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(3) PROFIBUS
Beispiel einer Gesamtkonfiguration der Adressen für PROFIBUS
(Positioniermodus 1/einfacher Direktmodus + direkter numerischer Spezifikationsmodus)
Es wird ein Beispiel für den Anschluss von 12 Achsen im Positioniermodus 1 oder einfachen Direktmodus und zwei Achsen
im direkten numerischen Spezifikationsmodus gezeigt.
SPS-Ausgang ⇒ ROBONET
Relatives
Oberes Byte
Byte*
0
2
4
6
8
10
12
14
16
(Achse 0) Positionsdatenspezifikation (L)
18
(Achse 0) Positionsdatenspezifikation (H)
20
(Achse 0) Befehlspositionsnummer
22
24
(Achse 1) Positionsdatenspezifikation (L)
26
(Achse 1) Positionsdatenspezifikation (H)
28
(Achse 1) Befehlspositionsnummer
30
31
(Achse 2) Positionsdatenspezifikation (L)
34
(Achse 2) Positionsdatenspezifikation (H)
36
(Achse 2) Befehlspositionsnummer
38
40
(Achse 3) Positionsdatenspezifikation (L)
42
(Achse 3) Positionsdatenspezifikation (H)
44
(Achse 3) Befehlspositionsnummer
46
78
110
112
(Achse 12) Positionsdatenspezifikation (L)
114
(Achse 12) Positionsdatenspezifikation (H)
116
(Achse 12) Spezifikation Positionierbereich (L)
118
(Achse 12) Spezifikation Positionierbereich (H)
120
(Achse 12) Geschwindigkeitsspezifikation
122
124
126
128
(Achse 13) Positionsdatenspezifikation (L)
130
(Achse 13) Positionsdatenspezifikation (H)
132
(Achse 13) Spezifikation Positionierbereich (L)
134
(Achse 13) Spezifikation Positionierbereich (H)
136
(Achse 13) Geschwindigkeitsspezifikation
138
140
142
* Das relative Byte gibt die relative Byte-Adresse ab dem Anfang des Gateways an.
52
Unteres Byte
Gateway-Steuersignal 0
Gateway-Steuersignal 1
Anforderungsbefehl
Daten 0
Daten 1
Daten 2
Daten 3
(Verwendung nicht möglich)
(Achse 0) Steuersignal
(Achse 1) Steuersignal
(Achse 2) Steuersignal
(Achse 3) Steuersignal
(Achse 7) Steuersignal
(Achse 11) Steuersignal
(Achse 12) Spezifikation
Beschleunigung/Verzögerung
(Achse 12) Schubstromgrenzwert
(Achse 12) Steuersignal
(Achse 13) Spezifikation
Beschleunigung/Verzögerung
(Achse 13) Schubstromgrenzwert
(Achse 13) Steuersignal
ROBONET ⇒ SPS-Eingang
Oberes Byte
Gateway-Statussignal 0
Gateway-Statussignal 1
Antwortbefehl
Daten 0
Daten 1
Daten 2
Daten 3
(Verwendung nicht möglich)
(Achse 0) Aktuelle Positionsdaten (L)
(Achse 0) Aktuelle Positionsdaten (H)
(Achse 0) Nummer abgeschlossener Position
(Achse 0) Statussignal
(Achse 1) Aktuelle Positionsdaten (L)
(Achse 1) Aktuelle Positionsdaten (H)
(Achse 1) Nummer abgeschlossener Position
(Achse 1) Statussignal
(Achse 2) Aktuelle Positionsdaten (L)
(Achse 2) Aktuelle Positionsdaten (H)
(Achse 2) Nummer abgeschlossener Position
(Achse 2) Statussignal
(Achse 3) Aktuelle Positionsdaten (L)
(Achse 3) Aktuelle Positionsdaten (H)
(Achse 3) Nummer abgeschlossener Position
(Achse 3) Statussignal
(Achse 7) Statussignal
(Achse 11) Statussignal
(Achse 12) Aktuelle Positionsdaten (L)
(Achse 12) Aktuelle Positionsdaten (H)
(Achse 12) Aktueller elektrischer Strom (L)
(Achse 12) Aktueller elektrischer Strom (H)
(Achse 12) Aktuelle Geschwindigkeitsdaten
(Verwendung nicht möglich)
(Achse 12) Alarmcode
(Achse 12) Statussignal
(Achse 13) Aktuelle Positionsdaten (L)
(Achse 13) Aktuelle Positionsdaten (H)
(Achse 13) Aktueller elektrischer Strom (L)
(Achse 13) Aktueller elektrischer Strom (H)
(Achse 13) Aktuelle Geschwindigkeitsdaten
(Verwendung nicht möglich)
(Achse 13) Alarmcode
(Achse 13) Statussignal
Teil 1 Spezifikation
Unteres Byte
Fester
8-Wort-Ber
eich
4 Worte
Positionier-/
einfacher
Direktmodus
4 Worte
4 Worte
4 Worte
4 Worte
8 Worte
Direkter
numerischer
Spezifikation
smodus
8 Worte
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