Vorbereitung - IAI ROBONET Betriebshandbuch

(4) Betrieb im einfachen Direktmodus
In diesem Modus werden die Positionsdaten in ein Link-Register der SPS geschrieben, und andere Daten wie
Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung, Positionierbereich und Schubstromgrenzwert werden durch eine
Positionstabelle festgelegt.
 Vorbereitung
Legen Sie in der Positionstabelle alle Positionsdaten (Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung,
Positionierbereich, Schubstromgrenzwert usw.) mit Ausnahme der Zielposition fest.
 Betrieb
[Normaler Positionierbetrieb]
[1] Stellen Sie die Zielpositionsdaten im Positionsdaten-Spezifikationsregister ein.
[2] Stellen Sie die Positionsnummer im Befehlspositionsnummern-Register ein.
[3] Schalten Sie das Start-Signal (CSTR) ein („1"), nachdem Sie bestätigt haben, dass das PEND-Signal
(Positionieren beendet) eingeschaltet („1") oder das MOVE-Signal (In Bewegung) ausgeschaltet („0") ist.
Die Zielpositionsdaten werden von der Steuerung bei Erkennung der Vorderflanke „0" (AUS)  „1" (EIN) des
CSTR-Signals gelesen.
[4] Wenn das CSTR-Signal eingeschaltet („1") wurde, wird das PEND-Signal nach Ablauf des Zeitraums tdpf
ausgeschaltet („0").
[5] Schalten Sie das CSTR-Signal aus („0"), nachdem Sie bestätigt haben, dass das PEND-Signal ausgeschaltet („0")
oder das MOVE-Signal eingeschaltet („1") wurde.
Ändern Sie die Zielpositionsdaten nicht, bevor das CSTR-Signal ausgeschaltet („0") wurde.
[6] Das MOVE-Signal wird in dem Augenblick eingeschaltet („1"), wo das PEND-Signal ausgeschaltet („0") wird, oder
innerhalb eines Zeitraums von 1 Mt danach.
[7] Die aktuellen Positionsdaten werden kontinuierlich aktualisiert. Sobald sich die verbleibende Verfahrstrecke
innerhalb des festgelegten Positionierbereichs (INP) befindet, wird das PEND-Signal eingeschaltet („1"), sofern
das CSTR-Signal ausgeschaltet („0") ist.
Überprüfen Sie dementsprechend die Nummer der abgeschlossenen Position nach Abschluss der Positionierung
und einer angemessenen Wartezeit nach der Aktivierung („1") des PEND-Signals (erforderliche Zeit für die
Bewegung über die verbleibende Strecke).
Beachten Sie außerdem, dass sich die aktuellen Positionsdaten aufgrund von Schwankungen u. Ä. auch bei
stehender Achse leicht ändern können.
[8] Das MOVE-Signal wird in dem Augenblick ausgeschaltet („0"), wo das PEND-Signal eingeschaltet („1") wird, oder
innerhalb eines Zeitraums von 1 Mt danach.
[9] Die Zielpositionsdaten können geändert werden, während die Achse sich in Bewegung befindet.
Zum Ändern der Zielposition während des Verfahrens der Achse warten Sie nach der Änderung wenigstens für die
Abtastzeit der SPS, bevor Sie das CSTR-Signal einschalten („1").
Lassen Sie das CSTR-Signal in diesem Fall für den Zeitraum tdpf oder länger eingeschaltet („1"). Stellen Sie
außerdem sicher, dass zwischen dem Ausschalten („0") und Wiedereinschalten („1") des CSTR-Signals ein
Zeitintervall von mindestens 1 Mt liegt.
[Schubbetrieb]
Für den Schubbetrieb wird während der Vorbereitungsphase der Schubstromgrenzwert im Feld „Schub" der
Positionstabelle festgelegt und anschließend die Positionierung an der entsprechenden Positionsnummer
durchgeführt.
Teil 1 Spezifikation
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