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(17) SPS-Ausgangssignal Teach-Modus-Befehl (MODE)
SPS-Eingangssignal Teach-Modus-Status (MODES)
Wenn dieses Signal eingeschaltet wird („1"), wechselt die Steuerung vom normalen Betriebsmodus in den Teach-Modus.
Nach dem Wechsel in den Teach-Modus gibt jede Achsensteuerung das Teach-Modus-Status-Signal (MODES) aus.
Das Einschalten („1") des MODE-Signals bewirkt einen Wechsel vom normalen Betriebsmodus in den Teach-Modus.
Wenn der Teach-Modus wirksam wird, wechselt das MODES-Signal jeder Steuerungsachse auf „1" (EIN).
Das Teachen sollte auf der SPS-Seite$ durchgeführt werden, nachdem bestätigt wurde, dass das MODES-Signal
eingeschaltet („1") wurde.
Unter den folgenden Bedingungen ist ein Wechsel vom normalen in den Teach-Modus möglich:
• Die Achse (Motor) ist angehalten.
• Das JOG+ und JOG− Signal sind ausgeschaltet („0").
• Die Signale Positionsdaten-Ladebefehl (PWRT) und Positionierung Start (CSTR) sind ausgeschaltet („0").
(18) SPS-Ausgangssignal Positionsdaten-Ladebefehl (PWRT)
SPS-Eingangssignal Laden der Positionsdaten abgeschlossen (WEND)
Das PWRT-Signal ist wirksam, wenn das MODES-Signal eingeschaltet ist („1").
Wenn das PWRT-Signal für mindestens 20 ms (*1) eingeschaltet bleibt („1"), werden die aktuellen Positionsdaten in das
Feld „Position" unter der momentan von der SPS festgelegten Positionsnummer (PC1 bis PC512) geschrieben. (*2)
Wenn der Schreibvorgang abgeschlossen wurde, wird das WEND-Signal eingeschaltet („1").
Die übergeordnete SPS sollte das PWRT-Signal erst ausschalten („0"), nachdem das WEND-Signal eingeschaltet („1")
wurde.
Wenn das PWRT-Signal vor dem Einschalten („1") des WEND-Signals ausgeschaltet („0") wird, wird das WEND-Signal
nicht eingeschaltet („1").
Wenn das PWRT-Signal ausgeschaltet wird („0"), wird das WEND-Signal ausgeschaltet („0").
*1 Bleibt das Signal für weniger als 20 ms eingeschaltet („1"), werden die Daten u. U. nicht geschrieben.
*2 Wenn andere Daten als die Position noch nicht definiert wurden, werden die Standardwerte der entsprechenden
Parameter geschrieben.
(19) SPS-Ausgangssignal Zwangslösen der Bremse (BKRL)
Durch Einschalten („1") dieses Signals kann die Freigabe der Bremse erzwungen werden.
100
(Nur im Positioniermodus wirksam)
(Nur Positioniermodus)
mindestens 20 ms
Teil 1 Spezifikation
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