IAI ROBONET Betriebshandbuch Seite 162

[3] Aktuelle Position überwachen – Achse (0)
 Anfrage
Feldname
Header
Slave-Adresse
Funktionscode
Startadresse
Startadresse
Anzahl der Register
Anzahl der Register (untere)
Fehlerprüfung
Trailer
Bytes insgesamt
 Antwort
Feldname
Header
Slave-Adresse
Funktionscode
Datenbytes
Daten 1
Daten 1
Daten 2
Daten 2
Fehlerprüfung
Trailer
Bytes insgesamt
 Konkretes Beispiel
 Gesendete Anfrage:
 Empfangene Antwort: 3F030438A5000038B3
• Unteres Wort: 38A5H
(Erläuterung)
• Oberes Wort: 0000H
Die aktuellen Positionsdaten werden in der Einheit 0,01 mm angegeben.
Das heißt, 000038A5 H = 14501 (dezimal) → 145,01 mm
142
RTU-Modus-Date
n
(8 bit)
Keine
3F H
03 H
(obere) F7 H
(untere) 08 H
(obere) 00 H
02 H
Gemäß
(CRC)
Berechnung
Keine
RTU-Modus-Date
n
(8 bit)
Keine
3F H
03 H
04 H
(obere) Beliebig
(untere) Beliebig
(obere) Beliebig
(untere) Beliebig
Gemäß
(CRC)
Berechnung
Keine
3F03F70800027363
Datenlänge
(Byte)
-
1 Fest vorgegeben.
1
Die Adressen der aktuellen Positionsdaten von
2 Achse (0) sind F708H und F709H für das untere
bzw. obere Wort.
2 Anzahl der Register (1 Register = 1 Wort): 2
2 (73 63)
-
8
Datenlänge
(Byte)
-
1 Fest vorgegeben.
1
1 1-Wort-Register x 2 = 4 Byte
Jeweils 1 für
oberes und
Unteres Wort der aktuellen Position
unteres Wort
2
Wie oben Oberes Wort der aktuellen Position
2
-
Teil 1 Spezifikation
Anmerkungen
Anmerkungen