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Positionsdaten-Ladebefehl (PWRT)
Anfrage
Feldname
Header
Slave-Adresse
Funktionscode
Startadresse
Startadresse
Neue
Daten
(geschriebene
Daten)
Neue
Daten
(geschriebene
Daten)
Fehlerprüfung
Trailer
Bytes insgesamt
Antwort
Wenn die Daten erfolgreich geändert (geschrieben) wurden, stimmt die Antwort mit der Anfrage überein.
[Funktion]
Wenn das PWRT-Signal im Teach-Modus (MODE = „1") von „0" auf „1" wechselt und dieser Zustand nach der
Erkennung durch die Steuerung für mindestens 20 ms (*0) aufrecht erhalten wird, werden die aktuellen Positionsdaten in
die Zielposition geschrieben, die der Positionsnummer entspricht, die im zum Zeitpunkt der Erkennung geltenden
Befehlspositionsnummern-Register ist.
Ist die Positionstabelle leer, werden die Standard-Parameter zusammen in die Datenfelder geschrieben, die Zielposition
ausgenommen (Positionierbereich, Geschwindigkeit, Beschleunigung/Verzögerung).
Konkretes Beispiel (Achse 0)
Die Teach-Position in Nr. 8 der Positionstabelle von Achse (0) laden.
Inch-Betrieb im Teach-Modus (MODE = „1")
Angabe der Befehlspositionsnummer (Bsp.: 8)
Positionsdaten-Ladebefehl
RTU-Modus-Dat
en (8 bit)
Keine
3F H
06 H
(obere)
F6 H
(untere)
0B H
06 H
(obere)
10 H
(untere)
(CRC)
16 bit
Keine
Datenlänge
(Byte)
-
1
Fest vorgegeben.
1
Adresse des Steuersignal-Registers von
2
Achse (0)
Die Signale MODE, PWRT und SON sind
2
eingeschaltet.
2
(CD32) Gemäß Berechnung
-
8
3F06F60B0530CC1A
(Wiederholte Inch-Operationen)
3F06F60B0430CD8A
3F06F60A00089F58
3F06F60B0610CD32
Teil 1 Spezifikation
Anmerkungen
163
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