IAI ROBONET Betriebshandbuch Seite 115

(7) SPS-Ausgangssignal Positionierung Start (CSTR)
Nach Erkennung der Vorderflanke dieses Signals („0" [AUS] → „1" [EIN]) liest die Steuerung die Zielpositionsnummer, die
aus einem 10-bit-Binärcode von PC1 bis PC512 besteht, und führt die Positionierung an der durch die entsprechenden
Positionsdaten vorgegeben Zielposition durch. Das gleiche Verfahren wird befolgt, wenn die Zielposition direkt als
numerischer Wert im Positionsdaten-Spezifikationsbereich festgelegt wird.
Vor der Ausführung eines Startbefehls müssen die Betriebsdaten wie Zielposition und Geschwindigkeit mit Hilfe eines
PCs/Handprogrammiergeräts in der Positionstabelle eingestellt werden.
Wenn dieser Befehl ausgegeben wird, ohne dass nach dem Einschalten der Spannungsversorgung eine
Referenzpunktfahrt durchgeführt wurde (d. h., das HEND-Ausgangssignal ist ausgeschaltet [„0"]), erfolgt die
Referenzpunktfahrt automatisch und im Anschluss die Positionierung.
Schalten Sie dieses Signal aus („0"), nachdem Sie bestätigt haben, dass das PEND-Signal deaktiviert wurde („0").
(8) Verfahren (MOVE)
Dieses Signal ist eingeschaltet („1"), während der Servo eingeschaltet ist und die Achse verfahren wird (außerdem
während Referenzpunktfahrten, im Schub- und Jog-Betrieb).
Verwenden Sie das MOVE-Signal zusammen mit dem PEND-Signal zur Statusbeurteilung auf der SPS-Seite.
Das Signal wird ausgeschaltet („0"), wenn die Achse die Positionierung, die Referenzpunktfahrt oder den Schubbetrieb
beendet hat oder der Vorgang unterbrochen wurde.
(9) SPS-Eingangssignal Positionieren beendet (PEND)
Dieses Signal wird eingeschaltet („1"), wenn die Achse zur Zielposition verfahren wurde und sich innerhalb des
Positionierbereichs befindet oder der Schubbetrieb abgeschlossen wurde (die Last nicht verfehlt wurde).
Wenn der Status des Servo von AUS auf EIN wechselt, wird die jeweilige Position als Zielposition eingestellt und dieses
Signal folglich eingeschaltet („1"). Wenn die Positionierung daraufhin über das HOME- oder CSTR-Signal gestartet wird,
wird dieses Signal ausgeschaltet („0").
Vorsicht
Wenn der Servo ausgeschaltet wird oder ein Not-Aus aktiviert wird, während die Achse an der Zielposition gestoppt ist, wird
das PEND-Signal ausgeschaltet („0").
Wenn die aktuelle Position innerhalb des Positionierbereichs ist und der Servo wieder eingeschaltet wird, wechselt das
Signal zurück auf „1" (EIN). Bleibt das CSTR-Signal eingeschaltet („1"), wird das PEND-Signal auch dann nicht
eingeschaltet („1"), wenn sich die aktuelle Position innerhalb des Positionierbereichs befindet. Es wird erst eingeschaltet
(„1"), nachdem das CSTR-Signal ausgeschaltet („0") wurde.
Geschwindigkeit
Verfahrstrecke
Signal „Positionieren beendet"
wird eingeschaltet.
Zielposition
Positionierbereich
Teil 1 Spezifikation
Zeit
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