Die Externe Schnittstelle Betreffende Parameter - IAI ROBONET Betriebshandbuch

4.4.4 Die externe Schnittstelle betreffende Parameter

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Ausgabemodus für Signal „Positionieren beendet" (Nr. 39, PEND)
Dieser Parameter legt den Status des Signals „Positionieren beendet" fest, wenn der Servo ausgeschaltet ist oder eine
„Positionsabweichung" auftritt, während die Achse nach dem Beenden der Positionierung stillsteht.
Der Parameter ist in den folgenden Situationen von Bedeutung:
[1] Die Positionsabweichung der Achse hat aufgrund einer externen Kraft den für den „Positionierbereich" festgelegten Wert
bei eingeschaltetem Servo überschritten.
[2] Die Positionsabweichung der Achse hat aufgrund einer externen Kraft den für den „Positionierbereich" festgelegten Wert
bei ausgeschaltetem Servo überschritten.
Der Parameter ermöglicht Flexibilität bei der Überwachung des „Positionieren beendet"-Status gemäß den Eigenschaften der
Ausrüstung oder der Konfiguration der Sequenzschaltung der SPS.
Insbesondere wird empfohlen, diesen Parameter auf „1" (INP) einzustellen, wenn die Achse wie ein Pneumatikzylinder
betrieben wird und Sie das Signal „Positionieren beendet" als Auto-Schalter verwenden möchten.
Der EIN/AUS-Status des Signals „Positionieren beendet" hängt wie folgt von der Einstellung des Parameters Nr. 39 ab.
Einstellwert des
Parameters Nr. 39
0 [PEND] [1] Bei eingeschaltetem Servo
Das Signal „Positionieren beendet" bleibt auch dann eingeschaltet, wenn die aktuelle Position den für
die Zielposition eingestellten Bereich des „Positionierbereich"s verlässt.
[2] Bei ausgeschaltetem Servo
Das Signal „Positionieren beendet" ist ungeachtet der aktuellen Position stets ausgeschaltet.
1 [INP] Unabhängig davon, ob der Servo ein- oder ausgeschaltet ist, ist das Signal „Positionieren beendet"
immer dann eingeschaltet, wenn sich die aktuelle Position innerhalb des für die Zielposition
eingestellten Bereichs des „Positionierbereich"s befindet, und ausgeschaltet, wenn sie außerhalb
dieses Bereichs ist.
Dieser Parameter funktioniert wie ein Auto-Schalter für einen Pneumatikzylinder.
Die Werkseinstellung ist „0" [PEND].
Beschreibung
Teil 1 Spezifikation
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