seite 345 Teil 2 Inbetriebnahme (3) Schreiben der Parameter Schreiben Sie die in (2) eingestellten Parameter in die SPS. Festlegen des Verbindungsziels Klicken Sie im Menü Online (O) auf Specify Connection Destination (C) (Verbindungsziel festlegen). Das folgende Fenster zur Festlegung des Verbindungsziels öffnet sich. Bestätigen Sie, dass die Einstellungen wie folgt festgelegt sind: PC I/F: Serial USB...
  • Seite 346 Teil 2 Inbetriebnahme Schreiben Klicken Sie auf die Schaltfläche zum Schreiben in die SPS, um ein entsprechendes Dialogfeld anzuzeigen. Klicken Sie im Dialogfeld Write to PLC (Schreiben in SPS) auf die Schaltfläche Parameters + Programs (Parameter und Programme) und markieren dann unter „Programme“ bzw. „Parameter“ die Kontrollkästchen „Main“ (Haupt) und „PC/Network“...

  • Seite 347: Devicenet

    In dieser Anwendung von Omron sind die EDS-Dateien für Omrons DeviceNet-Produkte bereits vorinstalliert. Die EDS-Datei für ROBONET ist jedoch nicht vorinstalliert und muss daher separat installiert werden. Laden Sie EDS-Datei für ROBONET (robonet_2_1.eds) unter der folgenden Adresse von unserer Website herunter: Website: http://www.intelligentactuator.com...

  • Seite 348: Erstellen Einer Netzwerkkonfiguration

    Teil 2 Inbetriebnahme (2) Erstellen einer Netzwerkkonfiguration Installieren der EDS-Datei • Wählen Sie aus dem Menü EDS File (S) (EDS-Datei) die Option Install (I) (Installieren), geben das Verzeichnis an, wo die EDS-Datei gespeichert ist, und installieren die Datei. • Nach Abschluss der Installation wird unter „Vendor“ (Hersteller) eine neue „HMS Fieldbus System AB“-Ebene erstellt.
  • Seite 349 Teil 2 Inbetriebnahme Registrieren der Master-Station Registrieren Sie die Master-Station (CJ1W-DRM21 in diesem Beispiel) im Netzwerk. Dies kann manuell oder durch automatische Erkennung erfolgen. Manuelle Registrierung • Ziehen Sie die entsprechende Master-Einheit (CJ1W-DRM21) aus der Liste „Communications Adapter“ (Kommunikationsadapter) unter „Device Type“ (Gerätetyp) in das Netzwerkkonfigurationsfenster. Hardware- Liste Netzwerkkonfigurationsfenster...
  • Seite 350 Teil 2 Inbetriebnahme • Wenn das Dialogfeld zum Ändern der Knotenadresse erscheint, stellen Sie „63“ ein (möglich sind Werte zwischen 0 und 63). Normalerweise wird die Knotenadresse der Master-Einheit auf den Maximalwert, d. h. 63, eingestellt. (Die Master-Knotenadresse ist ab Werk auf 63 eingestellt.) Automatische Erkennung •...
  • Seite 351 Teil 2 Inbetriebnahme • Die Master-Station wird automatisch erkannt (CJ1W-DRM21) und erscheint im Netzwerkkonfigurationsfenster rechts im Bildschirm. Registrieren eines Slaves Wählen Sie in der Hardware-Liste die EDS-Datei, die Sie in Schritt [1] registriert haben, und ziehen sie in das Netzwerkkonfigurationsfenster. Allen Slaves wird in der Reihenfolge, in der sie im Netzwerkkonfigurationsfenster registriert wurden, eine Knotenadresse zugewiesen.

  • Seite 352: Erstellen Einer Scan-Liste

    Teil 2 Inbetriebnahme (3) Erstellen einer Scan-Liste Eine Scan-Liste ist eine Liste der registrierten Slave-Stationen, mit denen die Master-Station per Remote-I/O-Kommunikation über das DeviceNet kommuniziert. Verwenden Sie den Configurator, um jeder Slave-Station I/Os zuzuweisen und die Zuweisungen in der Master-Station zu registrieren. Einstellen der I/O-Größe der Slave-Station (Zuweisen von I/Os für die Gateway-Einheit) Wählen Sie die gewünschte Slave-Station (Knoten), die in Schritt (2)-[3] hinzugefügt wurde, klicken Sie mit der rechten Maustaste und dann mit der linken Maustaste auf Properties (P) (Eigenschaften).
  • Seite 353 IN/OUT-Größen im Bereich „Poll“ ein. Die Einstellungen müssen mit den Belegungsinformationen übereinstimmen, die sich aus der Einstellung der ROBONET-Gateway-Parameter ergeben. Das unten gezeigte ROBONET-Gateway-Parametereinstellfenster gilt für das in 5.2 verwendete Systemkonfigurationsbeispiel. (Achse 0: Positioniermodus, Achse 1: Direkter numerischer Spezifikationsmodus)
  • Seite 354 Teil 2 Inbetriebnahme Wenn Sie alle notwendigen Einstellungen vorgenommen haben, klicken Sie auf OK. Das Dialogfeld „AnyBus-CC Properties“ (Eigenschaften von AnyBus-CC) wird geöffnet. Bestätigen Sie die Einstellungen und klicken auf die Schaltfläche Close (Schließen). Registrieren einer Slave-Station (Gateway-Einheit) im Master Ziehen Sie im Netzwerkkonfigurationsfenster eine Slave-Station auf den Master, um diese Slave-Station im Master zu registrieren.
  • Seite 355 Teil 2 Inbetriebnahme Doppelklicken Sie im Netzwerkkonfigurationsfenster auf die Master-Station, um das Dialogfeld „Edit Device Parameters“ (Geräteparameter bearbeiten) aufzurufen. Bestätigen Sie, dass die Liste der registrierten Geräte den in (3)-[1] vorgenommenen Einstellungen entspricht. Überprüfen Sie in diesem Dialogfeld auch die Registerkarten Master I/O Assignments (OUT) und Master I/O Assignments (IN), um das Ergebnis der automatischen Zuweisung zu bestätigen.
  • Seite 356 Teil 2 Inbetriebnahme Wenn die Slave-Station in der Master-Station registriert wurde, erscheint ein Zurück-Symbol rechts unter der Slave-Station, neben dem die Knotenadresse der Master-Station angezeigt wird (hinter #).

  • Seite 357: Online-Verbindung

    Teil 2 Inbetriebnahme (4) Online-Verbindung Klicken Sie im Menü Network (N) (Netzwerk) mit der linken Maustaste auf Connect (Verbinden), um die Einheit online zu schalten. (Sie können dazu auch mit der linken Maustaste auf die Schaltfläche zum Verbinden in der Symbolleiste klicken.) Wenn die Einstellungen der Schnittstelle angezeigt werden, ändern Sie diese gemäß...

  • Seite 358: Herunterladen Der Master-Scan-Liste

    Teil 2 Inbetriebnahme Nachdem die Einheit erfolgreich verbunden wurde, wird die Anzeige in der Statusleiste unten rechts im Bildschirm blau und der Text wechselt von „Off-line“ auf „On-line“. (5) Herunterladen der Master-Scan-Liste Laden Sie die Scan-Liste und die von Ihnen vorgenommenen Einstellungen in die Master-Station des Netzwerks herunter.
  • Seite 359 Teil 2 Inbetriebnahme Wenn Sie in einem Bestätigungsfenster gefragt werden, ob die Geräteparameter geschrieben werden sollen, klicken Sie mit der linken Maustaste auf Ja. Während des Schreibens der Scan-Liste wird ein Fortschrittsbalken angezeigt (siehe unten). Wenn alle Geräteparameter geschrieben wurden, klicken Sie auf OK.

  • Seite 360: Profibus

    Teil 2 Inbetriebnahme 5.2.3 PROFIBUS [1] Installieren der GDS-Datei Es wird ein Beispiel der Installation mit der Siemens STEP7 HardWare Configuration (im Weiteren „HW Config“) erläutert. Zur Festlegung eines Gateways muss im Voraus eine entsprechende GSD-Datei heruntergeladen werden. Die benötigte GSD-Datei heißt „IAIOB2F.gsd“...

  • Seite 361: Einfügen Des Profibus-Dp-Master-Systems

    Teil 2 Inbetriebnahme (2) Einfügen des PROFIBUS-DP-Master-Systems Wählen Sie Insert (Einfügen) aus der Menüleiste und dann im Pulldown-Menü Master System. Klicken Sie mit der linken Maustaste auf DP. Das PROFIBUS-DP-Master-System wird eingefügt. <Einfügen des Master-Systems> Wenn das Einfügen erfolgreich war, wird das Master-System wie in der Abbildung unten angezeigt. <Eingefügtes PROFIBUS-DP-Master-System>...

  • Seite 362: Einfügen Des Gateway-Racks In Das Netzwerk

    Teil 2 Inbetriebnahme (3) Einfügen des Gateway-Racks in das Netzwerk Fügen Sie das Rack-Modul ein, indem Sie „ANYBUS-S PDP“ aus der Katalog-Ansicht auf das Master-System ziehen, wie unten gezeigt. Die Adresse wird automatisch eingestellt. Sie können die Adresse bei Bedarf über das Eigenschafts-Dialogfeld ändern. Die Adresse des Gateway-Racks muss der Einstellung des Adressschalters des Gateways entsprechen.
  • Seite 363 Rufen Sie das unten gezeigte Eigenschafts-Dialogfeld durch Doppelklicken auf das eingefügte Universalmodul auf. Stellen Sie „Out-input“ unter „I/O Type“ ein und wählen die Ausgangs- und Eingangs-Länge entsprechend den mit dem ROBONET-Gateway-Parametereinstellwerkzeug festgelegten Belegungsinformationen. Im Beispiel unten sind vier numerische Achsen angeschlossen. Da die Adressen automatisch eingestellt werden, ändern Sie sie bei Bedarf.

  • Seite 364: Einstellen Der I/O-Daten-Konsistenz

    Teil 2 Inbetriebnahme (5) Einstellen der I/O-Daten-Konsistenz Bei normalen Einstellungen wird die Konsistenz der I/O-Daten im Fall eines PROFIBUS-Systems in Einheiten von Worten oder Bytes sichergestellt. Es ist wichtig, dass das Lesen und Schreiben im Befehlsbereich auf eine Weise erfolgt, die die Konsistenz von Befehlscodes und Parametern gewährleistet.

  • Seite 365: Rs485Sio

    Das SPS-System konfigurieren Die Software der seriellen Kommunikationseinheit (SCU) konfigurieren ↓ 2. Importieren der Funktionsblockdefinitionen Die Funktionsblockdatei für ROBONET (RBNET_RW) von der Website auf den PC herunterladen. ↓ 3. Zuweisen der Funktionsblockdefinitionen (Erstellen einer Instanz) * Einen Funktionsblock in das Kontaktplanfenster einfügen.

  • Seite 366: Konfigurieren Der Sps

    Teil 2 Inbetriebnahme (1) Konfigurieren der SPS Schalter an der seriellen Kommunikationseinheit (SCU) einstellen Näheres erfahren Sie im Betriebshandbuch Ihrer SPS. Im Folgenden wird ein Beispiel für die serielle Kommunikationseinheit CJ1W-SCU41-V1 erläutert. Modellnummer: CJ1W-SCU41-V1 LED-Anzeigen EIN/AUS-Schalter für Abschlusswiderstand Einstellschalter Einstellschalter für Einheitsnummer Auswahlschalter für 2/4-Drahtmodus Anschluss 1 Anschluss 1 wird...
  • Seite 367 Teil 2 Inbetriebnahme Erstellen einer I/O-Tabelle CX-Programmer (Version 7.0) starten. CX-Programmer mit der SPS verbinden. Zum Verbinden des CX-Programmer mit der SPS können Sie den Netzwerktyp, die Baudrate und anderen notwendigen Einstellungen offline festlegen oder einen Kommunikationsanschluss wählen, so dass die Verbindung automatisch hergestellt wird.
  • Seite 368 Teil 2 Inbetriebnahme In den SPS-Systemeinstellungen auf die Registerkarte CPU Unit Settings (Einstellungen für CPU-Einheit) doppelklicken und die erforderlichen Einstellungen im Bereich „Communication Command Settings in FB“ (Kommunikationsbefehlseinstellungen in FB) wie folgt vornehmen: • Number of Resends: Stellen Sie die Anzahl der Wiederholversuche beim Senden von Daten ein, wenn bei der Kommunikation der SPS mit der Gateway-Einheit ein Kommunikationsfehler auftritt.
  • Seite 369 Teil 2 Inbetriebnahme Konfigurieren der Software der seriellen Kommunikationseinheit (SCU) Den Betrieb der seriellen Kommunikationseinheit im gleichen Zustand (online, Programmmodus) wie zuvor einstellen. Im Workspace-Fenster auf „I/O Table/Unit Settings“ (I/O-Tabelle/Einheiteneinstellungen) doppelklicken, um die I/O-Tabelle aufzurufen. Auf die serielle Kommunikationseinheit doppelklicken.
  • Seite 370 Teil 2 Inbetriebnahme Wenn das Parameterbearbeitungsfenster für die serielle Kommunikationseinheit erscheint, die Kommunikationsparameter für den jeweiligen Anschluss separat einstellen. Die Gateway-Einheit und die serielle Kommunikationseinheit (CJ1W-SCU41-V1) werden über das RS485-Protokoll verbunden. Wählen Sie daher „1“ für den zu verwendenden Anschluss und legen die entsprechenden Einstellungen wie folgt fest: •...
  • Seite 371 Teil 2 Inbetriebnahme Wenn Sie alle notwendigen Einstellungen vorgenommen haben, klicken Sie auf Transfer [PC → Unit] (T) (Von PC zu Einheit übertragen). Nachdem die Übertragung abgeschlossen wurde, fordert Sie die Anwendung zum Neustarten der Einheit auf. Klicken Sie auf Yes.
  • Seite 372 Teil 2 Inbetriebnahme (2) Importieren der Funktionsblockdefinitionen Laden Sie vor dem Importieren der Definitionen die CXF-Datei mit dem Funktionsblock speziell für ROBONET von unserer Website herunter (Dateiname: RBNET_RW). CX-Programmer starten und offline lassen. Wählen Sie aus der Menüleiste File (F) (Datei) und klicken dann auf New (N) (Neu). Das folgende Fenster öffnet sich.
  • Seite 373 Teil 2 Inbetriebnahme Wenn das Auswahlfenster für Funktionsblockbibliotheken erscheint, wählen Sie die CXF-Funktionsblockdatei (RBNET_RW) und öffnen diese in dem Verzeichnis, wo sie gespeichert wurde. Wenn der Import der Funktionsblockdefinitionen abgeschlossen wurde, klicken Sie auf OK. Ein weiterer Funktionsblock (J_SerialGateway_Cyclic) wird importiert. Achten Sie darauf, diesen Funktionsblock nicht zu löschen.
  • Seite 374 Teil 2 Inbetriebnahme Wenn der Import der Funktionsblockdefinitionen erfolgreich war, wird die Datei RBNET_RW.cxf der Funktionsblock-Baumansicht hinzugefügt. (Gleichzeitig wird J_SerialGateway_Cyclic hinzugefügt.)

  • Seite 375: Erstellen Einer Instanz

    Teil 2 Inbetriebnahme (3) Erstellen einer Instanz Erstellen Sie im Kontaktplanfenster eine Instanz von Funktionsblockdefinitionen. Den Zustand von (2) beibehalten (SPS offline) und den Mauszeiger an die Position im Kontaktplanfenster bewegen, wo eine Instanz erstellt werden soll. Dann die Taste „F“ drücken. Das Fenster zum Aufrufen eines neuen Funktionsblocks öffnet sich.

  • Seite 376: Einstellen Der Funktionsblockparameter

    Teil 2 Inbetriebnahme (4) Einstellen der Funktionsblockparameter Stellen Sie die Parameter für die in (3) erzeugte Funktionsblockinstanz ein, um I/Os für die Kommunikation mit externen Geräten zuzuweisen. Mauszeiger an die Position bewegen, wo ein Parameter eingestellt werden soll, und dann die Taste „P“ drücken. Wenn sich das Parameterbearbeitungsfenster öffnet, stellen Sie einen für den Datentyp geeigneten Wert oder eine Adresse ein.
  • Seite 377 Teil 2 Inbetriebnahme Nachdem alle Parameter eingestellt wurden, sollte das Fenster wie in der Abbildung unten aussehen. Rote Linie  Die Parameter EN (der FB arbeitet, wenn dieser Parameter auf „EIN“ ist) und ENO (dieser Parameter wird eingeschaltet, wenn der FB arbeitet) oben im FB werden mit Hilfe von Kontaktpunkten und Linien verbunden, genau wie in einem normalen Kontaktplan.
  • Seite 378 Teil 2 Inbetriebnahme Wenn der Mauszeiger zur nächsten Linie im Funktionsblock bewegt wird, verschwindet die rote Linie aus (2) und das Fenster sieht wie in der Abbildung unten aus. Rote Linie verschwindet...
  • Seite 379 Teil 2 Inbetriebnahme SIO-Modus Bei Verwendung des SIO-Modus ziehen Sie bitte das Handbuch zur seriellen Kommunikation (Modbus-Version) heran. In diesem Modus tauscht die GateWayR-Einheit Daten mit dem Host-Master in Byte-Einheiten aus (mit der angegebenen Baudrate). Sie tauscht außerdem Daten mit der Steuerungseinheit bei einer Baudrate von 230,4 kbps aus. Mit anderen Worten werden Kommunikationsdaten über die GateWayR-Einheit an den Host und die untergeordneten Geräte mit unterschiedlichen Baudraten (gemäß...

  • Seite 380: Erstellen Einer Steuerungspositionstabelle

    Teil 2 Inbetriebnahme Erstellen einer Steuerungspositionstabelle Wird das ROBONET-System im Positionier- oder einfachen Direktmodus verwendet, muss zuvor eine Positionstabelle in der Steuerung erstellt werden. Die folgende Tabelle fasst die dazu notwendigen Einstellungen zusammen. Positioniermodus Einfacher Direktmodus  Position  ...

  • Seite 382: (5.4) Adresszuordnungsdiagramm

    (5.4) Adresszuordnungsdiagramm Die Zuordnung der I/O-Adressen der SPS (internen Adressen) und der ROBONET-Adressen (Gateway-Adressen) über das eingerichtete Netzwerk wird für CC-Link-, DeviceNet- und RS485SIO-Systeme erläutert. In den Abschnitten 5.2 und 5.3 wurden ein Beispiel einer Netzwerkkonfiguration und die Vorgehensweise zur Konfiguration beschrieben.

  • Seite 383: Adresszuordnungsdiagramm Für Cc-Link-Systeme (Beispiel)

    5.4.1 Adresszuordnungsdiagramm für CC-Link-Systeme (Beispiel) GateWayR-Einheit (RGW-CC) Pufferspeicher der Master-Station (Stationsnummer 1) (Stationsnummer 0) Eingangsregi Oberes Byte Unteres Byte ster Gateway-Statussignal 0 Gateway-Statussignal 1 Antwortbefehl Daten 0 Daten 1 Autom. Aktual. Daten 2 Daten 3 (Verwendung nicht möglich) Ausgangsregis Oberes Byte Unteres Byte Gateway-Steuersignal Gateway-Steuersignal...
  • Seite 384 Ausgangsregist Oberes Byte Unteres Byte (Achse 0) Positionsdatenspezifikation (Achse 0) Positionsdatenspezifikation (Achse 0) Positionsnummer (Achse 0) Steuersignal (Achse 1) Positionsdatenspezifikation Autom. Aktual. (Achse 1) Positionsdatenspezifikation (Achse 1) Spezifikation Positionierbereich (Achse 1) Spezifikation Positionierbereich (Achse 1) Geschwindigkeitsspezifikation Eingangsregist Oberes Byte Unteres Byte (Achse 0) Aktuelle Positionsdaten (Achse 0) Aktuelle Positionsdaten (Achse 0) Positionsnummer...

  • Seite 385: Adresszuordnungsdiagramm Für Devicenet-Systeme (Beispiel)

    5.4.2 Adresszuordnungsdiagramm für DeviceNet-Systeme (Beispiel) Master-Station (Stationsnummer 63) GateWayR-Einheit (RGW-DV) (Stationsnummer 0) Gateway-Register (SPS-Ausgang) Entsprechender Kanal SPS-Adresse (Knotenadresse) (Kanalnummer) Oberes Byte Unteres Byte Gateway-Steuersignal 0 Gateway-Steuersignal 1 Anforderungsbefehl Daten 0 Daten 1 Daten 2 Daten 3 (Verwendung nicht möglich) (Achse 0) Positionsdatenspezifikation (L) (Achse 0) Positionsdatenspezifikation (H) (Achse 0) Positionsnummer Autom.

  • Seite 386: Adresszuordnungsdiagramm Für Rs485Sio-Systeme (Beispiel)

    5.4.3 Adresszuordnungsdiagramm für RS485SIO-Systeme (Beispiel) Das folgende Diagramm geht von der Verwendung des Modbus-Gateway-Modus und eines Funktionsblocks aus. GateWayR-Einheit (RGW-SIO) Adresszuweisungen Funktionsblock Gateway-Register (SPS-Ausgang) Adresse Variablenname Eingestellte Oberes Byte Unteres Adresse Byte Gateway-Steuersignal 0 Gateway-Steuersignal 1 Anforderungsbefehl Daten 0 Daten 1 Daten 2 Daten 3 (Verwendung nicht möglich)

  • Seite 387: Kapitel 6 Einstellung Für Externe Sio-Verbindungen Und Sonstiges

    Zum Wechseln in den Positioniermodus stellen Sie DIP-Schalter 1 an der Vorderseite der SCON-Steuerung auf AUS. Modusschalter Stellen Sie den Modusschalter auf der Vorderseite der SCON-/PCON-CF-Steuerung auf MANU. Signalzuweisung Die Zuweisungen der einzelnen Signale entsprechen bei SCON-/PCON-CF-Steuerungen denen für RPCON-/RACON-Steuerungen. Siehe „ROBONET-Spezifikation“. Stellen Sie die Achsennummer mit Hilfe der Drehschalter ein.

  • Seite 388: Sonstiges

    Sonstiges Im Folgenden finden Sie wichtige Hinweise zum Benutzer-Einstellschalter SW1 an der GateWayR-Einheit. Wenn SW1 = AUS (TP-Aktivierungsschalter-Signal deaktiviert) Das TP-Aktivierungsschalter-Signal jeder angeschlossenen RPCON-, RACON-, PCON-CF- oder SCON-Steuerung wird unwirksam, unabhängig vom über das Gateway-Parametereinstellwerkzeug eingestellten Aktivierungsoperation-Parameter. Wenn SW1 = EIN (TP-Aktivierungsschalter-Signal aktiviert) [1] Bei Einstellung des Aktivierungsoperation-Parameters auf „Abschalten“...

  • Seite 389: Teil 3 Wartung

    Kontrollieren Sie, ob die Eingangsstromversorgung in einem Bereich von 24 V ± 10 % liegt Bei einem DeviceNet-System kontrollieren Sie die Kommunikationsstromversorgung (24 V). Überprüfen Sie die Verkabelung der ROBONET-Kommunikationskarte, der einfachen Absolutkarte, das Motorkabel und das Enkoderkabel Überprüfen Sie den Anschluss des Netzwerkkabels (Achten Sie insbesondere auf die Anschlusspunkte am Klemmenblock und am Stecker.)

  • Seite 390: Alarme Der Gatewayr-Einheit

    Teil 3 Wartung Alarme der GateWayR-Einheit Über die LED-Anzeigen auf der Vorderseite des Gerätes zeigt die GateWayR-Einheit verschiedene Alarme an. Unabhängig von der Gateway-Ausführung zeigen die vier LEDs RUN/ALM, EMG, ERR-T und ERR-C die gleichen Zustände an (gemeinsame Alarmanzeigen). Die LEDs STATUS0 und STATUS1 sind Status- (Alarm-) Anzeigen und je nach Gateway-Ausführung zeigen sie un- terschiedliche Zustände an.

  • Seite 391: Gemeinsame Alarme

    Kontrollieren Sie, dass die ROBONET-Kommunikationskarte richtig eingesteckt ist. [3] Nicht alle Steuerungen sind bereit. [3] Die ROBONET-Verbindung funktio- niert normal, aber das CRDY-Signal einer bestimmten Achse ist AUS ge- schaltet. Kontrollieren Sie jede Achse, um festzustellen, welche Achse das Problem verursacht und beheben Sie dann das Problem.

  • Seite 392: Alarme Nach Feldnetztyp

    Teil 3 Wartung 1.2.2 Alarme nach Feldnetztyp Die von den LEDs STATUS0 und STATUS1 angezeigten Alarme sind, wie unten angegeben, je nach Feldnetztyp unterschiedlich. (1) CC-Link LED-Bezeich Angezeigte Zustand Maßnahme nung Farbe STATUS-1 Leuchtet [1] Normal nicht [2] Rücksetzvorgang wird durchgeführt. Orange [1] CRC-Fehler (*1)
  • Seite 393 Teil 3 Wartung (2) DeviceNet LED-Bezeic Angezeigte Zustand Maßnahme hnung Farbe STATUS-1 Leuchtet Offline/keine Stromversorgung Kommunikation mit dem Master ist noch nicht nicht hergestellt. Kontrollieren Sie die Stromversorgung der Device- Net-Kommunikation (+24 V), die Strom- versorgung der Gateway-Einheit, das Kommunikationskabel, usw. Grün Die Einheit ist online und die Verbindung wurde hergestellt (normal).
  • Seite 394 Teil 3 Wartung (4) RS485SIO LED-Bezeich Angezeigte Zustand Maßnahme nung Farbe STATUS-1 Leuchtet Datenübertragung angehalten nicht Grün Daten werden gesendet STATUS-0 Leuchtet Datenempfang angehalten nicht Grün Daten werden empfangen Dies sind keine Alarmsignale.

  • Seite 395: Beispiele Für Statusanzeigen Entsprechend Den Jeweiligen Alarmen

         Die Stromversorgung des Masters ist ausgeschaltet.     Das Netzwerkkabel ist nicht angeschlossen. Die ROBONET-Kommunikationskarte ist nicht richtig      eingesteckt. Die Einstellung der Stationsnummer der Gateway-Einheit   ...

  • Seite 396: Alarme Der Steuerung Und Der Einfachen Absoluteinheit R

    Auf der Vorderseite der einfachen Absoluteinheit R befinden sich drei LEDs zur Statusanzeige. Wenn ein Alarm ausgelöst wurde oder ein anderes Problem aufgetreten ist, überprüfen Sie den Status dieser LEDs. Einzelheiten sind unter Punkt 5.4.2 im „ROBONET-Betriebshandbuch – Spezifikation“ erläutert. Eine Übersicht ist in der nachfolgenden Tabelle angegeben.
  • Seite 397 Setzen Sie jeden Alarm zurück, nachdem Sie dessen Ursache festgestellt und behoben haben. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Ursache des Alarms nicht behoben werden konnte oder wenn der Alarm auch nach Behebung der Ursache nicht zurückgesetzt werden kann.
  • Seite 398 Teil 3 Wartung Alarmliste Rück- STATUS Einfache Alarmc Alarmbezeichnung setzme RPCON RACON r Code thode   Software-Rücksetzen wenn Achse (Antrieb) EIN   Positionsnummerfehler im Teach-Betrieb       PWRT-Signal während Bewegung erkannt   PWRT-Signal vor Referenzpunktfahrt erkannt ...

  • Seite 399: Alarme, Ursachen Und Maßnahmen

    Teil 3 Wartung 1.3.2 Alarme, Ursachen und Maßnahmen (1) Alarme, die einen Abbruch des Betriebes auslösen (diese Alarme können durch das Rücksetz- signal zurückgesetzt werden). Code Alarmbezeichnun Ursache/Maßnahme Verfahrbefehl Ursache: Durch einen numerischen Befehl wurde bei abgeschalteter Achse (Antrieb) ein während Achse Verfahrbefehl ausgegeben.
  • Seite 400 [4] Wenn die Last normal ist, schalten Sie die Spannungsversorgung aus und bewegen die Linearachse von Hand, um den Gleitwiderstand der Achse zu prüfen. Wenn Sie die Ursache bei der Linearachse selbst vermuten, z. B. bei einem fehlerhaften Enkoder, nehmen Sie bitte Kontakt zu IAI auf.
  • Seite 401 Kraft. Maßnahme: Auf Unregelmäßigkeiten beim Zusammenbau der mechanischen Teile kon- trollieren. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn Sie die Ursache bei der Linearachse selbst vermuten. Fehler Achse (nur Dieser Alarm zeigt an, dass der Motor zwei Sekunden oder länger nach Annahme des RPCON) Verfahrbefehls und vor Erreichen der Zielposition nicht aktiviert werden konnte.
  • Seite 402 Ursache: [1] Die Spannung der 24 V-Eingangsstromversorgung ist hoch. [2] Ein defektes Teil in der Steuerung. Maßnahme: Prüfen Sie die Spannung der Eingangsspannungsversorgung. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn die Spannung normal ist. Steuerspannungs Dieser Alarm zeigt an, dass die 24 V Eingangsspannungsversorgung übermäßig niedrig versorgung zu ist (24 V - 20 %: 19,2 V oder weniger).
  • Seite 403 Teil 3 Wartung Code Alarmbezeichnun Ursache/Maßnahme Absolutwert- Ursache: [1] Beim Wiedereinschalten der Spannung nach Durchführung eines Enkoderfehler (1) Absolutwert-Rücksetzens hat sich die Ist-Position aufgrund äußerer Ein- flüsse oder aus anderen Gründen geändert, während die Steuerung mit der Absoluteinheit kommunizierte. [2] Bei der Durchführung eines Absolutwert-Rücksetzens hat sich die Ist-Position aufgrund äußerer Einflüsse oder aus anderen Gründen geän- dert, während die Steuerung mit der Absoluteinheit kommunizierte.
  • Seite 404 [4] Wenn die Last normal ist, schalten Sie die Spannungsversorgung aus und bewegen die Linearachse von Hand, um den Gleitwiderstand der Achse zu prüfen. Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn Sie die Ursache bei der Linearachse selbst vermuten. Überstrom (nur Ursache: Der Ausgangsstrom im Spannungsversorgungskreis wurde abnormal hoch.
  • Seite 405 [3] Kann die Last von Hand bewegt werden, verfahren Sie die Last um zu prü- fen, ob sich der Gleitwiderstand an einem bestimmten Punkt erhöht. Wenn [2] oder [3] zutreffen, nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. Hinweis: Stellen Sie sicher, dass die Ursache des Alarms beseitigt wird, ehe Sie den Betrieb wieder aufnehmen.
  • Seite 406 [2] Der Speicher wurde mehr als 100.000 Mal beschrieben. (Nominell kann der nichtflüchtige Speicher etwa 100.000 Mal neu be- schrieben werden.) Maßnahme: Nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf, wenn der Alarm nach Wiederan- schließen der Spannung erneut auftritt. Zeitüberschrei- Dieser Fehler zeigt an, dass nach dem Schreiben von Daten in den nichtflüchtigen Spei-...

  • Seite 407: Angezeigte Fehlermeldungen Beim Betrieb Mit Dem Handprogrammiergerät Oder Der Pc-Software

    Teil 3 Wartung 1.3.3 Angezeigte Fehlermeldungen beim Betrieb mit dem Handprogrammiergerät oder der PC-Software Dieser Abschnitt beschreibt die Fehlermeldungen, die beim Betrieb mit dem Handprogrammiergerät oder der PC-Software auftreten können. Code Meldung Beschreibung Ungültige Daten In einem Parameter wurde ein ungeeigneter Wert eingetragen. (Beispiel) Versehentlich wurde 9601 als serielle Übertragungsgeschwindigkeit einge- geben.
  • Seite 408 Zeitüberschreitung (M) kommen. Paket R-QUE OV Wird die Meldung nach den vorstehend beschriebenen Maßnahmen weiterhin angezeigt, nehmen Sie bitte mit IAI Kontakt auf. Paket S-QUE OV Speicherbefehl Diese Meldung zeigt an, dass der Befehl beim seriellen Datenverkehr mit der abgelehnt Steuerung abgelehnt wurde.

  • Seite 409: Kapitel 2 Wartung/Inspektion

    Teil 3 Wartung Kapitel 2 Wartung/Inspektion Führen Sie tägliche oder regelmäßige Inspektionen durch, um sicherzustellen, dass Ihr ROBONET auch in Zukunft zuverlässig arbeitet. Gefahr  Bei eingeschalteter Spannungsversorgung nicht die Klemmen berühren. Missachtung könnte zu Stromschlägen führen.  Schließen Sie die Pufferbatterie ordnungsgemäß an. Die Pufferbatterie nicht laden, zerlegen, erwärmen, in Feuer werfen, kurzschließen oder löten.

  • Seite 410: Prüfpunkte Für Die Regelmäßige Inspektion

    Frei von korrosiven Geruchsprüfung oder Verwendung oder entzündlichen eines Gassensors usw. Gasen. Kein Auftreten von Quellen von Spritzern/Sprühnebel Spritzern oder beseitigen und das ROBONET vor Sprühnebel von solchen schützen. Wasser, Öl und Chemikalien. Frei von Quellen von pulverförmigen Stoffen Ablagerungen von...
  • Seite 411 Teil 3 Wartung Zustand der Sichere Befestigung der Die Schrauben der Lockere Schrauben nachziehen. Verbindungen Spannungsversorgungs-V Verbindungsplatten erbindungsplatten sind fest zwischen den Einheiten angezogen. Sicherer Anschluss der Vollständig Die Karte erneut einstecken. Kommunikationskarten eingesteckt. zwischen den Einheiten Sicherer Anschluss der Vollständig Die Karte erneut einstecken.

  • Seite 412: Wichtige Hinweise Zum Austauschen Von Einheiten

    • Überprüfen Sie die neue Einheit nach dem Austausch auf Unregelmäßigkeiten. • Wenn Sie die defekte Einheit zur Reparatur an IAI schicken, befestigen Sie einen Zettel mit einer möglichst genauen Beschreibung des Problems an der Einheit. • Sichern Sie die Positionsdaten, Parameter, SPS-Daten und alle anderen notwendigen Daten für den Fall, dass...

  • Seite 413: Wechseln Der Pufferbatterie

    Teil 3 Wartung Wechseln der Pufferbatterie Die Lebensdauer der Pufferbatterie der einfachen Absoluteinheit R beträgt drei Jahre. Das Etikett mit dem Ablaufdatum befindet sich vorne an der Einheit, wie unten zu sehen. Wechseln Sie Pufferbatterie nach Erreichen des Ablaufdatums aus, auch wenn kein Defekt aufgetreten ist. Etikett mit Ablaufdatum AB-7 (Beispiel)

  • Seite 414: Anhang

    Schubkraft. • Ändern Sie nicht die Einstellung der Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 7). Sollte dies notwendig werden, wenden Sie sich an IAI. • Wenn unter den Betriebsbedingungen die Positioniergeschwindigkeit auf den gleichen oder einen kleineren Wert als die Schubgeschwindigkeit eingestellt wird, wird als Schubgeschwindigkeit dieser Wert verwendet und die angegebene Schubkraft nicht erzeugt.
  • Seite 415 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] 458 (bei Hub bis Horizontal/ 250) vertikal 350 (bei Hub 300) 250 (bei Hub bis Horizontal/ 200) Kugel-...
  • Seite 416 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] Horizontal 600 (bei Hub 50 bis 550) vertikal 540 (bei Hub 600) Kugel- Horizontal 300 (bei Hub 50 bis SA6C umlauf-...
  • Seite 417 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] spindel 625 (bei Hub bis 900) 515 (bei Hub bis 1000) 600 (bei Hub 50 bis 800) 600 (bei Hub bis vertikal...
  • Seite 418 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] 600 (bei Hub 50 bis 800) 600 (bei Hub bis Horizontal 900) 515 (bei Hub bis 1000) 333 (bei Hub 50 bis 800)
  • Seite 419 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] BA7U gleichwerti g 54 Übersetzu GRSS ngsverhält nis: 1/30 Übersetzu GRLS ngsverhält 600 (°/s) 5°/s nis: 1/30 Übersetzu...
  • Seite 420 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] Übersetzu ngsverhält 400 (°/s) nis: 1/30 RTBS Übersetzu ngsverhält 266 (°/s) nis: 1/45 Übersetzu ngsverhält 400 (°/s)
  • Seite 421 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] nis: 1/20 Übersetzu ngsverhält 400 (°/s) nis: 1/30 Übersetzu ngsverhält 600 (°/s) nis: 1/20 RTCBL Übersetzu ngsverhält...
  • Seite 422 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] 180 (bei Hub 25) 200 (bei Hub 50 bis 16,1 Gleit- Horizontal/ 100) RA2AC spindel vertikal...
  • Seite 423 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] spindel Horizontal vertikal Horizontal vertikal...
  • Seite 424 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] Horizontal vertikal Kugel- Horizontal SA4C umlauf- vertikal spindel Horizontal vertikal Horizontal vertikal Kugel- Horizontal SA4R umlauf-...
  • Seite 425 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] Horizontal 26,4 vertikal...
  • Seite 426 Teil 3 Wartung Max. Min. Max. Nenn- Maximal- Steigung Beschl./ Schubkraft Schubkraft Schub- Achsen- Antriebs- Geber- Montage- geschwindigkeit Verzög. geschw. serie spindel auflösung richtung [mm] [mm/s] [mm/s] Horizontal vertikal Kugel- Horizontal TA4R umlauf- 13,2 vertikal spindel Horizontal 26,4 vertikal Horizontal vertikal Kugel- Horizontal...
  • Seite 427 Teil 3 Wartung [RACON] Min. Motor- Steigun Maximalgeschwindi Max. Beschleunigung/ Max. Nenn-Schu Antriebs Schub- Achsen- Geber- Montage- leistung gkeit Verzögerung Schubkraft bgeschw. kraft serie auflösung richtung spindel [mm] [mm/s] [mm/s] Energiesparmodus: 0,3 Horizontal/ Hoch-Beschleunigungs-/ vertikal Verzögerungsmodus: 1,0 Energiesparmodus: 0,3 Kugel- Horizontal/ RA3C umlauf-...
  • Seite 428 Teil 3 Wartung Min. Motor- Steigun Maximalgeschwindi Max. Beschleunigung/ Max. Nenn-Schu Antriebs Schub- Achsen- Geber- Montage- leistung gkeit Verzögerung Schubkraft bgeschw. kraft serie auflösung richtung spindel [mm] [mm/s] [mm/s] Energiesparmodus: 0,3 Horizontal/ Hoch-Beschleunigungs-/ vertikal Verzögerungsmodus: 1,0 Energiesparmodus: 0,3 Horizontal/ Hoch-Beschleunigungs-/ vertikal Verzögerungsmodus: 1,0 Energiesparmodus: 0,2...
  • Seite 429 Teil 3 Wartung Min. Motor- Steigun Maximalgeschwindi Max. Beschleunigung/ Max. Nenn-Schu Antriebs Schub- Achsen- Geber- Montage- leistung gkeit Verzögerung Schubkraft bgeschw. kraft serie auflösung richtung spindel [mm] [mm/s] [mm/s] Horizontal/ vertikal Horizontal/ vertikal Horizontal/ Kugel- vertikal RGS4D umlauf- Horizontal/ spindel vertikal Horizontal/ vertikal...
  • Seite 430 Teil 3 Wartung Min. Motor- Steigun Maximalgeschwindi Max. Beschleunigung/ Max. Nenn-Schu Antriebs Schub- Achsen- Geber- Montage- leistung gkeit Verzögerung Schubkraft bgeschw. kraft serie auflösung richtung spindel [mm] [mm/s] [mm/s] Energiesparmodus: 0,3 Horizontal/ Hoch-Beschleunigungs-/ vertikal Verzögerungsmodus: 1,0 Energiesparmodus: 0,3 Kugel- Horizontal/ SA4C umlauf- Hoch-Beschleunigungs-/...
  • Seite 431 Teil 3 Wartung Min. Motor- Steigun Maximalgeschwindi Max. Beschleunigung/ Max. Nenn-Schu Antriebs Schub- Achsen- Geber- Montage- leistung gkeit Verzögerung Schubkraft bgeschw. kraft serie auflösung richtung spindel [mm] [mm/s] [mm/s] 800 (bei Hub 50 bis 450) Horizontal/ 760 (bei Hub 500) vertikal 640 (bei Hub 550) 540 (bei Hub 600)
  • Seite 432 Teil 3 Wartung Min. Motor- Steigun Maximalgeschwindi Max. Beschleunigung/ Max. Nenn-Schu Antriebs Schub- Achsen- Geber- Montage- leistung gkeit Verzögerung Schubkraft bgeschw. kraft serie auflösung richtung spindel [mm] [mm/s] [mm/s] Kugel- Horizontal/ SA4R umlauf- vertikal spindel 800 (bei Hub 50 bis 450) 760 (bei Hub 500) Kugel-...
  • Seite 433 Teil 3 Wartung Min. Motor- Steigun Maximalgeschwindi Max. Beschleunigung/ Max. Nenn-Schu Antriebs Schub- Achsen- Geber- Montage- leistung gkeit Verzögerung Schubkraft bgeschw. kraft serie auflösung richtung spindel [mm] [mm/s] [mm/s] Horizontal vertikal Kugel- Horizontal umlauf- vertikal spindel Horizontal vertikal GS4N 1048 Horizontal vertikal Horizontal...
  • Seite 434 Teil 3 Wartung Min. Motor- Steigun Maximalgeschwindi Max. Beschleunigung/ Max. Nenn-Schu Antriebs Schub- Achsen- Geber- Montage- leistung gkeit Verzögerung Schubkraft bgeschw. kraft serie auflösung richtung spindel [mm] [mm/s] [mm/s] Horizontal vertikal Kugel- Horizontal SA5C umlauf- vertikal spindel Horizontal vertikal Horizontal vertikal Kugel- Horizontal...
  • Seite 435 Teil 3 Wartung Min. Motor- Steigun Maximalgeschwindi Max. Beschleunigung/ Max. Nenn-Schu Antriebs Schub- Achsen- Geber- Montage- leistung gkeit Verzögerung Schubkraft bgeschw. kraft serie auflösung richtung spindel [mm] [mm/s] [mm/s] Horizontal vertikal Kugel- Horizontal umlauf- vertikal spindel Horizontal vertikal TF4N 1048 Horizontal vertikal Horizontal...
  • Seite 436 Teil 3 Wartung Min. Motor- Steigun Maximalgeschwindi Max. Beschleunigung/ Max. Nenn-Schu Antriebs Schub- Achsen- Geber- Montage- leistung gkeit Verzögerung Schubkraft bgeschw. kraft serie auflösung richtung spindel [mm] [mm/s] [mm/s] Horizontal/ RA1L 0,75 vertikal Horizontal/ RA2L vertikal Horizontal/ RA3L 1145 vertikal SA1L Horizontal SA2L...

  • Seite 437: Korrelationsdiagramme Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Schlittentyp (Gerade Ausführung Mit Einbaumotor)

    Teil 3 Wartung Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Schlittentyp (Gerade Ausführung mit Einbaumotor) Horizontale Installation Vertikale Installation Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.

  • Seite 438: Korrelationsdiagrame Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Schlittentyp (Ausführung Mit Seitmotor)

    Teil 3 Wartung Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Schlittentyp (Ausführung mit Seitmotor) Horizontale Installation Vertikale Installation Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.

  • Seite 439: Korrelationsdiagrame Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Standard-Stangentyp

    Teil 3 Wartung Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Standard-Stangentyp (Hinweis 1) Horizontale Installation Vertikale Installation Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.

  • Seite 440: Korrelationsdiagrame Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Einzelführung

    Teil 3 Wartung Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Einzelführung Horizontale Installation Vertikale Installation Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.

  • Seite 441: Korrelationsdiagrame Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Doppelführung

    Teil 3 Wartung Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Doppelführung Horizontale Installation Vertikale Installation Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an.

  • Seite 442: Korrelationsdiagrame Für Geschwindigkeit Und Zuladung - Staub-/Spritzwassergeschützte Ausführung

    Teil 3 Wartung Korrelationsdiagramme für Geschwindigkeit und Zuladung – Staub-/spritzwassergeschützte Ausführung (Anm. 1) (Anm. 2) Horizontale Installation Horizontale Installation Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) Geschwindigkeit (mm/s) (Hinweis) In den Diagrammen oben gibt die Nummer nach der Typenbezeichnung die Steigung an. (Hinweis 1) Die Werte für die horizontale Installation beziehen sich auf die Verwendung einer oder mehrerer externer Führungen.

  • Seite 443: Schubkraft Und Stromgrenzwert

    Schubkraft. • Ändern Sie nicht die Einstellung der Schubgeschwindigkeit (Parameter Nr. 7). Sollte dies notwendig werden, wenden Sie sich an IAI. • Wenn unter den Betriebsbedingungen die Positioniergeschwindigkeit auf den gleichen oder einen kleineren Wert als die Schubgeschwindigkeit eingestellt wird, wird als Schubgeschwindigkeit dieser Wert verwendet und die angegebene Schubkraft nicht erzeugt.
  • Seite 444 Teil 3 Wartung...
  • Seite 445 Teil 3 Wartung...
  • Seite 446 Teil 3 Wartung...
  • Seite 447 Teil 3 Wartung...
  • Seite 448 Teil 3 Wartung...
  • Seite 449 Teil 3 Wartung...
  • Seite 450 Handbuch-Nr.: MD0248-7A (Juni 2010) The prices, specifications, dimensions and other information provided in this manual are subject to change without notice for purposed of product improvement. Copyright © 2010 Jun. IAI Corporation. All rights reserved. 10.06...

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